实施例中的定位杆10包括跨位定位杆10a、相邻定位杆10b，其中，跨位定位杆10a连接从左至右相邻的四个支撑块9，相邻定位杆10b连接相邻的两个支撑块9，以下述及的第一、第二、第三、第四、第五均从左往右数起，跨位定位杆10a的左端与最左侧的第一支撑块连接固定，右端依次穿过第二、三、四个支撑块9，跨位定位杆10a右端端部的限位块26用以限制第一与第四支撑块9之间的距离，其余的第一支撑块9与第二支撑块9之间、第二支撑块9与第三支撑块9之间、第四支撑块9与第五支撑块9之间则分别通过一个相邻定位杆10b来分别限定第一与第二支撑块9之间、第二与第三支撑块9之间、第四与第五支撑块9之间的距离，而第三与第四支撑块9之间的距离则通过与跨位定位杆10a的配合共同限定。
[0028]如图4-7所示，由于本实施例中的支撑块9设置有五个，则相应的物料抓取机构4也设置有五个，每个物料抓取机构4设置在支撑块9的底部。物料抓取机构4包括气爪6、夹爪7，气爪6设置在支撑块9的底部，夹爪7设置在气爪6的底部，由气爪6驱动夹爪7的开合，实现物料的取放。
[0029]工作时，物料摆放在如图1左侧的固定位置，横向电机18通过横向滚珠丝杆14带动机械手在横向线性导轨15上向左移动，使机械手移动到物料的正上方，变距机构5的气缸11缩回，拉杆8带动五个支撑块9在线性滑块导轨23上移动，使所有的支撑块9紧靠在一起，两两支撑块9之间的距离与左侧物料的间距相同且所有支撑块9与物料上下一一对应，此时，物料抓取机构4的气爪6打开，带动夹爪7张开。然后上下移动机构3的电缸3向下动作，带动变距机构5和物料抓取机构4下移到物料位置，物料抓取机构4的气爪6收缩，带动夹爪7闭合，将物料夹持住，上下移动机构3的电缸22向上移动，使物料脱离原来的位置，横向移动机构1的横向电机18启动控制安装有上下移动机构3的安装架16向右侧移动，则带动变距机构5和物料抓取机构4也向由移动，直至机械手移动到物料需放置的位置，变距机构5的气缸11伸出，拉杆8带动支撑块9在线性滑块导轨23上移动，支撑块9的位置由各个支撑块之间的定位杆10确定。然后上下移动机构3的电缸22的伸缩杆向下动作，带动变距机构5和物料抓取机构4下移到放置物料位置，物料抓取机构4的气爪6打开，带动夹爪7张开，将物料放下。如此循环，完成物料的搬送。本变距机构由气缸驱动，动作可靠，变距准确，利用本变距机构，可以同时搬送多个物料，并且搬送两侧的物料可以间距不同，从而大地提高了工作效率。横向移动机构1由横向电机18通过伺服电机与横向滚珠丝杆14的驱动，可以停留在横向的任一精确位置，可以实现将一侧多列规则排列的物料搬送到另一侧多列规则排放。同样，纵向移动机构2由纵向电机17通过伺服电机与纵向滚珠丝杆19驱动，可以停留在纵向的任一精确位置，可以实现将一侧多行规则排列的物料搬送到另一侧多行规则排放。变距机构，可以通过改变支撑块9的宽度尺寸和定位杆的长度尺寸，来适应物料间的距离不同。移送物料的数量可通过改变变距机构中的支撑块9和物料抓取机构4的数量来实现。
[0030]以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种自动变距输送机械手，其特征在于:包括变距机构(5)，所述变距机构(5)包括气缸(11)、拉杆(8)、与水平面垂直的固定板(12)、与水平面平行的线性滑块导轨(23)、!11个相互平行设置且与水平面垂直的支撑块(9)，所述气缸(11)、线性滑块导轨(23)均设置在固定板(12)上，所述m个支撑块(9)设置在线性滑块导轨(23)并能沿线性滑块导轨(23)移动，所述气缸(11)的活塞杆通过拉杆(8)与位于外侧的其中一个支撑块(9)固定连接，每相邻至少两个支撑块(9)之间设置有定位杆(10)，所述每相邻至少两个支撑块(9)套设在定位杆(10)上，定位杆(10)的一端与其中一个外侧的支撑块(9)固定连接，另外至少一个支撑块(9)能沿定位杆(10)移动，所述定位杆(10)的另一端端部可拆卸设置有限制另外至少一个支撑块(9)移动的限位块(26)，其余的支撑块(9)上设置有与定位杆(10)配合的让位孔(25)，每个所述支撑块(9)的底部设置有物料抓取机构(4)。