成形品取出机的制作方法

本发明涉及能在短时间内抑制安装于进入框的附件的位移振动的成形品取出机。

背景技术：

在jp特开2010-111012号公报(专利文献1)中公开了如下技术：在具备由驱动源驱动的取出头(附件)而从成形机进行成形品的取出的成形品取出装置中，设置有工作台和控制单元来抑制取出头的振动，该工作台输入取出头的振动分量，该控制单元通过利用该工作台的前馈控制来驱动伺服电动机(驱动源)并控制取出头的移动速度使得抑制取出头的位移振动。

进而，在jp特开2004-223798号公报(专利文献2)中公开了一种在成形品取出机中设置动态吸振装置的成形品取出机的振动抑制装置，该成形品取出机在给定位置间对保持成形品的卡盘(附件)进行移动控制从而从树脂成形机中取出成形品，该动态吸振装置使卡盘以及使该卡盘移动的可动体当中的至少一者发生用于抵消移动停止时可动体的残留振动的振动。而且，使用中的动态吸振装置将流体以可流动的方式封入容器内来使其振动，并且以基于流体的粘性的衰减率来使振动收敛。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：jp特开2010-111012号公报

专利文献2：jp特开2004-223798号公报

然而，在专利文献1的现有技术中，存在振动的抑制耗时的问题。另外，存在用于振动抑制的条件设定困难的问题。

另外，在专利文献2记载的现有技术中，必须单独准备对根据取出条件的变化而产生适当的谐振振动的流体的粘性进行利用的动态吸振装置，从而存在通用性的问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种通过使用1个以上的电磁致动器的主动控制从而能够抑制在1个以上的进入框的各进入框的前端安装的附件的位移振动的成形品取出机。

本发明以成形品取出机为对象。在由利用电动机的定位伺服机构控制的1个以上的进入框的各进入框具备附件，该成形品取出机具备主动振动抑制装置，该主动振动抑制装置进行如下的主动控制：从1个以上的致动器将与附件的位移振动反相位的振动施加于附件来抑制附件的位移振动。在本申请说明书中，所谓附件，是指安装于进入框的各种付属部件，包括含取出头、安装取出头的反转部等在内的姿势控制装置、卡盘装置、切割装置等。在本发明中，1个以上的致动器包括1个以上的电磁致动器。而且，关于1个以上的致动器，在1个以上的进入框各自的附件或者1个以上的进入框的各进入框上安装了1个以上的电磁致动器使得不与成形机的模具冲突。电磁致动器与动态吸振装置相比，能够任意设定振动的大小。因此，具有高通用性，能够将主动控制应用于成形品取出机。

1个以上的进入框包括第1进入框和第2进入框，第1进入框具备用于从成形机的模具取出成形品或者安装插入到模具内的嵌入部件的附件，第2进入框具备用于从使用第1进入框取出的成形品将废弃部分进行分离的附件。此外，1个以上的进入框并非需要以垂直方向进入的进入框，还包括以倾斜方向或者水平方向进入的进入框。

1个以上的电磁致动器包括第1电磁致动器，在将进入框进入的方向定义为z方向、将与z方向正交并且在模具内附件靠近成形品或者远离成形品的方向定义为y方向、并将与z方向以及y方向正交的方向定义为x方向时，第1电磁致动器至少抑制y方向的位移振动。这是由于，在成形品取出机中，y方向的振动会对成形品的取出以及嵌入构件的插入造成较大影响。

另外，1个以上的电磁致动器也可以包括抑制y方向的位移振动的第1电磁致动器、以及抑制x方向的位移振动的第2电磁致动器。这是由于，特别是x方向的位移振动会对在释放位置释放成形品时或者插入嵌入部件时的定位精度造成较大影响。

另外，1个以上的电磁致动器也可以包括抑制y方向的所述位移振动的第1电磁致动器、抑制x方向的位移振动的第2电磁致动器、以及抑制z方向的位移振动的第3电磁致动器。这样，若具备第1至第3电磁致动器，则能够随时进行主动控制。

在附件中含有对取出头的姿势进行控制的姿势控制装置的情况下，优选将1个以上的电磁致动器安装于姿势控制装置。姿势控制装置虽然内置有用于控制取出头的姿势的机构，但容易确保1个以上的电磁致动器的安装空间，并且向取出头的振动传递效率优异。另外，与取出头的交换频度相比，其被交换的频度非常低，因此能够大幅降低主动控制的实用化所需要的费用。为此，优选在姿势控制装置中设置有用于收纳1个以上的电磁致动器的收纳部。若存在收纳部，则能够防止电磁致动器对周围的部件的不必要的干扰。

在附件中含有具备取出头的姿势控制装置的情况下，也可以将1个以上的电磁致动器安装于取出头。若将电磁致动器安装于取出头，则能够最有效地抑制振动。

也可以将1个以上的电磁致动器安装于姿势控制装置的外壳，使得在从成形机取出成形品时，1个以上的电磁致动器位于姿势控制装置的外壳的底面外侧。如此一来，能够在既存的姿势控制装置的外壳上安装1个以上的电磁致动器。

在附件具有将取出头安装于姿势控制装置的结构的情况下，优选在姿势控制装置的外壳的外侧，安装有能够在第1位置与第2位置之间转动的取出头安装件。该取出头安装件优选具有如下结构：在位于第1位置时，取出头沿着进入框延伸并且电磁致动器位于姿势控制装置的下侧，在取出头安装件位于第2位置时，取出头沿着与进入框延伸的方向正交的方向延伸并且电磁致动器位于姿势控制装置的侧方。若使用该取出头安装件，则取出头进入模具之间时，电磁致动器位于姿势控制装置的下侧，因此不会与模具碰撞。另外，在取出头露出于模具的外部而位于第2位置时，成为从取出头放开成形品的姿势，若此时也使电磁致动器动作，则能够抑制取出头的位移振动。

