的P 口连通，两位四通换向阀5的A 口与马达1的A 口连通，马达1的B 口与两位四通换向阀5的B口连通，两位四通换向阀5的T 口与油箱17连通，其中，第一截止阀7、第二截止阀8、第三截止阀9和第四截止阀10为常闭截止阀。两位四通换向阀5的P 口为与栗连接的进油口，两位四通换向阀5的T 口为与油箱17连通的回油口。
[0027]刹车控制阀组包括第一梭阀11、减压阀12、两位三通换向阀13、第五截止阀14、第六截止阀15和第三节流阀16a，两位四通换向阀5的A 口与第一梭阀11的进油A 口连通，第一梭阀11的进油B 口与两位四通换向阀5的B 口连通，第一梭阀11的出油口与减压阀12的进油口连通，减压阀12的出油口分别与两位三通换向阀13的液压先导口 13a和两位三通换向阀13的P 口连通，两位三通换向阀13的Y 口与手动栗6的出油口连通，两位三通换向阀13的X 口与第五截止阀14的进油口连通，第五截止阀14的出油口分别与第六截止阀15的出油口和第三节流阀16a的进油口连通，第三节流阀16a的出油口与刹车油缸2的有杆腔连通。其中，第五截止阀14为常开截止阀，第六截止阀15为常闭截止阀。
[0028]手动栗6的出油口还与第一截止阀7的进油口连通，第一截止阀7的出油口与马达1的A 口连通，马达1的B 口与第四截止阀10的进油口连通，第四截止阀10的出油口与油箱17连通；手动栗6的出油口还与第三截止阀9的进油口连通，第三截止阀9的出油口与马达1的B 口连通，马达1的A 口与第二截止阀8的进油口连通，第二截止阀8的出油口与油箱17连通；手动栗6的出油口还与第六截止阀15的进油口连通。
[0029]参见图1，回转控制系统还包括第七截止阀18和扳手19，第七截止阀18的两个油口分别与马达1的A 口和马达1的B 口连通。图2显示了扳手19的结构示意图，图3显示了扳手19和内花键孔19a的配合结构示意图，如图2和图3所示，扳手19的一端设置有长力臂19a，扳手19的另一端设置有外花键19b，外花键19b与减速机3的输入轴上设置的内花键孔3a相配合。
[0030]具体地，回转控制系统还可以包括第二梭阀20，第二梭阀20的进油A 口和两位四通换向阀5的A 口连通，第二梭阀20的进油B 口与两位四通换向阀5的B 口连通，第二梭阀20的出油口与主液压栗4的反馈口连通。该第二梭阀20将由两位四通换向阀5流出的液压油反馈至主液压栗4，使主液压栗4的输出流量和压力能够与负载相适应，减少能量损失。
[0031]具体地，回转控制系统还可以包括第二单向阀21，第二单向阀21的进油口与主液压栗4的出油口连通，第二单向阀21的出油口与两位四通换向阀5的P 口连通。该第二单向阀21能够防止液压油由第二单向阀21的出油口方向流回主液压栗4内。在其他实施例中，该第二单向阀21可以替换为截止阀，但是截止阀在紧急的情况下，可能会因操作者误将截止阀所在的油路关闭，使控制系统因内部的压力过大而损坏，而第二单向阀21无需人工控制开启，能够避免操作者的误操作。
[0032]进一步地，回转控制系统还可以包括第一溢流阀22，第一溢流阀22的进油口与第二单向阀21的出油口连通，第一溢流阀22的出油口与油箱17连通。该第一溢流阀22能够防止主液压栗4流出的液压油压力过大，其中，第一溢流阀22的额定压力可以设置为32MPa0
[0033]具体地，回转控制系统还可以包括应急栗23，应急栗23的出油口与两位四通换向阀5的A 口连通。应急栗23可以通过应急电动机24驱动，主液压栗4通过主电动机25驱动，当主电动机25突然失效时，在负载较小的情况下，可以启动应急电动机24工作，但是，该应急电动机24的应急动力源容量有限，一般情况下，应急电动机24的额定功率不超过主电动机25额定功率的5%?10%，启动应急电动机24后，马达1和减速机3的转速为额定转速的5%?10%，实现慢速应急回转。
