组件2沿机架1宽度方向的移动位移的精准度。在横梁7移动时，带动装在横梁7底部的Y轴导轮34沿装在机架1顶部的左右两侧的Y轴导轨35滚动，对横梁7的移动起导向作用，保障横梁7移动的稳定性。
[0045]如图6和图7所示，所述的X轴同步带驱动组件包括X轴同步带41、为X轴同步带41提供动力的X轴驱动电机42和X轴同步带压板43，所述的X轴导向组件包括X轴支重轮44、X轴导向轮45、X轴导轨46和固定在Z轴箱体50的顶部的X轴支重板组47，所述的X轴驱动电机42安装在横梁7的端部，所述的X轴同步带41沿机架1长度方向装在横梁7顶部，所述的X轴同步带压板43固定在X轴支重板组47上并与X轴同步带41固定配合，所述的X轴支重轮44装在X轴支重板组47上，X轴支重轮44置于所述的横梁7上，所述的X轴导向轮45装在X轴支得板组47的底部，所述的X轴导轨46沿机架1长度方向装在横梁7底面与X轴导向轮45相对应，启动所述的X轴驱动电机42，X轴同带步41沿横梁7运动带动X轴同步带压板43移动、X轴支重板组47沿横梁7移动、X轴支重轮44在横梁7上滚动和X轴导向轮45在X轴导轨46上滚动，使X轴导向组件沿横梁7移动。所述的X轴支重轮44的数量为四个，四个X轴支重轮44均置于横梁7上且呈水平矩形排列，两个X轴支重轮44分布在横梁7的前侧，另外两个X轴支重轮44分布在横梁7的后侧。
[0046]X轴导向组件沿横梁7的移动通过X轴导向轮45和横梁7底面的X轴导轨46导向，保证X轴导向组件在横梁7上移动的稳定性。X轴导向组件下方连接了 Z轴动力组件5、P轴旋转动力组件6和吸盘组件2，因此X轴导向组件的承重较大，通过X轴支重轮44承载重量，增加X轴导向组件在移动过程中的稳定性，当吸盘组件2上吸附板料时，X轴导向组件的承载更大，四个X轴支重轮43可有较的分担载重，保证吸盘组件2在吸附较重板料时，X轴导向组件依然可以保持稳定的移动，大大提高X轴导向组件的移动平稳性以及直线导轴式防摆吸盘运动机构的结构稳定性和可靠性。
[0047]如图8和图9所示，所述的P轴旋转动力组件6包括P轴连接件61、P轴驱动电机62和安装在P轴驱动电机62上的P轴旋转驱动齿轮63，所述的吸盘组件2包括水平吸盘架21、吸盘大齿轮22、吸嘴23和为吸嘴23提供吸附力的气动控制元件24，所述的P轴连接件61的顶部与固定架54固连，所述的P轴驱动电机62安装在P轴连接件61的侧面，所述的P轴旋转驱动齿轮63设置在P轴驱动电机62的下方，所述的水平吸盘架21可转动的安装在P轴连接件61的底部，所述的吸盘大齿轮22固定在水平吸盘架21的顶部与P轴旋转驱动齿轮63啮合，所述的吸嘴23装在水平吸盘架21上，所述的气动控制元件24装在P轴连接件61的侧面通过气管与吸嘴23连接，启动所述的P轴驱劝电机62，所述的P轴旋转驱动齿轮63啮合驱动所述的吸盘大齿轮23转动，吸盘大齿轮22的转动带动水平吸盘架21转动。水平吸盘架21随吸盘大齿轮22的转动而转动，吸盘大齿轮22的转动由P轴旋转驱动齿轮63啮合驱动，通过控制P轴驱动电机62的工作状态，控制P轴旋转驱动齿轮63的转动的角度，从而控制吸盘大齿轮的22的转动角度，使吸盘大齿轮22的转动角度精准，水平吸盘架21的角度可转动，方便位置不同板料的吸附和板料各种角度的码放。
[0048]如图9所示，所述的吸嘴23的数量为30个，并且呈阵列式的安装在所述的水平吸盘架21的底部。所述的气动控制元件24分为八组，所述的吸嘴23也分为八组，沿水平吸盘架21前后方向对齐排列的吸嘴23分成一组，每组气动控制元件控制一组吸嘴，每组气动控制元件24由真空发生器24.1和气动换向阀24.2组成，所述的真空发生器24.1通过气管与吸嘴23连接，所述的气动换向阀24.2控制真空生器24.1与吸嘴23之间的气管的流通与阻断。在吸附板料时，根据板料的重量和尺寸，控制气动换向阀开启的数量，当吸附重量大尺寸大时，气动换向阀24.2全部开启或者大部分开启，具有吸负能力的吸嘴23数量多，吸附力大，当板料的重量较小时，只要的气动换向阀的数量相对较小，具有吸附能的吸嘴数量少，吸附力小，减少板料码放过程中的能量消能。