电磁致动器也可以安装于进入框的前端外周使得位于附件的附近。进入框的前端通常不会进入模具之间。因此，若在进入框的前端外周配置电磁致动器，则能够对位于附近的附件有效地施加用于位移振动抑制的振动。

主动振动抑制装置优选在以下期间进行主动控制：从使用进入框所具备的附件从模具取出成形品前或者将嵌入部件插入模具内前起，到在成形品释放位置释放成形品为止的期间。如此一来，不仅成形品的取出以及嵌入部件的插入变快，而且能够有效防止成形品因硬化前所施加的振动而变形。

进而，使进入框移动的伺服机构的电动机包括ac伺服电动机，在ac伺服电动机与进入框之间能够设置带式、绳式或者台车式的输送机构。

主动振动抑制装置还具备：位移振动检测部，其输出与附件的位移振动成比例的位移振动检测信号；附加振动检测部，其输出与电磁致动器自身产生的附加振动成比例的附加振动检测信号；以及驱动信号生成部，其基于位移振动检测信号和附加振动检测信号，生成对1个以上的电磁致动器进行主动控制使得抑制附件的位移振动所需的驱动信号。而且，在本发明中，至少位移振动检测部构成为不使用插入成形机的模具内的传感器而输出位移振动检测信号。在本发明中，位移振动检测部的输出不受模具间的气氛温度的影响，因此能够可靠地执行主动控制。另外，由于无需向模具内插入传感器，因此也不会发生传感器与模具的碰撞。

作为在模具内不配置传感器的位移振动检测部，能够使用如下构成：将使进入框移动的伺服机构中的电动机的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号作为位移振动检测信号进行输出。在主动控制中，位移振动需要作为包含与附件的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息在内的位移振动检测信号进行检测。发明者发现了，使进入框移动的伺服机构中的电动机的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号包含与附件的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息。根据该发现可知，作为位移振动检测部，能够使用将使进入框移动的伺服机构中的电动机的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号作为与附件的位移振动成比例的位移振动检测信号进行输出的位移振动检测部。位移振动检测部对伺服机构中的电动机的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号进行检测，若从该信号中得到与x方向或者y方向的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息，则无需在附件或成形机的模具的周围，为了进行附件的位移振动的检测而设置特别的传感器。由于始终能够测量电动机的电动机电流信号或转矩信号，因此根据本发明，即使取出机在模具外进行动作时也能够进行主动控制。

另外，位移振动检测部也可以构成为：将使进入框移动的伺服机构中的电动机的位移反馈信号或者与该位移反馈信号成比例的信号作为位移振动检测信号进行输出。若根据发明者的研究，则这基于如下发现，即，位移反馈信号也包含与位移振动成比例地变化的分量。

在将电磁致动器插入到模具内或配置于接近至模具的附近的位置的情况下，优选构成为：与电磁致动器自身产生的附加振动成比例的附加振动检测信号也无传感器化，不使用传感器而输出附加振动检测信号。具体而言，能够将附加振动检测部构成为：检测将与驱动信号成比例的电力输入至电磁致动器时产生的反电动势，将与该反电动势成比例的信号作为附加振动检测信号进行输出。具体而言，能够根据在与励磁线圈串联连接的电阻体呈现的电压以及在励磁线圈的两端呈现的电压以及励磁线圈的励磁电压，通过运算来求取反电动势。若是电阻体，则几乎不受温度的变化的影响，因此能实现无传感器化。

在电磁致动器配置于模具之外的情况下，作为附加振动检测部，能够使用安装于电磁致动器的转子来对转子的加速度进行检测的加速度传感器。另外，作为加速度传感器以外的传感器，还能使用应变仪。

在本申请说明书中，所谓位移振动，是指附件的位置的位移的振动。位移振动包括基于通过进入框以及附件的动作而产生的一次振动、二次振动等的多个振动频率分量。为此，也可以进一步设置相位校正部，该相位校正部根据预先求出的相位偏移信息来校正由位移振动检测部输出的所述位移振动检测信号的相位偏移，并生成校正位移振动检测信号。在此情况下，驱动信号生成部优选构成为：根据校正位移振动检测信号中所包含的相位校正后的位移振动频率分量以及附加振动检测信号中所包含的附加振动频率分量，来生成驱动信号以抑制电磁致动器的位移振动。在位移振动检测信号与实际的位移振动之间，产生位移振动检测部的构成等各种原因所引起的相位偏移。在成形品取出机的情况下，若进行一次设定，则取出头以及要取出的成形品的形状以及重量不会变化。因此，通过开始取出动作前的事先测量，能够预先求取该相位偏移。为此，优选根据预先求出的相位偏移信息，校正位移振动检测信号的相位偏移并生成校正位移振动检测信号，抑制基于相位偏移的振荡。电磁致动器为了抑制取出头的振动，多安装于进入框或者附件。附加振动检测部对致动器自身产生的向水平方向或者上下方向的附加振动进行检测并输出包含附加振动的附加振动频率分量的信息在内的附加振动检测信号。在基于校正位移振动检测信号使致动器动作来进行阻尼动作的情况下，会在致动器自身的水平方向的附加振动频率分量包含在位移振动频率分量中的状态下进行主动控制。然而，若在含有该附加振动频率分量的状态下进行利用致动器的主动控制，则存在位移振动的抑制花费时间或阳尼动作发生振荡的情况。为此，驱动信号生成部基于校正位移振动检测信号中所含的位移振动频率分量以及附加振动检测信号中所含的附加振动频率分量，生成不受附加振动频率分量的影响来抑制取出头向水平方向或者上下方向的振动所需的驱动信号。如前所述，只是仅基于包含位移振动频率分量的信息的检测信号而生成的驱动信号，无法抑制振动的原因在于，电磁致动器自身的振动成为原因而产生的附加振动(附加振动频率分量)包含在位移振动频率分量中。为此，驱动信号生成部在包含位移振动频率分量的信息的检测信号的基础上，还使用基于产生用于抑制取出头的水平方向或者上下方向的振动的振动的电磁致动器的振子的附加振动的附加振动频率分量的信息，来生成不受附加振动频率分量的影响的驱动信号。

