通孔一侧的钢构箱体内通过固定板4径向固 装传动装置，该传动装置(参见图6)通过由主电机5晒合驱动万向传动轴，该万向传动轴晒 合驱动减速机，该减速机的输出轴端驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同 步夹紧装置，该液压同步夹紧装置也为Ξ组并错位向屯、120°均分设置，每组液压同步夹紧 装置由镜像对称的一对液压缸8构成，该两个液压缸的柱塞梁前端固装夹紧头12,两个液压 缸的柱塞横梁向屯、推压伸缩，由此使履带的夹紧头在软管的径向夹紧软管及松开软管。
[0022] 所述传动装置的结构简图参见图6,由外齿圈14、履带齿轮13及主电机齿轮15构 成，主电机的减速机输出轴同轴固装电机齿轮，该电机齿轮晒合驱动外齿圈，夕F齿圈外均布 设置Ξ个履带齿轮，Ξ个履带齿轮分别同轴固装各自的万向传动轴，实现齿圈同步驱动Ξ 个履带齿轮旋转，进而Ξ个万向传动轴各自驱动其减速机旋转，Ξ个减速机驱动各自的履 带转动。
[0023] 本实施例中，所设置的Ξ个履带可W将夹紧力均匀地分散到水平和竖直方向，有 利于钢构框架的稳定;传动装置采用主电机(伺服电机)带减速机带动电机齿轮，电机齿轮 带动履带齿轮，履带齿轮驱动万向传动轴，万向传动轴将扭矩传递给履带链轮，其中外齿圈 是将齿轮动力传递并分配给其它齿轮。
[0024] 本发明所设及的牵引机采用Ξ履带牵引式，通过负载计算该牵引机采用每条履带 一对油缸夹紧（(680/45-300 )，共计6条油缸，每对夹紧缸其中一条采用带内置位移传感器的 伺服油缸，运样可W保证Ξ对油缸同步位移控制；由于采用内置位移传感器，其实时位移反 馈到控制器与设定值进行比较，其误差由控制器发出指令驱动比例阀动作来调整阀的输出 量，从而达到Ξ组油缸的同步精度要求，位移精度可W达到0.5mm，运样Ξ对夹紧油缸相对 软管的夹紧间隙及行程是一致的，另外在油缸的无杆腔进口处安装有压力传感器及蓄能 器，系统实时可W反馈负载力的大小与程序设定的负载压力值进行比较，其误差可W由蓄 能器释放高压油来补偿其压力差，达到设定压力时，关闭蓄能器，低于设定压力时，打开蓄 能器补油（即补压），所W该系统的保压功能是极其完善的，在蓄能器没有耗尽能量前，主累 始终是泄荷或停机状态。
[0025] 本发明的技术优势还体现在：
[0026] Ξ履带式牵引机为Ξ履带对中布置式结构，Ξ个履带延经向量120°角均匀分布， 给被牵引软管提供夹紧力，其优点是可W将夹紧力均匀分散到水平和竖直方向，有利于框 架稳定。Ξ履带对中布置，每个履带由一对夹紧缸控制趋近管壁，每个夹紧缸都安装有内置 位移传感器，运样在Ξ履带对中夹紧运动中，Ξ履带的位移是通过液压系统的比例阀来控 制的，通过夹紧缸的内置位移传感器的反馈信号，上位机来比较Ξ对夹紧缸的实际位移与 给定位移量的差来控制比例阀的过流量及开口来达到Ξ对夹紧缸同步控制目的，位移精度 可达到0.1mm。
[0027] 每个夹紧缸对管子的夹紧力也是受控的，Ξ个履带的运行速度是由一套11KW伺服 电机带动减速机来驱动，并通过外齿圈带Ξ个小齿轮分配到Ξ个履带的传动轴上，驱动Ξ 条履带按设定转速运转，从而实现将扭矩分配被牵引软管上，达到牵引软管运动的目的。
【主权项】
1. 一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，其特征在于：包含钢构箱体、传动装 置、万向传动轴、减速机、履带及液压同步夹紧装置，在钢构箱体内通过钢构框架纵向固装 履带，该履带为三条并向心120°均分设置;对应履带向心轴部位两侧的钢构箱体上均同轴 制有软管进口通孔及软管出口通孔，软管通过软管进口通孔在履带的驱动下横穿钢构箱体 并自软管出口通孔伸出；在软管出口通孔一侧的钢构箱体内通过固定板径向固装传动装 置，该传动装置通过由主电机嗤合驱动万向传动轴，该万向传动轴嗤合驱动减速机，该减速 机的输出轴端驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置，该液压同 步夹紧装置也为三组并错位向心120°均分设置，每组液压同步夹紧装置由镜像对称的一对 液压缸构成，该两个液压缸的柱塞梁前端固装夹紧头，两个液压缸的柱塞横梁向心推压伸 缩，由此使履带的夹紧头在软管的径向夹紧软管及松开软管。2. 根据权利要求1所述的三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，其特征在于:所述传 动装置由外齿圈、履带齿轮及主电机齿轮构成，主电机的减速机输出轴同轴固装电机齿轮， 该电机齿轮啮合驱动外齿圈，外齿圈外均布设置三个履带齿轮，三个履带齿轮分别同轴固 装各自的万向传动轴，实现齿圈同步驱动三个履带齿轮旋转，进而三个万向传动轴各自驱 动其减速机旋转，三个减速机驱动各自的履带转动。
【专利摘要】本发明涉及一种三履带式智能柔性大型软管自动牵引机，在钢构箱体内通过钢构框架纵向固装履带，该履带为三条并向心120°均分设置；对应履带向心轴部位两侧的钢构箱体上均同轴制有软管进口通孔及软管出口通孔，在软管出口通孔一侧的钢构箱体内通过固定板径向固装传动装置，该传动装置通过由主电机啮合驱动万向传动轴，该万向传动轴啮合驱动减速机，该减速机的输出轴端驱动履带转动，在履带径向的钢构框架上固装液压同步夹紧装置。本牵引机的传动采用三履带，其运行速度由伺服电机带减速机驱动一个外齿圈，外齿圈通过三对齿轮将扭矩通过传动轴传递到末级减速机，这种传动运转较链条驱动稳定性提高很多，更为重要的是大大提高了三履带运转速度的同步性。
【IPC分类】B65H51/14
【公开号】CN105565064
【申请号】CN201610079003
【发明人】周晓亭
【申请人】天津欧陆重工机械制造有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2016年2月4日