021]2、本发明中Z轴动力组件中的固定架沿高度方向升降时，直线导轴防摆组件对固定架起导向作用，限制固定架升降过程中的摆动，直线导轴防摆组件固定在固定架上且与Z轴箱体的左右两侧面相贴合，保障固定架沿机架宽度方向和长度方向移动时的稳定性。因此，固定架在机架内移动的稳定性高，使得固定连接在固定架下方的P旋转动力组件和吸盘组件在机架内移动的稳定性高，提高被吸盘组件吸附的板料移动过程中稳定性，保证板料码放的整齐度，提高本发明在运行过程中的结构稳定性。
[0022]3、本发明中Y轴动力组件和X轴动力组件通过同步带驱动的方式驱动吸盘组件在机架内移动，ζ轴动力组件和P轴旋转动力组件通过啮合驱动的方向驱动吸盘组件在机架内升降和旋转，吸盘组件在机架内的运动位移和转动角度精确，可现实板料的整齐码板，提高板料存放的空间利用率，大大减小板料码放后的倒踩风险。
[0023]4、本发明中用吸盘组件吸附板料，用Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件和P轴旋转动力组件移动和旋转吸盘组件，用控制系统控制Y轴动力组件、X轴动力组件、ζ轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件的运行状态，现实板料的快速码放，提高板料的码放效率，满足板料快速仓储和物流的要求。
[0024]5、本发明通过吸盘组件吸附板料，避免在码放过程中造成板料划伤，保证板料外观不受影响。
[0025]
【附图说明】
[0026]图1为本发明的平面结构示意图。
[0027]图2为Z轴动力组件的平面结构示意图。
[0028]图3为卷筒上没有固定钢丝绳时Z轴动力组件的立体结构示意图。
[0029]图4为Y轴动力组件装在横梁端部的平面结构示意图。
[0030]图5为Y轴动力组件装在横梁端部的立面结构示意图。
[0031]图6为X轴动力组件装在横梁上的平面结构示意图。
[0032]图7为X轴动力组件装在横梁上的立体结构示意图。
[0033]图8为P轴旋转动力组件和吸组组件连接的平面结构示意图。
[0034]图9为P轴旋转动力组件和吸组组件连接的立体结构示意图。
[0035]图10为本发明的直线导轴式防摆吸盘运动机构吸附板料时的立体结构示意图。
[0036]
【具体实施方式】
[0037]下面结合图1至图10对本发明的实施例做详细说明。
[0038]如图1所示，直线导轴式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架1和用于吸附板料的吸盘组件2，吸盘组件2置于机架1内，还包括提供吸盘组件2在机架1内沿机架1宽度方向移动动力的Y轴动力组件3、提供吸盘组件2在机架1内沿机架1长度方向移动动力的X轴动力组件4、提供吸盘组件2在机架1内沿机架1高度方向升降动力的Z轴动力组件5和提供吸盘组件2水平转动动力的P轴旋转动力组件6，所述的Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2的运行状态均通过控制系统统一控制，控制系统安装在机架1旁边的电控柜中。
[0039]所述的机架1顶部装有横跨机架1左右两侧的横梁7，所述的X轴动力组件4装在横梁7上，所述的Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2沿机架1高度方向依次安装在X轴动力组件4的下方；
如图2和图3所示，所述的Z轴动力组件5包括Z轴箱体50、Z轴驱动电机51、卷筒52、沿机架1高度方向设置的钢丝绳53、固定架54和直线导轴防摆组件55，Z轴箱体50固接在X轴导向组件的正下方，两个卷筒52通过齿轮啮合，并排装在Z轴箱体50内，一个卷筒52通过同步带与Z轴驱动电机51的传动轴连接，两个卷筒52上分别固定钢丝绳53，钢丝绳53的一端固定在卷筒52的筒身上，另一端固定在固定架54上，所述的固定架54固定在P轴旋转动力组件6顶部，直线导轴防摆组件55沿机架1高度方向装在固定架54上且与Z轴箱体50的左右两侧面相贴合；