然后，具体而言，驱动信号生成部构成为：在调整校正位移振动检测信号的增益以及附加振动检测信号的增益后，执行用于降低或去除位移振动频率分量中所包含的因致动器的附加振动而产生的附加振动频率分量的影响的运算。通过增益的调整，能够调整校正位移振动检测信号与附加振动检测信号的量纲以及振幅的差异来进行运算。

基于发明者的探讨，由附加振动检测部检测的附加振动频率分量优选是附加振动的速度的频率分量。这是为了增大附加振动的衰减来防止振荡。

另外，也可以在成形品释放位置处具备对附件在x方向上进行位移振动时的横行位移振动进行检测的位移传感器。而且，在此情况下，主动振动抑制装置优选构成为进行如下主动控制：基于位移传感器的输出，使用第2电磁致动器来抑制横行位移振动的控制。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的成形品取出机的整体构成的图。

图2是表示控制部的构成的框图。

图3(a)是将由激光位移计测量拉拔动作时的取出头的振动状态而得到的振动波形与伺服电动机的转矩指令波形以能对比的方式进行显示的波形图，(b)是从各自的振动波形的峰值示出比例关系的图。

图4是以波形来示出生成致动器的驱动信号的过程的图。

图5是表示将激光位移计的输出作为位移振动检测信号进行利用的主动控制结果以及本实施方式的主动控制结果的波形图。

图6是表示在图5的结果中进一步加入在不进行主动控制的情况下的阻尼结果以及不进行相位校正的情况下的阻尼结果后的试验结果的波形图。

图7(a)以及(b)是本实施方式中能使用的电磁致动器的一例的立体图以及断面图。

图8是用于说明通过对反馈速度进行积分而得到的位移反馈信号与电动机转矩成比例的波形图。

图9是表示用于获取在对电磁致动器的转子进行励磁的励磁线圈中产生的反电动势成比例的信号的电路的一例的图。

图10是将通过运算而求出的反电动势的分量波形与由加速度传感器检测出的附加系的加速度积分波形(附加振动检测信号)一起记载的波形图。

图11是将使用分流电阻的输出电压而计算出的反电动势分量波形作为附加振动检测信号来生成电磁致动器的驱动信号的构成和过程与波形一起表示的图。

图12是用于说明在成形品释放位置上进行抑制横行位移振动的主动控制的图。

图13(a)至(d)是本发明的成形品取出机的第2实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。

图14(a)至(c)是将作为附件的姿势控制装置而利用了以进入框的框线为中心能够旋转的旋转型反转组件的实施例的附件作为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。

图15(a)至(d)是本发明的成形品取出机的第3实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。

图16(a)至(d)是本发明的成形品取出机的第4实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。

图17(a)至(c)是本发明的成形品取出机的第5实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图及其侧视图。

图18示出了用于确认通过第2实施方式至第5实施方式中的电磁致动器的安装位置的差异，从而在未进行主动控制时出现怎样的差别的试验结果。

图19示出了用于确认通过第2实施方式至第5实施方式中的电磁致动器的安装位置的差异，从而在进行了主动控制时出现怎样的差别的试验结果。

图20(a)至(c)是以本发明的成形品取出机的第6实施方式的附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及包含变形后的附件的立体图。

图21是表示第6实施方式的使用例的图。

图22(a)以及(b)示出了在安装于进入框的前端的附件的取出头处接受向成形机的模具的内部插入的嵌入部件时、以及将嵌入部件向模具插入时的状态。

图23(a)至(c)是通过相机检查组件来检查由安装于进入框的前端的附件的取出头所取出的成形品的状态的情况下的使用例的概略立体图、主要部分的放大立体图以及改变了观察方向后的主要部分的放大立体图。

图24(a)至(c)是以外部钳子来分离由安装于进入框的前端的附件的取出头所取出的成形品m的情况下的使用例的概略立体图、主要部分的放大立体图以及改变了观察方向后的主要部分的放大立体图。

图25(a)以及(b)是第7实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图。

图26(a)以及(b)分别是第8实施方式的改变了观察方向的概略立体图。

图27(a)以及(b)足第8实施方式的主要部分的放大立体图。

符号说明

1成形品取出机

3横行框

5行驶体

6钳子

7拉拔框

8转轮用进入组件

9成形品吸附用进入组件

11ac伺服电动机

12电动机驱动用放大器

13ac伺服电动机

15传送带

17、17′行驶体

18驱动源

19、19′进入框

21反转组件

23取出头

25、25x、25y、25z电磁致动器

26位移传感器

27、27x、27y、27z加速度传感器

28加速度传感器

31主动振动抑制装置

33位移振动检测部

34相位校正部

35附加振动检测部

37驱动信号生成部

w励磁线圈

dv驱动器

rp成形品释放位置

m成形品

r产品收纳凹部

iw嵌入部件

gp导向销

pp销

md模具

gh导向孔

cu相机检查组件

cm相机

f框

b前端基座

ax、ay、az致动器

nu外部钳组件

sf支撑框

fc框结构体

具体实施方式

以下，参照附图来详细说明本发明的成形品取出机的实施方式。

<第1实施方式>

<成形品取出机的构成>

图1是表示本实施方式的成形品取出机1的整体构成的图。成形品取出机1是横动型的成形品取出机，其基部被支撑于未图示的成形机的固定台板。图1所示的成形品取出机1具备横行框3、第1行驶体5、拉拔框7、转轮用进入组件8以及成形品吸附用进入组件9。横行框3具有在与未图示的成形机的长边方向水平正交的x框方向上延伸设置的悬臂梁结构。第1行驶体5由横行框3支撑，以伺服机构中所含的ac伺服电动机11为驱动源沿着横行框3在x框方向上进退。拉拔框7设置于第1行驶体5，沿与成形机的长边方向平行的y框方向延伸。转轮用进入组件8以及成形品吸附用进入组件9以伺服机构中所含的ac伺服电动机13为驱动源在y方向上可移动地被支撑于拉拔框7。

