步带(31)沿机架(1)宽度方向设置在机架(1)顶部的左右两侧，横梁(7)的左右两端分别与Y轴同步带(31)固定配合，横梁(7)随Y轴同步带(31)的运动沿机架(1)宽度方向移动； 所述的X轴动力组件(4)包括X轴同步带驱动组件和X轴导向组件，X轴同步带驱动组件沿机架(1)长度方向装在横梁(7)与X轴导向组件固定配合，驱动所述的X轴导向组件在横梁(7)上移动； 所述的Z轴动力组件(5 )包括Z轴箱体(50 )、Z轴驱动电机(51)、卷筒(52 )、沿机架(1)高度方向设置的钢丝绳(53)、固定架(54)和直线导轴防摆组件(55)，Z轴箱体(50)固接在X轴导向组件的正下方，两个卷筒(52)通过齿轮啮合，并排装在Z轴箱体(50)内，一个卷筒(52)通过同步带与Z轴驱动电机(51)的传动轴连接，两个卷筒(52)上分别固定钢丝绳(53)，钢丝绳(53)的一端固定在卷筒(52)的筒身上，另一端固定在固定架(54)上，所述的固定架(54)固定在P轴旋转动力组件(6)顶部，直线导轴防摆组件(55)沿机架(1)高度方向装在固定架(54)上且与Z轴箱体(50)的左右两侧面相贴合； 启动Z轴驱动电机(51)，通过同步带驱动两个啮合的卷筒(52)反向转动，将两根钢丝绳(53)同时卷起或放下，拉动固定架(55)在直线导轴防摆组件(55)的导向下沿机架(1)高度方向上升或下降。2.根据权利要求1所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的直线导轴防摆组件(55)包括沿机架(1)高度方向设置直线导轴(55.1)和与直线导轴(55.1)配合的直线轴承(55.2)，两根直线导轴(55.1)左右对称设置在Z轴箱体(50)的左侧和右侧，直线导轴(55.1)的底部固定在固定架(54 )上，所述的直线轴承(55.2 )固定在Z轴箱体(50 )的左侧面和右侧面，固定架(55 )的升降带动直线导轴(55.1)在直线轴承(55.2)中运动，限制固定架(55 )在升降过程中的摆动。3.根据权利要求2所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述卷筒(51)的下方设置起吊导向轮(56)，两个所述的起吊导向轮(56)并排隔开设置，所述的钢丝绳(53)通过起吊导向轮(53)的导向沿垂直方向与固定架(55)连接，钢丝绳(55)被卷起或放下时带动所述的起吊导向轮(56 )转动。4.根据权利要求3所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的Y轴动力组件(3)包括Y轴同步带(31)、为Y轴同步带(31)提供动力的Y轴驱动电机(32)、Y轴同步带压板(33 )、Y轴导轮(34 )和沿机架(1)宽度方向设置的Y轴导轨(35 )，所述的Y轴驱动电机(32)装在机架(1)顶部的左右两侧，Y轴同步带(31)沿机架(1)宽度方向装在机架(1)顶部的左右两侧，所述的Y轴同步带压板(33)固定在横梁(7)的两端且与Y轴同步带(31)固定配合，所述的Y轴导轮(34)安装在横梁(7)左右两端的底部，所述的Y轴导轨(35)安装在机架(1)顶部的左右两侧与Y轴导轮(34)相对应，启动所述的Y轴驱动电机(32)，Y轴同步带(31)沿机架(1)宽度方向运动带动Y轴同步带压板(33 )移动和Y轴导轮(34)在Y轴导轨(35 )滚动，使所述的横梁(7 )沿机架(1)宽度方向移动。5.根据权利要求4所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的X轴同步带驱动组件包括X轴同步带(41 )、为X轴同步带(41)提供动力的X轴驱动电机(42 )和X轴同步带压板(43 )，所述的X轴导向组件包括X轴支重轮(44 )、X轴导向轮(45 )、X轴导轨(46)和固定在Z轴箱体(50)的顶部的X轴支重板组(47)，所述的X轴驱动电机(42)安装在横梁(7)的端部，所述的X轴同步带(41)沿机架(1)长度方向装在横梁(7)顶部，所述的X轴同步带压板(43)固定在X轴支重板组(47)上并与X轴同步带(41)固定配合，所述的X轴支重轮(44)装在X轴支重板组(47)上，X轴支重轮(44)置于所述的横梁(7)上，所述的X轴导向轮(45 )装在X轴支得板组(47 )的底部，所述的X轴导轨(46 )沿机架(1)长度方向装在横梁(7 )底面与X轴导向轮(45 )相对应，启动所述的X轴驱动电机(42 )，X轴同带步(41)沿横梁(7 )运动带动X轴同步带压板(43 )移动、X轴支重板组(47 )沿横梁(7 )移动、X轴支重轮(44)在横梁(7)上滚动和X轴导向轮(45)在X轴导轨(46)上滚动，使X轴导向组件沿横梁(7)移动。