三驱动元件电连接；所述测试夹具上设有定位柱；所述电路板上设有定位孔。
[0049]本发明所述电路板测试系统的工作流程如下:
[0050]第一，第一抓取机构31和第二抓取机构32可沿Z向导轨36上下运动，其中，第一抓取机构用于抓取已测试电路板，第二抓取机构用于抓取未测试电路板；当第一抓取机构和第二抓取机构运动到电路板组装生产线10的高度位置时，第一驱动元件驱使X向导轨35沿Y向导轨34移动，第一抓取机构31和第二抓取机构32伸出支架33而位于电路板组装生产线10的上方；已测试电路板被放置于电路板组装生产线上，第一抓取机构31空闲，第二抓取机构32从电路板组装生产线10上抓取未测试电路板。
[0051]第二，X向导轨沿Y向导轨缩回，即第一抓取机构31和第二抓取机构32缩回，第一抓取机构和第二抓取机构位于测试夹具211伸出的正前方；之后，第一抓取机构和第二抓取机构可沿Z向导轨36上升或下降一定的高度，至要操作的测试夹具211位置时，测试夹具抽屉弹出，空闲的第一抓取机构31从测试夹具211中取出已测电路板后，旋转气缸39旋转180度，第二抓取机构32将待测电路板放入测试夹具211，此时，第二抓取机构空闲，第一抓取机构被占用。其中，当第一抓取机构31取料时，测试夹具211伸出，此时，第一抓取机构位于测试夹具的正上方，第一照相机41拍摄测试夹具两个定位柱的位置；当已测电路板从测试夹具中取出，第二抓取机构32和待测电路板旋转180度，位于伸出的测试夹具的正上方位置，第二相机42拍摄电路板上的定位孔的位置，主控制器计算定位孔与测试夹具定位柱的偏差，之后，主控制器控制第一驱动元件、第二驱动元件、第三驱动元件动作，以移动待测电路板来补偿偏差，使得电路板上的定位孔和测试夹具的定位柱能够对准，避免由于对准的定位误差过大而损坏电路板。
[0052]第三，第一抓取机构31和第二抓取机构32再回到电路板组装生产线10的下料位置开始下一个上下料循环，这样就实现了在一个往返运动中完成已测电路板的下料和未测电路板的上料动作。
[0053]第四，当测试资源盒212在垂直于电路板组装生产线10的传送方向向外抽出时，测试夹具211和测试资源盒212脱离，测试夹具211就可以从平行于电路板组装生产线的传送方向抽出进行更换。新更换的测试夹具的定位误差可以由视觉定位系统测量后在算法中自动补偿。
[0054]上述工作流程中，第一抓取机构31和第二抓取机构32抓取电路板的工作步骤如下:当第一升降气缸311或第二升降气缸驱动吸附装置300下降，吸附装置吸附电路板时，电路板顶面向上挤压风琴形吸盘303，风琴形吸盘吸住电路板；当吸附装置300需释放电路板时，第三升降气缸驱使压杆300-c下行，压杆驱使升降杆304下行，环形凸缘307解除对气孔的封堵，风琴形吸盘303释放电路板。至此，吸附装置300完成一轮吸取电路板和释放电路板的过程。
[0055]以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种电路板测试系统，包括位于电路板组装生产线(10)旁侧的测试柜(20)和机械手(30)、视觉定位系统； 所述电路板组装生产线(10)包括未测料传送带(11)和已测料传送带(12)，未测料传送带和已测料传送带并列设置； 所述测试柜(20)包括机架、以上下叠加方式安装在机架上的多个测试机(21)，所述测试机包括安装在一起的抽屉式测试夹具(211)和箱式的测试资源盒(212)，所述测试夹具靠近电路板组装生产线；所述测试夹具用于固定电路板，所述测试资源盒用于存放测试资源；所述测试资源盒位于测试夹具的旁侧，测试资源盒与测试夹具通过连接器(213)连接；所述机械手(30)位于电路板组装生产线的旁侧且位于测试夹具伸出的前方；所述机械手包括支架(33)、四轴运动机构、第一抓取机构(31)和第二抓取机构(32);所述四轴运动机构包括安装在支架上的Y向导轨(34)、滑动安装在Y向导轨上的X向导轨(35)和驱动X向导轨沿Y向导轨移动的第一驱动元件、滑动安装在X向导轨上的Z向导轨(36)和驱动Z向导轨沿X向导轨移动的第二驱动元件、滑动安装在Z向导轨上的运动平台(37)和驱动运动平台沿Z向导轨移动的第三驱动元件、枢接在运动平台底部的连接件(38)和驱动连接件旋转的第四驱动元件；所述Y向导轨和X向导轨水平设置，Y向导轨垂直于X向导轨，所述Z向导轨竖直设置；所述第一抓取机构和第二抓取机构安装在连接件的底部，第一抓取机构和第二抓取机构关于连接件与运动平台的枢接处对称设置； 