转轮用进入组件8具有如下结构，即，具备在可移动地支撑于拉拔框7的行驶体17′中向z方向进入的进入框19′的结构。行驶体17′通过ac伺服电动机13对传送带15进行旋转驱动而在y方向上移动。进入框19′通过驱动源18′而在上下方向(z方向)上进入。进入框19′具备作为保持所废弃的转轮的附件的卡盘6。

另外，成形品吸附用进入组件9中所含的行驶体17通过ac伺服电动机13对传送带15进行旋转驱动，从而在拉拔框7上沿y方向移动。成形品吸附用进入组件9具备：通过驱动源18而沿上下方向(z方向)进入的被称为升降框的进入框19、作为以进入框19的框线为中心进行转动的姿势控制装置的反转组件21、以及设置于反转组件21的取出头23。在本实施方式中，由反转组件21和取出头23构成了附件24。在未设置反转组件21的情况下，由取出头23构成附件24。另外，在本实施方式中，在附件24的反转组件21安装有电磁致动器25。另外，在电磁致动器25的转子安装有加速度传感器27。此外，逻辑上，电磁致动器25的安装位置不限于附件24，也可以将电磁致动器25安装在进入框19，这是不言自明的。

<主动振动抑制装置的构成>

关于本实施方式的成形品取出机1，在图1中未图示的控制部具备图2所示的主动振动抑制装置31。主动振动抑制装置31具备：位移振动检测部33、相位校正部34、为了抑制附件24向水平方向的振动而安装于反转组件21的电磁致动器25、附加振动检测部35以及驱动信号生成部37。电磁致动器25能对附件24施加振动，尤其若是电磁致动器，则能产生任意功率并且任意频率的振动。在本实施方式中，使用了昕芙旎雅(sinfoniatechnology)株式会社以rm040-021的产品编号制造的电磁致动器。在本实施方式中，附件24包含安装于进入框19的反转组件21以及安装于反转组件21的取出头23，因此如前所述，将电磁致动器25安装于反转组件21。这是由于，反转组件21具有给定的刚性，因此能有效地抑制振动。此外，电磁致动器25为了抑制水平方向(y方向或者x方向)的振动，安装为电磁致动器25所产生的振动方向成为水平方向(y方向或者x方向)。而且，为了抑制上下方向(z方向)的振动，将电磁致动器安装为电磁致动器所产生的振动方向成为上下方向(z方向)即可。

在本实施方式中，位移振动检测部33输出位移振动检测信号s1，位移振动检测信号s1包含与附件24向水平方向(y方向)的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息。位移振动中包括基于通过进入框19以及附件24的动作而产生的一次振动、二次振动等的多个振动频率分量。根据设置在ac伺服电动机13与进入框19之间的带式或者台车式的输送机构的结构，位移振动中所含的振动频率分量会变化。在本实施方式中，位移振动检测部33将使进入框19在水平方向(y方向)上移动的伺服机构中的伺服电动机13的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号，作为与位移振动成比例的位移振动检测信号进行输出。成形品取出机的附件24需要进入成形机的两个模具之间。故而，安装有电磁致动器25的附件24的大型化受到制限，另外在成形机的模具的附近几乎没有余量空间来配置用于对安装有电磁致动器25的附件24的运动进行检测的传感器。基于这样的理由，即使技术者认为主动控制对于附件24的振动的抑制是有效的，也不会对取出头的振动抑制提案主动控制。

对将主动控制应用于成形品取出机进行了研究的发明者发现了如下内容：即使不在附件24配置用于对水平方向或者上下方向的振动进行测量的传感器，或是不在成形机的模具的周围配置对取出头的水平方向的振动进行测量的传感器，在使进入框沿水平方向或者上下方向移动的伺服机构中的电动机的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号中，也包含与附件24向水平方向或者向上下方向的位移振动成比例的位移振动频率分量。

为此，在本实施方式中，位移振动检测部33将使进入框19沿水平方向(y方向)移动的伺服机构中的伺服电动机13的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号作为位移振动检测信号s1进行检测。若从该信号s1中得到位移振动频率分量的信息，则无需在附件24或成形机的模具的周围设置用于检测附件24的水平方向(y方向)的振动的特别的传感器。结果，在成形品取出机中，主动控制的导入在现实上成为可能。在本实施方式中，为了积极地抑制进入框19的水平方向(y方向)的振动，位移振动检测部33从伺服电动机13的电动机驱动用放大器12的输出中获取了电动机电流信号或者转矩信号。然而，为了抑制进入框19的上下方向的振动，从使进入框19沿上下方向移动的电动机的电动机驱动用放大器的输出中获取电动机电流信号或者转矩信号来驱动电磁致动器25即可。此外，在此情况下，关于电磁致动器25的安装位置，只要改变电磁致动器25的安装位置使得电磁致动器25产生的振动朝上下方向即可。此外，如后所述，还能将用于抑制y方向的振动的第1电磁致动器、用于抑制x方向的振动的第2电磁致动器、以及用于抑制z方向的振动的第3电磁致动器安装于附件24。

