一种球囊扩张导管装配机的制作方法

本发明涉及球囊扩张导管技术领域，尤其涉及一种球囊扩张导管装配机。

背景技术：

球囊扩张导管一种医疗介入器材，主要功能是将医疗器械引入到患者血管系统或其他内腔内(例如食管、气管、肠道、泌尿道或胆管)狭窄扩张治疗。

球囊扩张导管包括尾管、不锈钢管、内管、球囊和外管，各部件之间需要进行固定连接，现有企业均都是通过人工进行装配加工，工作效率低、产品的不良率高，增加了企业的生产成本。

因此，亟需一种能够对球囊扩张导进行自动化装配的设备。

技术实现要素：

本发明的目的在于针对现有技术的不足提供一种球囊扩张导管装配机，本发明能够快速将球囊扩张导管的尾管、不锈钢管、内管、球囊和外管等部件装配在一起，提高工作效率，降低产品的不良率，降低企业的生产成本和人工成本。

本发明是通过以下技术方案来实现的，一种球囊扩张导管装配机，包括机台，所述机台的上端依照球囊扩张导管装配工序依次设置有用于球囊内管与不锈钢管连接的热缩固化装置、用于球囊内管与球囊的装配装置、用于球囊外管连接的热缩固化装置和用于尾管与不锈钢管连接的热风焊接装置，所述机台的上端还设置有用于夹持球囊扩张导管的传料机械手组件和用于驱动传料机械手组件沿x轴横向位移的传料驱动组件。

作为优选，所述用于球囊内管与不锈钢管连接的热缩固化装置包括用于夹住不锈钢管的第一固定夹台组件，所述第一固定夹台组件的一端设置有用于对球囊内管进行定位的定位机构，所述定位机构包括第一定位顶板和第二定位顶板，所述第一定位顶板和第二定位顶板之间设置有用于对球囊内管与不锈钢管之间连接部进行热缩固化的第一加热头，所述第一加热头的下方设置有用于驱动第一加热头沿z轴升降的第一驱动机构和用于驱动第一加热头沿x轴移动的第二驱动机构；所述第一定位顶板的左侧设置有用于驱动第一定位顶板沿x轴移动的第三驱动机构；所述第二定位顶板的右侧设置有用于驱动第二定位顶板沿x轴移动的第四驱动机构；所述定位机构的旁侧设置有锥心端口成型机构。

作为优选，所述第三驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸的活塞杆与第一定位顶板连接；所述第四驱动机构包括第二气缸，所述第二气缸的活塞杆与第二定位顶板连接；所述第一驱动机构包括第三气缸，所述第三气缸的活塞杆与第一加热头固定连接；所述第二驱动机构包括第一电机、与第一电机驱动连接的第一丝杆和与第一丝杆传动连接的移动基板，所述第三气缸的缸体与移动基板固定连接。

作为优选，所述用于球囊内管与球囊的装配装置包括用于夹持球囊内管的第二固定夹台组件和用于夹持球囊的第一球囊夹持机构，所述第二固定夹台组件和所述第一球囊夹持机构相对设置，所述第二固定夹台组件和第一球囊夹持机构之间设置有移动支架，所述移动支架的上端设置有用于在球囊内管上点胶的胶枪，所述移动支架的下端设置有用于驱动移动支架沿x轴横向移动的第五驱动机构和用于驱动移动支架沿z轴升降的第六驱动机构；所述移动支架的上端还设置有第五气缸，所述第五气缸的下方设置有加热箱，所述加热箱的箱体与第五气缸的活塞杆可拆卸连接。

作为优选，所述第一球囊夹持机构包括第一夹头和机箱，所述机箱内设置有转轴，所述转轴的一端伸出机箱外并与第一夹头固定连接，所述转轴的另一端设置有第一从动轮，所述机箱的下方设置有第二电机，所述第二电机的电机轴连接有第一主动轮，所述第一主动轮通过同步带与第一从动轮传动连接。