所述视觉定位系统包括第一照相机(41)和第二照相机(42)、主控制器；所述第一照相机和第二照相机安装在连接件上，第一照相机位于第一抓取机构的旁侧，第二照相机位于第二抓取机构的旁侧，第一照相机和第二照相机均与主控制器电连接，主控制器与第一驱动元件、第二驱动元件、第三驱动元件电连接；所述测试夹具上设有定位柱；所述电路板上设有定位孔； 其特征在于: 所述第一抓取机构(31)包括安装在连接件(38)底部的第一升降气缸(311)、安装在第一升降气缸活塞杆上的第一升降组件(312)、安装在第一升降组件底部的一对吸附装置(300); 所述第二抓取机构(32)包括安装在连接件(38)底部的第二升降气缸、安装在第二升降气缸活塞杆上的第二升降组件、安装在第二升降组件底部的一对吸附装置； 所述吸附装置(300)包括吸附主体(300-a)、吸附组合件(300-b)、压杆(300_c)、第三升降气缸；所述吸附主体内设中空腔(301)，所述吸附组合件包括固定在吸附主体中空腔底部的安装座(302)、固定在安装座底部且向下突出中空腔的风琴形吸盘(303)、活动插设在安装座中的升降杆(304)、套设在升降杆上的第一弹簧(305)、固定在升降杆顶部的限位件(306);所述第一弹簧位于安装座和限位件之间，风琴形吸盘顶部设气孔，升降杆活动插设在气孔内，升降杆底端设环形凸缘(307)，环形凸缘位于风琴形吸盘内，在第一弹簧的弹力下，环形凸缘封堵气孔；所述压杆活动插设在中空腔中，压杆的顶部向上突出中空腔，压杆的顶部连接第三升降气缸的活塞杆，第三升降气缸安装在吸附主体的顶面上；所述压杆的中部设径向凸缘(308)，径向凸缘抵在中空腔的顶壁上，压杆底部开设压腔(309)，压腔套在升降杆的顶部。2.如权利要求1所述的一种电路板测试系统，其特征在于:所述第四驱动元件为旋转气缸(39)，所述连接件(38)通过旋转气缸枢接在运动平台(37)的底部。3.如权利要求1所述的一种电路板测试系统，其特征在于:所述支架(33)上设有Y向辅助导轨(340)，Y向辅助导轨与Y向导轨(34)平行，所述X向导轨(35)的两端分别滑动配合在Y向辅助导轨和Y向导轨上。4.如权利要求1所述的一种电路板测试系统，其特征在于:吸附装置(300)中，所述压杆(300-c)的底部套设有第二弹簧(300-d)，第二弹簧位于径向凸缘(308)和安装座(302)之间。5.如权利要求1所述的一种电路板测试系统，其特征在于:所述第一升降组件(312)包括第一升降板(3121)、固定在第一升降板上的第一弯折杆(3122)，一对吸附装置(300)安装在第一弯折杆的两端，一对吸附装置位于第一升降板的一对对角处。6.如权利要求1所述的一种电路板测试系统，其特征在于:所述第二升降组件包括第二升降板、固定在第二升降板上的第二弯折杆，一对吸附装置安装在第二弯折杆的两端，一对吸附装置(300)位于第二升降板的一对对角处。
【专利摘要】本发明公开了一种电路板测试系统，包括位于电路板组装生产线旁侧的测试柜和机械手、视觉定位系统；所述测试柜包括以上下叠加方式安装在机架上的多个测试机；所述机械手位于电路板组装生产线的旁侧且位于测试机的前方；所述机械手包括四轴运动机构和抓取机构；视觉定位系统包括照相机，照相机设在抓取机构的旁侧。所述抓取机构可沿Z向上下运动至电路板组装生产线的高度位置抓取产品且可运动至测试柜某一高度的测试机以取放产品。其中，抓取机构采用风琴形吸盘吸取电路板，以替代真空吸盘或夹爪抓取电路板，有利于降低生产设备的生产成本，有利于简化生产设备的结构，有利于简化控制流程，有利于节能减排。
【IPC分类】G01D21/00, B65H29/32, B65H5/14
【公开号】CN105314422
【申请号】CN201510705914
【发明人】许英南
【申请人】苏州和瑞科自动化科技有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年10月27日