图3(a)是将由激光位移计(株式会社基恩士以il-s100的产品名所销售的激光位移计)对拉拔动作时的附件24的振动状态进行测量而得到的振动波形a与伺服电动机13的转矩指令波形b以能对比的方式进行显示的波形图。值得一提的是，转矩指令波形b是从富士电机株式会社以ryt201d5-ls2-z25的商品名进行销售的伺服放大器的转矩指令输出端子取出的。若比较波形a与波形b，则虽然存在相位的偏移，但通过峰值观察可知，两波形a以及b处于比例关系。这如图3(b)所示。这从转矩指令波形的绝对值以及激光位移计的输出的绝对值的绘图结果也能确认。可以确认，对于电动机的电动机电流信号而言，同样出现了该关系。若着眼于两波形的第1峰值以及第2峰值，则可知两波形之间存在0.03～0.04秒的上升沿的偏移(超前)。

相位校正部34根据预先求出的相位偏移信息对位移振动检测部33输出的位移振动检测信号s1的相位偏移进行校正，生成校正位移振动检测信号s1′。在位移振动检测信号s1与实际的位移振动之间，由于位移振动检测部33的构成等各种原因而产生相位偏移。在成形品取出机的情况下，若进行一次设置，则附件24以及所取出的成形品的形状及重量不会改变。因此，通过开始取出动作前的事先测量，能够预先求取该相位偏移。为此，在本实施方式中，根据预先求出的相位偏移信息，对位移振动检测信号s1的相位偏移进行校正来生成校正位移振动检测信号s1′，防止基于相位偏移的振荡的发生。

附加振动检测部35对电磁致动器25自身产生的向水平方向(y方向)的附加振动进行检测，并输出包含附加振动的附加振动频率分量的信息在内的附加振动检测信号s2′。在仅使用校正位移振动检测信号s1′使电磁致动器25动作来进行了阻尼动作的情况下，电磁致动器25自身的水平方向的附加振动频率分量包含在位移振动频率分量中。然而，若该附加振动频率分量也不作考虑，则不能迅速且无振荡地实现利用电磁致动器25的阻尼。在本实施方式中，作为附加振动检测部35，能够使用安装于电磁致动器25的转子来对转子的加速度进行检测的加速度传感器27。当前，作为加速度传感器27，例如能使用半导体型加速度传感器。在半导体加速度传感器中，销售有能安装于转子的尺寸的传感器。在本实施方式中，使用了kionix，inc.以kxr94-2050的产品名所销售的加速度传感器。

驱动信号生成部37根据校正位移振动检测信号s1′中所含的位移振动频率分量以及附加振动检测信号中所含的附加振动频率分量，来生成对电磁致动器25进行主动控制使得抑制附件24的水平方向(y方向)的振动所需的驱动信号。对于仅根据包含位移振动频率分量的信息在内的位移振动检测信号s1而生成的驱动致动器的信号而言，存在不能抑制振动的情况。其原因在于，致动器自身的振动成为原因而发生的附加振动(附加振动频率分量)包含在位移振动频率分量中。为此，使用从对包含位移振动频率分量的信息在内的检测信号s1进行相位校正后的校正位移振动检测信号s1′中去除附加振动检测信号s2′而生成的驱动信号sa，其中，附加振动检测信号s2′与对包含基于电磁致动器25的振子的附加振动的附加振动频率分量的信息在内的加速度传感器27的加速度信号s2进行积分而得到的速度成比例，该电磁致动器25产生用于抑制附件24的水平方向的振动的振动。由此，能够增大附加振动的衰减来防止振荡，使利用电磁致动器25的主动控制更加有效。结果，能够在比现有更短的时间内可靠地抑制附件24的振动。

图4是将生成电磁致动器的驱动信号sa的构成以及过程与波形一起表示的图。如图4所示，驱动信号生成部37包含第1增益调整部37a、第2增益调整部37b以及运算部37c。第1增益调整部37a对从相位校正部34输出的校正位移振动检测信号s1′的增益进行调整。第2增益调整部37b对从附加振动检测部35输出的附加振动检测信号s2′的增益进行调整。第1增益调整部37a以及第2增益调整部37b能够调整校正位移振动检测信号s1′与附加振动检测信号s2′的量纲以及振幅的差异来进行运算。然后，作为用于降低或消除位移振动频率分量中所包含的因致动器的附加振动而产生的附加振动频率分量的影响的运算，运算部37c执行从增益调整后的校正位移振动检测信号s1′中去除增益调整后的附加振动检测信号s2′的运算。在加速度传感器27的输出的极性为负的情况下，会由运算部37c进行加法运算。

在成形品取出机处于工作状态时，主动振动抑制装置31优选始终处于动作状态。如此一来，由于始终抑制附件24的振动，因此能够不使成形品变形地将其取出，而且能够防止由取出头取出后尚未完全硬化的成形品发生变形。另外，主动振动抑制装置31只要至少当附件24在成形机的模具内进行停止动作时处于动作状态，就能够早期并且可靠地进行附件24的成形品的取出动作。

进而，主动振动抑制装置31也可以在附件24在成形品释放位置进行停止动作时处于动作状态。如此一来，能够防止尚未完全硬化的成形品的变形。

<反馈控制的结果>

以下，基于图5以及图6来说明对本实施方式使用的主动振动抑制装置中的反馈控制的效果进行确认后的结果。首先，图5中，x0示出了未进行主动控制时的结果，x1示出了将激光位置传感器的输出用作位移振动检测信号的主动控制结果，x2示出了使用了像本实施方式那样将转矩信号波形s1用作位移振动检测信号并对0.02秒的相位偏移(超前)进行校正后的校正位移振动检测信号s1′的主动控制结果。整定时间(settingtime)是从到达目标位置起到反转组件21的振动振幅收敛于±0.1mm以内为止的时间。从该结果能够确定，根据本实施方式，能够得到与利用激光位移计的情况同样的阻尼效果。