[0034]进一步地，回转控制系统还可以包括第三单向阀26，第三单向阀26的进油口与应急栗23的出油口连通，第三单向阀26的出油口与两位四通换向阀5的P 口连通。该第三单向阀26能够防止液压油由第三单向阀26的出油口方向流回应急栗23内。在其他实施例中，该第三单向阀26可以替换为截止阀，但是截止阀在紧急的情况下，可能会因操作者误将截止阀所在的油路关闭，使控制系统因内部的压力过大而损坏，而第三单向阀26无需人工控制开启，能够避免操作者的误操作。
[0035]具体地，回转控制系统还可以包括平衡阀组，平衡阀组包括第二溢流阀27、第三溢流阀28、第一平衡阀29和第二平衡阀30，两位四通换向阀5的A 口分别与第一平衡阀29的进油口和第二平衡阀30的先导口连通，第一平衡阀29的先导口与两位四通换向阀5的B 口连通，第一平衡阀29的出油口分别与马达1的A 口、第二溢流阀27的进油口和第三溢流阀28的进油口连通，第二溢流阀27的出油口与两位四通换向阀5的B 口连通，第二平衡阀30的进油口与两位四通换向阀5的B 口连通，第二平衡阀30的出油口与马达1的B 口连通，第三溢流阀28的出油口与第二平衡阀的30出油口连通，第三溢流阀28的先导口与手动栗6的出油口连通。第二溢流阀27和第三溢流阀28的先导口均和减压阀12的先导口以及两位三通换向阀13的Y 口连通。该平衡阀组能够平衡控制系统内的压力和流量。
[0036]进一步地，回转控制系统还可以包括第一节流阀31和第二节流阀32，第一节流阀31安装在第一平衡阀29的先导口与第二平衡阀30的进油口之间的油路上，第二节流阀32安装在第二平衡阀30的先导口与第一平衡阀29的进油口之间的油路上。该第一节流阀31和第二节流阀32分别用于控制其所在油路的流量。
[0037]具体地，回转控制系统还可以包括第四溢流阀33，第四溢流阀33的进油口与手动栗6的出油口连通，第四溢流阀33的出油口与油箱17连通。
[0038]具体地，回转控制系统还可以包括与第三节流阀16a并联的第一单向阀16，第一单向阀16的进油口与第三节流阀16a的出油口连通，第一单向阀16的出油口与第三节流阀16a的进油口连通。
[0039]下面简单介绍一下本发明实施例提供的控制系统的工作原理，具体如下:
[0040]在正常状态下，主液压栗4提供液压油流经两位四通换向阀5的P 口，由两位四通换向阀5的A 口或B 口，流入马达1的A 口或B 口，实现马达1和减速机3的转动。其中，由两位四通换向阀5的A 口或B 口流出的液压油中有一部分对应流入第一梭阀11的进油A 口或进油B 口，再由第一梭阀11的出油口流出，流入减压阀12的进油口，再由减压阀12的出油口流出的液压油分别流到两位三通换向阀13的液压先导口 13a以及两位三通换向阀13的P 口，在两位三通换向阀13的液压先导口 13a的作用下，使两位三通换向阀13处于右位，流至两位三通换向阀13的P 口的液压油由两位三通换向阀13的X 口流出，经过第五截止阀14流经第一单向阀16，流至刹车油缸2的有杆腔，用于控制刹车油缸2。
[0041]当主液压栗4失去动力源之后，关闭第五截止阀14，打开第六截止阀15，启动手动栗6，液压油将减速机3的刹车油缸2打开，当起重机需要向左回转，打开第一截止阀7和第四截止阀10，摇动手动栗6，手动栗6提供的液压油直接进入马达1的A 口(左侧工作油口)，马达1的B 口(右侧工作油口)