直线导轴式防摆吸盘运动机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种运动机构，主要涉及一种直线导轴式防摆吸盘运动机构，用于自动码放板料。
[0002]
【背景技术】
[0003]板料在工业和生活中的应用比较广泛，汽车、冰箱、洗衣机、高档家具、橱房设备、工业和民用建筑等都需要使用。近年来在家具生产行业，逐渐兴起使用PCM彩涂板作为其侧板、面板的成型材料。因此对外观要求也逐步增高，对板料的存储和运输要尽量避免对板料表面的划伤，保证板料外观不受影响。板料的有效码放是板料的存放和运输的基础。
[0004]现有技术中板料码放主要存在的缺陷是:
1、板料码放不整齐，板料码放成垛后，板垛沿垂直方向不成一线直线，容易造成倒垛，即损伤板料也带来安全隐患。
[0005]2、板料码放空间，没有被充分利用，板垛位置间隔大小不一，板料存放的空间利用率低。
[0006]3、板料的码放大多需要人工搬运和清点，自动化水平不高。
[0007]4、通过自动化抓取设备或皮带传输设备进行板料的码放，容易造成板料表面划伤，影响板料质量。
[0008]5、板料码放效率低，无法满足快速仓储和物流的要求。
[0009]
【发明内容】
[0010]本发明提供一种直线导轴式防摆吸盘运动机构，实现板料的快速整齐码放，提高板料码放的自动化水平和效率，提高板料存放的空间利用率。
[0011]为达到上述目的本发明采用的技术方案是:直线导轴式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架和用于吸附板料的吸盘组件，吸盘组件置于机架内，其特征在于还包括提供吸盘组件在机架内沿机架宽度方向移动动力的Y轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架长度方向移动动力的X轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架高度方向升降动力的z轴动力组件和提供吸盘组件水平转动动力的P轴旋转动力组件，所述的Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件的运行状态均通过控制系统统一控制；
所述的机架顶部装有横跨机架左右两侧的横梁，所述的X轴动力组件装在横梁上，所述的Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件沿机架高度方向依次安装在X轴动力组件的下方；
所述的Y轴动力组件装在机架顶部的左右两侧，Y轴动力组件中的Y轴同步带沿机架宽度方向设置在机架顶部的左右两侧，横梁的左右两端分别与Y轴同步带固定配合，横梁随Y轴同步带的运动沿机架宽度方向移动；
所述的X轴动力组件包括X轴同步带驱动组件和X轴导向组件，X轴同步带驱动组件沿机架长度方向装在横梁与X轴导向组件固定配合，驱动所述的X轴导向组件在横梁上移动；
所述的Ζ轴动力组件包括Ζ轴箱体、Ζ轴驱动电机、卷筒、沿机架高度方向设置的钢丝绳、固定架和直线导轴防摆组件，Ζ轴箱体固接在X轴导向组件的正下方，两个卷筒通过齿轮啮合，并排装在Ζ轴箱体内，一个卷筒通过同步带与Ζ轴驱动电机的传动轴连接，两个卷筒上分别固定钢丝绳，钢丝绳的一端固定在卷筒的筒身上，另一端固定在固定架上，所述的固定架固定在Ρ轴旋转动力组件顶部，直线导轴防摆组件沿机架高度方向装在固定架上且与ζ轴箱体的左右两侧面相贴合；
启动Ζ轴驱动电机，通过同步带驱动两个啮合的卷筒反向转动，将两根钢丝绳同时卷起或放下，拉动固定架在直线导轴防摆组件的导向下沿机架高度方向上升或下降。
[0012]进一步的，所述的直线导轴防摆组件包括沿机架高度方向设置直线导轴和与直线导轴配合的直线轴承，两根直线导轴左右对称设置在Ζ轴箱体的左侧和右侧，直线导轴的底部固定在固定架上，所述的直线轴承固定在Ζ轴箱体的左侧面和右侧面，固定架的升降带动直线导轴在直线轴承中运动，限制固定架在升降过程中的摆动。