图6示出了在图5的结果中进一步加入了不进行相位校正的情况下的阻尼结果x3的试验结果。从这些试验结果能够确认，通过加入相位校正，从而能将整定时间收敛在0.2秒以内。

图7(a)以及(b)示出了在本实施方式中能使用的电磁致动器25′的一例的立体图以及断面图。该电磁致动器25′具有如下结构：在筒状的定子25′a的中央部配置转子25′b，转子25′b通过3根板簧25′c而被支撑于定子25′a。转子25′b的工作范围是由挡板25′d限制的。该电磁致动器25′以与所谓的圆筒型线性电动机相同的原理来动作。定子25′a固定于取出头，通过转子25′b的振动传递至定子25′a，从而实施主动控制。前述的加速度传感器27安装于转子25′b。

<位移振动检测部的其他例>

位移振动检测部33能够构成为：将使进入框19移动的伺服机构中的伺服电动机13的位移反馈信号或者与该位移反馈信号成比例的信号作为位移振动检测信号进行输出。位移反馈信号通过对能够从成品的伺服放大器获取的“反馈速度”进行积分而得到。例如，在富士电机系统株式会社标注alpha5的商标所销售的伺服放大器的用户手册的p.14-2所示的状态显示框图中，示出了能输出“反馈速度”。

图8是用于说明对“反馈速度”进行积分而得到的位移反馈信号与电动机转矩成比例的波形图。图8的波形是将富士电机系统株式会社制造销售的伺服放大器alpha5的“反馈速度”的输出、以及通过该伺服放大器对在其积分结果上加上时间超前补偿(40ms)而导出的位移反馈信号进行了驱动的伺服电动机的电动机转矩的波形一起进行了记载。时间超前补偿的40ms意味着使积分值的相位延迟由事先测量求出的超前时间的量。从图8可以明确得知，位移反馈信号与电动机转矩同相位，因此位移反馈信号也与前述的电动机转矩同样，能够作为位移振动检测信号来使用。

<附加振动检测部的其他例>

在上述实施方式中，虽然使用了加速度传感器27作为附加振动检测部35，但附加振动检测部35也与位移振动检测部33同样，能够不使用加速度传感器而构成。即，附加振动检测部35能够构成为：检测与在向电磁致动器输入了与驱动信号成比例的电力时所产生的反电动势成比例的信号，并将与该反电动势成比例的信号作为附加振动检测信号进行输出。图9的电路是如下电路的例子，即，为了获取与在对电磁致动器25的转子进行励磁的励磁线圈w中产生的反电动势er成比例的信号，利用流动电流i的分流电阻的电阻值r1的两端电压es、施加至驱动器dv的电压vo以及励磁线圈w的电阻值ro。分流电阻的电压es能表现为es＝r1×i＝r1×(vo-er)/(r0+r1)＝r1/(r0+r1)×(vo-er)＝k(vo-er)。其中k＝r1/(r0+r1)，是已知的比例常数。通过该算式，反电动势er能够作为er＝vo-es/k来计算。

图10是将通过运算而求出的反电动势er的分量波形与由加速度传感器27检测出的附加系的加速度积分波形(附加振动检测信号)一起记载的波形图。从该图可以得知，通过运算而求出的反电动势er的分量波形与加速度积分波形(附加振动检测信号)相位相同。因此，与反电动势er成比例的信号能够作为附加振动检测信号使用。

图11是将使用分流电阻的输出电压而计算出的反电动势分量波形作为附加振动检测信号来生成电磁致动器的驱动信号sa的构成以及过程与波形一起表示的图。如图11所示，驱动信号生成部37包括第1增益调整部37a、第2增益调整部37b和运算部37c。第1增益调整部37a对从相位校正部34输出的校正位移振动检测信号s1′的增益进行调整。第2增益调整部37b对从构成附加振动检测部的反电动势运算部36输出的附加振动检测信号s2′的增益进行调整。反电动势运算部36基于前述的er＝vo-es/k的算式来运算反电动势er。然后，第1增益调整部37a以及第2增益调整部37b对校正位移振动检测信号s1′和附加振动检测信号s2′的量纲以及振幅的差异进行调整使得能够进行运算。而且，作为降低或消除位移振动频率分量中所包含的因致动器的附加振动而产生的附加振动频率分量的影响的运算，运算部37c执行从由增益调整后的反电动势分量波形构成的校正位移振动检测信号s1′中去除增益调整后的附加振动检测信号s2′的运算。在反电动势分量波形的极性为负的情况下，会由运算部37c进行加法运算。

<动作期间>

主动振动抑制装置31优选在如下期间进行主动控制，即，从使用进入框19所具备的附件24从模具取出成形品前或者向模具内插入嵌入部件前起到在成形品释放位置上释放成形品为止的期间。如此一来，不仅成形品的取出以及嵌入部件的插入变快，而且能够有效地防止成形品因硬化前施加的振动而变形。

另外，主动振动抑制装置31也可以如图12所示在附件24在成形品释放位置rp处进行停止动作时处于动作状态。如此一来，能够防止尚未完全硬化的成形品的变形。而且，在成形品释放位置rp上，也可以具备用于对附件24在与左右方向以及上下方向正交的横行方向上发生位移振动时的横行位移振动进行检测的位移传感器26。而且，在此情况下，主动振动抑制装置31构成为：进一步将基于位移传感器26的输出来抑制横行位移振动的致动器(未图示)安装于附件24来进行主动控制。如此一来，在成形品释放之际，能够抑制施加于成形品的振动的大部分。