[0049]如图10所示，在使用上述的啮合式驱动吸盘运动机构码放板料时，机架1的通过其底部的安装座安装在工作面上，固定机架1的位置，保证板料100码放过程中，机架1不会发生移动。
[0050]以上所述的直线导轴式防摆吸盘运动机构的优点是: 1.通过Y轴动力组件3、X轴动力组件4、Ζ轴动力组件5和Ρ轴旋转动力组件6控制吸盘组件2在机架1内的运动，通过吸盘组件2吸附板料，现实板料的自动码放，提高板料码放的自动化水平。
[0051]2.Ζ轴动力组件5中的固定架54沿高度方向升降时，直线导轴防摆组件55对固定架54起导向作用，限制固定架54升降过程中的摆动，直线导轴防摆组件55固定在固定架54上且与Ζ轴箱体50的左右两侧面相贴合，保障固定架54沿机架1宽度方向和长度方向移动时的稳定性。因此，固定架54在机架1内移动的稳定性高，使得固定连接在固定架54下方的Ρ旋转动力组件6和吸盘组件2在机架内移动的稳定性高，提高被吸盘组件2吸附的板料100移动过程中稳定性，保证板料码放的整齐度，提高本发明在运行过程中的结构稳定性。
[0052]3.Υ轴动力组件3和X轴动力组件4通过同步带驱动的方式驱动吸盘组件2在机架内1移动，Ζ轴动力组件5和Ρ轴旋转动力6组件通过啮合驱动的方向驱动吸盘组件2在机架内升降和旋转，吸盘组件2在机架内的运动位移和转动角度精确，可现实板料的整齐码板，提高板料存放的空间利用率，大大减小板料码放后的倒踩风险。
[0053]4.2用吸盘组件2吸附板料，用Υ轴动力组件3、X轴动力组件4、Ζ轴动力组件5和Ρ轴旋转动力组件6移动和旋转吸盘组件，用控制系统控制Υ轴动力组件3、X轴动力组件4、Ζ轴动力组件5、Ρ轴旋转动力组件6和吸盘组件2的运行状态，现实板料的快速码放，提高板料的码放效率，满足板料快速仓储和物流的要求。
[0054]5.本发明通过吸盘组件2吸附板料，避免在码放过程中造成板料划伤，保证板料外观不受影响。
[0055]以上结合附图对本发明的实施例的技术方案进行完整描述，需要说明的是所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
【主权项】
1.直线导轴式防摆吸盘运动机构，包括长方体立架形状的机架(1)和用于吸附板料的吸盘组件(2 )，吸盘组件(2 )置于机架(1)内，其特征在于还包括提供吸盘组件(2 )在机架(1)内沿机架(1)宽度方向移动动力的Y轴动力组件(3)、提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)长度方向移动动力的X轴动力组件(4)、提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)高度方向升降动力的Z轴动力组件(5)和提供吸盘组件(2)水平转动动力的P轴旋转动力组件(6)，所述的Y轴动力组件(3)、X轴动力组件(4)、Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)的运行状态均通过控制系统统一控制； 所述的机架(1)顶部装有横跨机架(1)左右两侧的横梁(7)，所述的X轴动力组件(4)装在横梁(7)上，所述的Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)沿机架(1)高度方向依次安装在X轴动力组件(4)的下方； 所述的Y轴动力组件(3 )装在机架(1)顶部的左右两侧，Y轴动力组件(3 )中的Y轴同