启动Z轴驱动电机51，通过同步带驱动两个啮合的卷筒52反向转动，将两根钢丝绳53同时卷起或放下，拉动固定架55在直线导轴防摆组件55的导向下沿机架1高度方向上升或下降。
[0040]所述的直线导轴防摆组件55包括沿机架1高度方向设置直线导轴55.1和与直线导轴55.1配合的直线轴承55.2，两根直线导轴55.1左右对称设置在Z轴箱体50的左侧和右侧，直线导轴55.1的底部固定在固定架54上，所述的直线轴承55.2固定在Z轴箱体50的左侧面和右侧面，固定架55的升降带动直线导轴55.1在直线轴承55.2中运动，限制固定架55在升降过程中的摆动。
[0041]所述卷筒51的下方设置起吊导向轮56，两个所述的起吊导向轮56并排隔开设置，所述的钢丝绳53通过起吊导向轮53的导向沿垂直方向与固定架55连接，钢丝绳55被卷起或放下时带动所述的起吊导向轮56转动。
[0042]如图3中，Z轴箱体50为长方体形状，卷筒52的筒身在Z箱轴体50内部，两个卷筒52固定钢丝绳53和齿轮啮合的位置在筒身。当Z轴驱动电机51启动，通过同步带带动一个卷筒52转动时，另一个卷筒52会同速反向转动，两个卷筒52上的钢丝绳53被同步卷起或放下，拉动固定架54上升或下降。由于Z轴箱体50固接在X轴导向组件的正下方，Z轴箱体50并不能上下移动，固定在Z轴箱体左右侧面的直线轴承55.2也不能上下移动，因此在固定架54上升或下降时，底部固定在固定架54上的直线导轴55.1会随固定架54的上升或下降在直线轴承55.2中向上或向下活动，对固定架54的升降运动起到导向作用，限制固定架54在升降时的摆动，从而限制固定在固定架54下方的P轴旋转动力组件6和吸盘组件2在升降时的摆动。再者，直线轴承55.2固定在Z轴箱体50的左侧面和左侧面，直线导轴55.1的底部固定在固定架54上，直线轴承55.2与直线导轴55.1相配合，使Z轴箱体50、直线导轴55.1和固定架54组成了稳定的空间结构，限制Z轴动力组件5沿机架1宽度方向和长度方向移动时的摆动，从而限制连接在Z轴动力组件5下方的P轴旋转动力组件6和吸盘组件2沿机架1宽度方向和长度方向移动时的摆动。由此，吸盘组件2沿机架1高度、宽度和长度三个方向移动时的摆动均得到限制，吸盘组件2在机架1内移动的稳定性高，被吸盘组件2吸附的板料在移动过程中的稳定性高，保证板料码放的整齐度，提高了直线导轴式防摆吸盘运动机构在运行过程中的结构稳定性。
[0043]如图4和图5所示，所述的Y轴动力组件3包括Y轴同步带31、为Y轴同步带31提供动力的Y轴驱动电机32、Y轴同步带压板33、Y轴导轮34和沿机架1宽度方向设置的Y轴导轨35，所述的Y轴驱动电机32装在机架1顶部的左右两侧，Y轴同步带31沿机架1宽度方向装在机架1顶部的左右两侧，所述的Y轴同步带压板33固定在横梁7的两端且与Y轴同步带31固定配合，所述的Y轴导轮34安装在横梁7左右两端的底部，所述的Y轴导轨35安装在机架1顶部的左右两侧与Y轴导轮34相对应，启动所述的Y轴驱动电机32，Y轴同步带31沿机架1宽度方向运动带动Y轴同步带压板33移动和Y轴导轮34在Y轴导轨35滚动，使所述的横梁7沿机架1宽度方向移动。
[0044]横梁7通过Y轴同步带压板33与X轴同步带31固定配合，当X轴同步带运动时，横梁7被带动沿机架1宽度方向移动，同步带运动位移精准，可保证横梁7移动位移的精准度，从图1中可看出，横梁7的移动带动X轴动力组件4、Z轴动力组件5、P轴动力组件6和吸盘组件2沿机架1宽度方向移动，从而保证了吸盘