<第2实施方式>

图13(a)至(d)是本发明的成形品取出机的第2实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。在图13(a)至(d)中，对于与图1所示的第1实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件，赋予与图1中标注的符号相同的符号并省略说明。第2实施方式与第1实施方式不同之处在于如下方面，即，在作为姿势控制装置的反转组件21中设置有用于收纳电磁致动器25的收纳部21a，并在收纳部21a中收纳有电磁致动器25，以及作为输出位移振动检测信号的位移振动检测部而将加速度传感器28安装于反转组件21，其中位移振动检测信号包含与附件24的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息。在反转组件21，安装有能在第1位置与第2位置之间转动90°的取出头安装件22。该取出头安装件22在位于图13(a)至(c)所示的第1位置时，取出头23沿着进入框19延伸，在取出头安装件22位于图13(d)所示的第2位置时，取出头23沿着与进入框19所延伸的方向正交的方向延伸。若在作为姿势控制装置的反转组件21存在收纳部21a，则能够防止电磁致动器25对周围的部件造成不必要的干扰。

图14(a)至(c)是以作为附件24的姿势控制装置而利用了能够以进入框的框线为中心进行旋转的旋转型反转组件21′的实施例的附件24作为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。在该例中，也在旋转式反转组件21′中设置有用于收纳电磁致动器25的收纳部21′a，并在收纳部21′a中收纳有电磁致动器25。

<第3实施方式>

图15(a)至(d)是本发明的成形品取出机的第3实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。在图15(a)至(d)中，对于与图1所示的第1实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件赋予与图1中标注的符号相同的符号并省略说明。第3实施方式与第1实施方式不同之处在于如下方面，即，在设置于作为姿势控制装置的反转组件21的取出头安装件22安装有电磁致动器25，以及在反转组件21安装有加速度传感器28作为对包含与附件24的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息的位移振动检测信号进行输出的位移振动检测部。取出头安装件22具有如下结构：在位于图15(a)至(c)所示的第1位置时，取出头23沿着进入框19延伸并且电磁致动器25位于反转组件(姿势控制装置)21的下侧，在取出头安装件22位于如图15(d)所示的第2位置时，取出头23沿着与进入框19所延伸的方向正交的方向延伸并且电磁致动器25位于反转组件(姿势控制装置)21的侧方。若使用该取出头安装件22，则在取出头23进入成形机的一对模具之间时，由于电磁致动器25位于反转组件21的下侧，因此电磁致动器25不会与模具碰撞。另外，如图15(d)所示，在取出头23露出于一对模具的外部而位于第2位置时，成为从取出头23放开成形品的姿势。只要此时也使电磁致动器25动作来进行主动控制，则能够抑制取出头23的位移振动。

<第4实施方式>

图16(a)至(d)是本发明的成形品取出机的第4实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及变形后的附件的立体图。在图16(a)至(d)中，对于与图1所示的第1实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件赋予与图1中标注的符号相同的符号并省略说明。第4实施方式与第1实施方式不同之处在于如下方面，即，电磁致动器25安装于进入框19的前端外周使得位于附件24的附近，以及在反转组件21安装有加速度传感器28作为对包含与附件24的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息在内的位移振动检测信号进行输出的位移振动检测部。进入框19的前端通常不会进入到成形机的一对模具之间。因此，若在进入框的前端外周配置电磁致动器25，则能够对位于附近的附件24有效地施加用于位移振动抑制的振动。

<第5实施方式>

图17(a)至(c)是本发明的成形品取出机的第5实施方式的概略立体图、以附件为中心的主要部分的立体图及其侧视图。在图17(a)至(c)中，对于与图1所示的第1实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件赋予与图1中标注的符号相同的符号并省略说明。第5实施方式与第1实施方式的不同之处在于如下方面，即，将电磁致动器25安装在相比于行驶体17位于更靠近附件24侧的进入框19的部分，以及在反转组件21安装有加速度传感器28作为对包含与附件24的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息在内的位移振动检测信号进行输出的位移振动检测部。如此一来，也能够通过进入框19对附件24施加用于位移振动抑制的振动。

<电磁致动器的安装位置的差异所引起的主动控制的差>

图18以及图19示出了用于确认由于第2实施方式至第5实施方式中的电磁致动器25的安装位置的差异从而在主动控制中出现怎样的差的试验结果。在这些试验中，通过激光位移计来测量了拉拔动作时的致动器的振动状态。在图18以及图19中，2至5的符号所示的数据是第2实施方式至第5实施方式的试验数据。图18示出了在未进行主动控制的情况下的附件24的位移振动的衰减，图19示出了在进行了主动控制的情况下的附件24的位移振动的衰减。比较图18与图19可知，若进行主动控制，则到达目标位置(0.0mm)后，无论在哪种实施方式的情况下，位移振动的振幅都以0.2秒衰减至±0.1mm以内。

根据该试验结果可以确认，虽然电磁致动器的位置越位于下方，初始振动变得越大，因而振动的振幅变大，但无论在哪种情况下，位移振动的振幅均在早期衰减。

<第6实施方式>

图20(a)至(c)是以本发明的成形品取出机的第6实施方式的附件为中心的主要部分的立体图、其侧视图以及包含变形后的附件的立体图。在图20(a)至(c)中，对于与图15所示的第3实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件，赋予与图15中标注的符号相同的符号并省略说明。第6实施方式与第3实施方式的不同之处在于如下方面，即，在第1位置与第2位置之间能够进行90°转动的取出头安装件22，安装有固定于取出头23的l字状的安装板20，在该安装板20安装有3个电磁致动器25x、25y以及25z，并在3个电磁致动器25x、25y以及25z分别安装有加速度传感器27x、27y以及27z。在将进入框19进入的方向定义为z方向、将与z方向正交并且在模具内附件靠近成形品或者远离成形品的方向定义为y方向、且将与z方向以及y方向正交的方向定义为x方向时，3个电磁致动器25x～25z是用于抑制y方向的位移振动的第1电磁致动器25y、用于抑制x方向的位移振动的第2电磁致动器25x、以及用于抑制z方向的位移振动的第3电磁致动器25z。若具备第1至第3电磁致动器25x～25z，则无论进入框19在哪条路径上移动，另外无论在哪个位置停止，都能随时执行主动控制。图20(c)所示的状态示出了使取出头23处于水平状态的状态。