[0013]进一步的，所述卷筒的下方设置起吊导向轮，两个所述的起吊导向轮并排隔开设置，所述的钢丝绳通过起吊导向轮的导向沿垂直方向与固定架连接，钢丝绳被卷起或放下时带动所述的起吊导向轮转动。钢丝绳被卷起和放下时，对起吊导向轮产生压力，增加钢丝绳的运动稳定性。
[0014]进一步的，所述的Υ轴动力组件包括Υ轴同步带、为Υ轴同步带提供动力的Υ轴驱动电机、Υ轴同步带压板、Υ轴导轮和沿机架宽度方向设置的Υ轴导轨，所述的Υ轴驱动电机装在机架顶部的左右两侧，Υ轴同步带沿机架宽度方向装在机架顶部的左右两侧，所述的Υ轴同步带压板固定在横梁的两端且与Υ轴同步带固定配合，所述的Υ轴导轮安装在横梁左右两端的底部，所述的Υ轴导轨安装在机架顶部的左右两侧与Υ轴导轮相对应，启动所述的Υ轴驱动电机，Υ轴同步带沿机架宽度方向运动带动Υ轴同步带压板移动和Υ轴导轮在Υ轴导轨滚动，使所述的横梁沿机架宽度方向移动。
[0015]进一步的，所述的X轴同步带驱动组件包括X轴同步带、为X轴同步带提供动力的X轴驱动电机和X轴同步带压板，所述的X轴导向组件包括X轴支重轮、X轴导向轮、X轴导轨和固定在Ζ轴箱体的顶部的X轴支重板组，所述的X轴驱动电机安装在横梁的端部，所述的X轴同步带沿机架长度方向装在横梁顶部，所述的X轴同步带压板固定在X轴支重板组上并与X轴同步带固定配合，所述的X轴支重轮装在X轴支重板组上，X轴支重轮置于所述的横梁上，所述的X轴导向轮装在X轴支得板组的底部，所述的X轴导轨沿机架长度方向装在横梁底面与X轴导向轮相对应，启动所述的X轴驱动电机，X轴同带步沿横梁运动带动X轴同步带压板移动、X轴支重板组沿横梁移动、X轴支重轮在横梁上滚动和X轴导向轮在X轴导轨上滚动，使X轴导向组件沿横梁移动。
[0016]进一步的，所述的X轴支重轮的数量为四个，四个X轴支重轮均置于横梁上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮分布在横梁的前侧，另外两个X轴支重轮分布在横梁的后侧。四个X轴支重轮分摊X轴动力组件的承重，使X轴动力组件可承受较大的来自垂直方向的承载，增加X轴动力组件在横梁上移动的平稳性。
[0017]进一步的，所述的P轴旋转动力组件包括P轴连接件、P轴驱动电机和安装在P轴驱动电机上的P轴旋转驱动齿轮，所述的吸盘组件包括水平吸盘架、吸盘大齿轮、吸嘴和为吸嘴提供吸附力的气动控制元件，所述的P轴连接件的顶部与固定架固连，所述的P轴驱动电机安装在P轴连接件的侧面，所述的P轴旋转驱动齿轮设置在P轴驱动电机的下方，所述的水平吸盘架可转动的安装在P轴连接件的底部，所述的吸盘大齿轮固定在水平吸盘架的顶部与P轴旋转驱动齿轮啮合，所述的吸嘴装在水平吸盘架上，所述的气动控制元件装在P轴连接件的侧面通过气管与吸嘴连接，启动所述的P轴驱劝电机，所述的P轴旋转驱动齿轮啮合驱动所述的吸盘大齿轮转动，吸盘大齿轮的转动带动水平吸盘架转动。P轴旋转驱动齿轮和吸盘大齿轮啮合，保证吸盘组件的旋转角度精准。
[0018]进一步的，所述的吸嘴的数量为20~40，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架的底部。
[0019]进一步的，所述的气动控制元件分为多组，每组气动控制元件控制四个或三个吸嘴的吸附力，每组气动控制元件由真空发生器和气动换向阀组成，所述的真空发生器通过气管与吸嘴连接，所述的气动换向阀控制真空生器与吸嘴之间的气管的流通与阻断。方便针对不同重量和尺寸的板料，调整吸盘组件的吸附能力。
[0020]本发明的有益效果是:
1、本发明通过Y轴动力组件、X轴动力组件、ζ轴动力组件和P轴旋转动力组件控制吸盘组件在机架内的运动，通过吸盘组件吸附板料，现实板料的自动码放，提高板料码放的自动化水平。
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