作为优选，所述第五驱动机构包括升降支架，所述升降支架的上端设置有第二丝杆和用于驱动第二丝杆转动的第三电机，所述移动支架与第二丝杆传动连接；所述第六驱动机构包括固定支架，所述固定支架设置有第三丝杆和用于驱动第三丝杆转动的第四电机，所述升降支架与第三丝杆传动连接。

作为优选，所述用于球囊外管连接的热缩固化装置包括用于夹持球囊内管的第三固定夹台机构和用于夹持球囊的第二球囊夹持机构，所述第三固定夹台机构与所述第二球囊夹持机构之间设置有用于夹持球囊外管的球囊外管夹持机构和用于对球囊外管与球囊内管、球囊之间连接部进行热缩固化的热缩固化机构，所述球囊外管夹持机构包括第二夹头、用于驱动第二夹头沿x轴横向移动的第七驱动机构和用于驱动第二夹头沿z轴升降移动的第八驱动机构；所述球囊外管夹持机构的下方设置有激光打标机构。

作为优选，所述第七驱动机构包括第一固定板和第一移动板，所述第一固定板设置有第四丝杆和用于驱动第四丝杆转动的第五电机，所述第一移动板与第四丝杆传动连接，所述第一移动板的一端设置有固定臂；所述第八驱动机构包括第五气缸，所述固定臂的一端与第一移动板固定连接，所述固定臂的另一端与第五气缸的缸体固定连接，所述第五气缸的活塞杆与第二夹头固定连接。

作为优选，所述用于尾管与不锈钢管连接的热风焊接装置包括用于夹持尾管的尾管夹持机构和用于夹持不锈钢管的不锈钢管夹持机构，所述尾管夹持机构和所述不锈钢管夹持机构之间设置有热风焊接机构、用于驱动热风焊接机构沿x轴横向移动的第九驱动机构和用于驱动热风焊接机构沿z轴升降移动的第十驱动机构；所述第九驱动机构包括第二固定板和第二移动板，所述第二固定板设置有第五丝杆和用于驱动第五丝杆转动的第六电机，所述第二移动板和所述第五丝杆传动连接；所述第十驱动机构包括l形连接板，所述l形连接板的下方设置有第六气缸，所述第六气缸的活塞杆与l形连接板连接，所述热风焊接机构包括基板，所述基板与l形连接板的一端连接；所述热风焊接机构还包括第一热焊接板、第二热焊接板和双杆气缸，所述双杆气缸的缸体与基板固定连接，所述双杆气缸的左右两侧活塞杆分别与第一热焊接板、第二热焊接板连接，所述第一热焊接板设置有第一半圆凹槽，所述第二热焊接板设置有第二半圆凹槽。

作为优选，所述传料机械手组件均包括底板，所述底板的上端设置有三组结构相同的机械手机构，所述传料驱动组件包括同步带和用于驱动同步带工作的第十一驱动机构，所述底板的上端设置有第一连接板，所述第一连接板一端与底板固定连接，所述第一连接板的另一端与同步带固定连接；所述第十一驱动机构包括与同步带传动连接的第二主动轮和第二从动轮，所述第二主动轮的下方设置有第七电机，所述第七电机的电机轴与第二主动轮驱动连接；所述底板的下方均设置有滑杆，所述底板的下端均设置有导轮，所述导轮与滑杆滑动连接；所述机械手机构包括夹爪、用于驱动夹爪沿y轴纵向移动的第十二驱动机构和用于驱动夹爪沿z轴升降移动的第十三驱动机构；所述第十二驱动机构包括设置于底板上端的第三固定板和第三移动板，所述第三固定板设置有第六丝杆和用于驱动第六丝杆转动的第八电机，所述第三移动板的一端与第六丝杆传动连接；所述第十三驱动机构包括第七气缸，所述第七气缸的缸体与第三移动板的另一端固定连接，所述第七气缸的活塞杆连接有第二连接板，所述第二连接板与夹爪可拆卸连接；所述夹爪包括第一夹块、第二夹块和用于驱动第一夹块、第二夹块展开、闭合的手指气缸，所述手指气缸的缸体与第二连接板连接。