6.根据权利要5所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的X轴支重轮(44)的数量为四个，四个X轴支重轮(44)均置于横梁(7)上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮(44)分布在横梁(7)的前侧，另外两个X轴支重轮(44)分布在横梁(7)的后侧。7.根据权利要求6所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的P轴旋转动力组件(6)包括P轴连接件(61)、P轴驱动电机(62)和安装在P轴驱动电机(62)上的P轴旋转驱动齿轮(63)，所述的吸盘组件(2)包括水平吸盘架(21)、吸盘大齿轮(22)、吸嘴(23)和为吸嘴(23)提供吸附力的气动控制元件(24)，所述的P轴连接件(61)的顶部与固定架(54)固连，所述的P轴驱动电机(62)安装在P轴连接件(61)的侧面，所述的P轴旋转驱动齿轮(63)设置在P轴驱动电机(62)的下方，所述的水平吸盘架(21)可转动的安装在P轴连接件(61)的底部，所述的吸盘大齿轮(22 )固定在水平吸盘架(21)的顶部与P轴旋转驱动齿轮(63)啮合，所述的吸嘴(23)装在水平吸盘架(21)上，所述的气动控制元件(24)装在P轴连接件(61)的侧面通过气管与吸嘴(23)连接，启动所述的P轴驱劝电机(62)，所述的P轴旋转驱动齿轮(63)啮合驱动所述的吸盘大齿轮(23)转动，吸盘大齿轮(22)的转动带动水平吸盘架(21)转动。8.根据权利要求7所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的吸嘴(23)的数量为20~40，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架(21)的底部。9.根据权利要求8所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构，其特征在于所述的气动控制元件(24)分为多组，每组气动控制元件(24)控制四个或三个吸嘴(23)的吸附力，每组气动控制元件(24)由真空发生器(24.1)和气动换向阀(24.2)组成，所述的真空发生器(24.1)通过气管与吸嘴(23)连接，所述的气动换向阀控制真空生器(24.1)与吸嘴(23)之间的气管的流通与阻断。
【专利摘要】直线导轴式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架和用于吸附板料的吸盘组件，吸盘组件置于机架内，其特征在于还包括提供吸盘组件在机架内沿机架宽度方向移动动力的Y轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架长度方向移动动力的X轴动力组件、提供吸盘组件在机架内沿机架高度方向升降动力的Z轴动力组件和提供吸盘组件水平转动动力的P轴旋转动力组件，所述的Y轴动力组件、X轴动力组件、Z轴动力组件、P轴旋转动力组件和吸盘组件的运行状态均通过控制系统统一控制。本发明提供的直线导轴式防摆吸盘运动机构，实现板料的快速整齐码放，提高板料码放的自动化水平和效率，提高板料存放的空间利用率。
【IPC分类】B65H29/32
【公开号】CN105270906
【申请号】CN201510678133
【发明人】高自成, 李立君, 李舟, 肖诗慧
【申请人】中南林业科技大学
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年10月20日