2.根据权利要求1所述的自动变距输送机械手，其特征在于:所述物料抓取机构(4)包括气爪出)、夹爪(7)，所述气爪(6)设置在支撑块(9)的底部，所述夹爪(7)设置在气爪(6)的底部。3.根据权利要求1所述的自动变距输送机械手，其特征在于:所述定位杆(10)包括跨位定位杆(10a)、相邻定位杆(10b)，所述跨位定位杆(10a)连接相邻的m_l个支撑块(9)，所述相邻定位杆(10b)连接相邻的两个支撑块(9)。4.根据权利要求1所述的自动变距输送机械手，其特征在于:还包括上下移动机构(3)，所述上下移动机构(3)包括电缸(22)、连接板(24)，所述连接板(24)、电缸(22)均与水平面垂直，所述电缸(22)的伸缩杆与连接板(24)连接，所述变距机构(5)安装在连接板(24)上。5.根据权利要求4所述的自动变距输送机械手，其特征在于:还包括纵向移动机构(2)，所述纵向移动机构(2)包括纵向电机(17)、纵向滚珠丝杆(19)、纵向线性导轨(20)、安装座(21)，所述纵向电机(17)前后设置，所述纵向滚珠丝杆(19)连接在纵向电机(17)的电机轴上，所述纵向线性导轨(20)与纵向滚珠丝杆(19)平行，所述安装座(21)滑动设置在纵向线性导轨(20)上，所述纵向电机(17)通过纵向滚珠丝杆(19)带动安装座(21)在纵向线性导轨(20)上纵向移动，所述上下移动机构(3)安装在安装座(21)上。6.根据权利要求5所述的自动变距输送机械手，其特征在于:所述纵向电机(17)为伺服电机。7.根据权利要求5或6所述的自动变距输送机械手，其特征在于:还包括横向移动机构(1)、工作台(13)，所述横向移动机构(1)包括设置在工作台(13)上的横向电机(18)、横向滚珠丝杆(14)和横向线性导轨(15)以及滑动设置在横向线性导轨(15)的安装架(16)，所述横向电机(18)左右设置，所述横向滚珠丝杆(14)设置在横向电机(18)的电机轴上，所述横向线性导轨(15)与横向滚珠丝杆(14)平行，所述横向电机(18)通过横向滚珠丝杆(14)带动安装架(16)在横向线性导轨(15)上横向移动，所述纵向移动机构(2)安装在安装架(16)上。8.根据权利要求7所述的自动变距输送机械手，其特征在于:所述横向电机(18)为伺服电机。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动变距输送机械手，包括变距机构(5)，变距机构(5)包括气缸(11)、拉杆(8)、与水平面垂直的固定板(12)、与水平面平行的线性滑块导轨(23)、m个相互平行设置且与水平面垂直的支撑块(9)，气缸(11)、线性滑块导轨(23)均设置在固定板(12)上，m个支撑块(9)设置在线性滑块导轨(23)并能沿线性滑块导轨(23)移动，气缸(11)的活塞杆通过拉杆(8)与位于外侧的其中一个支撑块(9)固定连接，每相邻至少两个支撑块(9)之间设置有定位杆(10)。可实现物料抓取机构两个位置的转换，这样，在不同移动机构配合动作下，可将一侧按一定间距排列的多个物料，同时搬送到另一侧按不同间距排列，效率高。
【IPC分类】B65G47/91
【公开号】CN204980364
【申请号】CN201520763394
【发明人】宁学军, 程文华
【申请人】无锡帕尔弗工业设备科技有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年9月29日