本发明的有益效果：首先通过操作员将球囊扩张导管的尾管、不锈钢管、球囊内管、球囊外管和球囊部件预先设置在设备上，首先通过用于球囊内管与不锈钢管连接的热缩固化装置将不锈钢管和球囊内管装配在一起；随后传料驱动组件驱动传料机械手组件夹起不锈钢管和球囊内管，传料至用于球囊内管与球囊的装配装置处，进行球囊与球囊内管的装配；然后传料驱动组件驱动传料机械手组件再夹起不锈钢管、球囊内管和球囊，传料至用于球囊外管连接的热缩固化装置，完成球囊外管的装配；最后传料驱动组件驱动传料机械手组件再夹起不锈钢管、球囊内管、球囊和球囊外管，传料至用于尾管与不锈钢管连接的热风焊接装置，完成尾管与不锈钢管的装配；这样就完成整个球囊扩张导管的装配，本发明能够快速将球囊扩张导管的尾管、不锈钢管、内管、球囊和外管等部件装配在一起，提高工作效率，降低产品的不良率，降低企业的生产成本和人工成本。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明用于球囊内管与不锈钢管连接的热缩固化装置的立体结构示意图。

图3为图2中a处的放大结构示意图。

图4为本发明第一加热头、第一驱动机构和第二驱动机构的结构示意图。

图5为本发明用于球囊内管与球囊的装配装置的立体结构示意图。

图6为本发明第一球囊夹持机构的立体结构示意图。

图7为本发明移动支架与胶枪的结构示意图。

图8为本发明移动支架与胶枪另一视角的结构示意图。

图9为本发明移动支架与胶枪另一视角的结构示意图。

图10为本发明用于球囊外管连接的热缩固化装置的立体结构示意图。

图11为图10中b处的放大结构示意图。

图12为本发明球囊外管夹持机构的立体结构示意图。

图13为本发明用于尾管与不锈钢管连接的热风焊接装置的立体结构示意图。

图14为本发明热风焊接机构、第九驱动机构和第十驱动机构的结构示意图。

图15为本发明热风焊接机构、第九驱动机构和第十驱动机构另一视角的结构示意图。

图16为本发明热风焊接机构的结构示意图。

图17为本发明传料机械手组件和传料驱动组件的立体结构示意图。

图18为图17中c处的放大结构示意图。

图19为图17中d处的放大结构示意图。

图20为本发明机械手机构的结构示意图。

图21为本发明夹爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1至附图21，以及具体实施方式对本发明做进一步地说明。

如图1所示，一种球囊扩张导管装配机，包括机台，所述机台的上端依照球囊扩张导管装配工序依次设置有用于球囊内管与不锈钢管连接的热缩固化装置1、用于球囊内管与球囊的装配装置2、用于球囊外管连接的热缩固化装置3和用于尾管与不锈钢管连接的热风焊接装置4，所述机台的上端还设置有用于夹持球囊扩张导管的传料机械手组件5和用于驱动传料机械手组件5沿x轴横向位移的传料驱动组件6。

本实施例首先通过操作员将球囊扩张导管的尾管、不锈钢管、球囊内管、球囊外管和球囊部件预先设置在设备上，首先通过用于球囊内管与不锈钢管连接的热缩固化装置1将不锈钢管和球囊内管装配在一起；随后传料驱动组件6驱动传料机械手组件5夹起不锈钢管和球囊内管，传料至用于球囊内管与球囊的装配装置2处，进行球囊与球囊内管的装配；然后传料驱动组件6驱动传料机械手组件5再夹起不锈钢管、球囊内管和球囊，传料至用于球囊外管连接的热缩固化装置3，完成球囊外管的装配；最后传料驱动组件6驱动传料机械手组件5再夹起不锈钢管、球囊内管、球囊和球囊外管，传料至用于尾管与不锈钢管连接的热风焊接装置4，完成尾管与不锈钢管的装配；这样就完成整个球囊扩张导管的装配，本发明能够快速将球囊扩张导管的尾管、不锈钢管、内管、球囊和外管等部件装配在一起，提高工作效率，降低产品的不良率，降低企业的生产成本和人工成本。