图21示出了第6实施方式的使用例。该使用例是将由取出头23取出的成形品m插入到放置在产品释放位置上的托盘p中的产品收纳凹部r的情况下的例子。产品收纳凹部r越小，在插入成形品m时，若取出头23振动，则成形品m越会处于与产品收纳凹部r的内壁互相摩擦的状态。结果，会导致成形品的表面受损，或者根据情况，出现成形品的一部分发生变形或者损伤的事态。像本实施方式那样，能够通过主动控制来抑制x方向、y方向以及z方向的振动，因此能够在比现有更短的时间内将成形品插入到给定的产品收纳凹部r。

图22(a)以及(b)示出了，在安装于进入框前端的附件24的取出头23接到向成形机的模具的内部插入的嵌入部件iw时的状态、以及将嵌入部件插入到模具时的状态。嵌入部件iw被插入到成形机的模具，成形机对成形品进行嵌入成形使得在内部包含嵌入部件iw。然后，在成形后，成形品取出机取出嵌入成形后的成形品。如图22(a)所示，在取出嵌入部件iw之际，将安装于取出头的导向销gp插入到设置于部件收纳部的定位销pp的同时，接收嵌入部件iw。另外，如图22(b)所示，在将嵌入部件iw插入到模具md之际，将导向销gp插入设置于模具md的导向孔gh，从而将嵌入部件iw定位插入到给定位置。在这样的情况下，若取出头23振动，则嵌入部件iw的取出以及插入会花费时间。但是，若像本实施方式那样具备第1至第3电磁致动器25x～25z，则能够通过主动控制来及早地抑制取出头23的振动，因此能够使嵌入部件的取出以及插入时间比现有更快。

图23(a)至(c)是通过相机检查组件cu来检查由安装于进入框的前端的附件24的取出头23所取出的成形品m的状态的情况下的使用例的概略立体图、主要部分的放大立体图以及改变了观察方向后的主要部分的放大立体图。在本例中，在相机检查组件cu中，在安装了相机cm的框f的前端基座b上，周围安装有3个致动器ay、ax以及az。然后，由3个致动器ay、ax以及az通过主动控制来抑制框f的前端基座b的框的3方向的振动。因此，根据本使用例，在取出成形品后，在朝向成形品释放位置的中途，不使进入框的移动实质性停止，就能够进行成形品的拍摄来实施成形品的检查。

图24(a)至(c)是通过外部钳子来分离由安装于进入框的前端的附件24的取出头23所取出的成形品m的情况下的使用例的概略立体图、主要部分的放大立体图以及改变观察方向后的主要部分的放大立体图。在本例中，在横行框3的前端，经由支撑框sf而安装有外部钳组件nu。在外部钳组件nu中，在安装了钳子的框结构体fc安装有3个致动器ay、ax以及az。而且，由3个致动器ay、ax以及az通过主动控制来抑制框结构体fc的xyz框的三框方向的振动。因此，根据本使用例，在取出成形品后，在成形品释放位置上通过外部钳组件nu的钳子来切断成形品m之际，能够在抑制了成形品的振动与外部钳组件nu的振动这两者的状态下实施切断作业，因此相比于现有技术能够缩短切断作业时间。

<第7实施方式>

图25(a)以及(b)是第7实施方式的概略立体图、以附件24′为中心的主要部分的立体图。在本实施方式中，在用于从成形机的模具取出成形品的进入框19、以及在具备对使用进入框而取出的成形品的废弃部分进行抓持的卡盘6作为附件24′的另一进入框19′，均安装有电磁致动器25′。根据本实施方式，能够及早地抑制卡盘的振动，因此能够迅速地进行卡盘作业。

<第8实施方式>

图26(a)以及(b)分别是第8实施方式的改变观察方向的概略立体图，图27(a)以及(b)是第8实施方式的主要部分的放大立体图。在图26(a)及(b)和图27(a)及(b)中，对于与图1所示的第1实施方式的成形品取出机的构成部件同样的构成部件赋予与图1中标注的符号相同的符号。本实施方式是进入框19在水平方向上移动来使附件24进入到未图示的成形机的模具的内部的所谓的侧入式成形品取出机。第8实施方式与第1实施方式的不同之处在于如下方面，即，无横行框，以及以可移动方式支撑于行驶体17的进入框19在水平方向(y方向)上移动，其中行驶体17以可移动的方式安装于拉拔框7。在本实施方式中同样，在附件24的反转组件21所含的取出头安装件22，安装有电磁致动器25。而且，对包含与附件24的位移振动成比例的位移振动频率分量的信息在内的位移振动检测信号进行输出的位移振动检测部与第1实施方式同样地，将使进入框19沿水平方向(y方向)移动的伺服机构中的伺服电动机13的电动机电流信号或电动机的转矩信号或者与电动机电流信号或电动机的转矩信号成比例的信号作为位移振动检测信号进行检测。像本实施方式那样，在使进入框19在成形机的模具内从水平方向(横向)进入的情况下，若使电磁致动器25动作来进行主动控制，则也能够抑制取出头23的位移振动。

<变形例>

在上述第6实施方式中，为了抑制xyz方向的振动而安装了3个电磁致动器，但本发明只要为了抑制对成形品的变形最具影响的方向的振动而采用主动控制，而对于3方向的振动的抑制均应用主动控制并非必要条件。

根据本发明，能够提供如下的成形品取出机，即，在成形品取出机中，通过利用1个以上的电磁致动器的主动控制，从而能够抑制安装于1个以上的进入框各自的前端的附件的位移振动。