如图2至图4所示，本实施例中，所述用于球囊内管与不锈钢管连接的热缩固化装置1包括用于夹住不锈钢管的第一固定夹台组件11，所述第一固定夹台组件11的一端设置有用于对球囊内管进行定位的定位机构12，所述定位机构12包括第一定位顶板121和第二定位顶板122，所述第一定位顶板121和第二定位顶板122之间设置有用于对球囊内管与不锈钢管之间连接部进行热缩固化的第一加热头13，所述第一加热头13的下方设置有用于驱动第一加热头13沿z轴升降的第一驱动机构14和用于驱动第一加热头13沿x轴移动的第二驱动机构15；所述第一定位顶板121的左侧设置有用于驱动第一定位顶板121沿x轴移动的第三驱动机构16；所述第二定位顶板122的右侧设置有用于驱动第二定位顶板122沿x轴移动的第四驱动机构17；首先通过操作员将不锈钢管放置在第一固定夹台组件11上，再将球囊内管套在不锈钢管的外圆周，通过定位机构12对球囊内管在不锈钢管上的位置进行定位，定位好后，通过第一驱动机构14、第二驱动机构15驱动第一加热头13对球囊内管与不锈钢管的连接部进行热缩固化，连接牢固，提高产品的良品率；再通过第三驱动机构16、第四驱动机构17驱动第一定位顶板121、第二定位顶板122对球囊内管进行左右推动，对球囊内管在不锈钢管上的位置进行定位；所述定位机构12的旁侧设置有锥心端口成型机构18，在将球囊内管套在不锈钢管的外圆周的后，也要将球囊外管同时套在不锈钢管的外圆周，球囊内管与不锈钢管热缩固化时，球囊外管放置在一旁不用理会，等下个工序再对球囊内管和球囊外管进行热缩固化；在将球囊外管套在不锈钢管的外圆周前，需要将球囊外管的一端口通过锥心端口成型机构18扩大成锥形状，方便与球囊装配。

本实施例中，所述第三驱动机构16包括第一气缸，所述第一气缸的活塞杆与第一定位顶板121连接；所述第四驱动机构17包括第二气缸，所述第二气缸的活塞杆与第二定位顶板122连接；所述第一驱动机构14包括第三气缸141，所述第三气缸141的活塞杆与第一加热头13固定连接；所述第二驱动机构15包括第一电机151、与第一电机151驱动连接的第一丝杆152和与第一丝杆152传动连接的移动基板153，所述第三气缸141的缸体与移动基板153固定连接，第三驱动机构16、第四驱动机构17为气缸驱动机构；球囊内管在不锈钢管上的位置定位好后，第三气缸141驱动第一加热头13上升，对球囊内管与不锈钢管的连接部进行热缩固化，使得球囊内管与不锈钢管牢固连接在一起；第一电机151驱动第一丝杆152转动，驱动移动基板153沿x轴直线运动，调节第一加热头13的位置，使其对准球囊内管与不锈钢管的连接部位置。

如图5至图9所示，本实施例中，所述用于球囊内管与球囊的装配装置2包括用于夹持球囊内管的第二固定夹台组件21和用于夹持球囊的第一球囊夹持机构22，所述第二固定夹台组件21和所述第一球囊夹持机构22相对设置，所述第二固定夹台组件21和第一球囊夹持机构22之间设置有移动支架23，所述移动支架23的上端设置有用于在球囊内管上点胶的胶枪24，所述移动支架23的下端设置有用于驱动移动支架23沿x轴横向移动的第五驱动机构25和用于驱动移动支架23沿z轴升降的第六驱动机构26；所述移动支架23的上端还设置有第五气缸27，所述第五气缸27的下方设置有加热箱28，所述加热箱28的箱体与第五气缸27的活塞杆可拆卸连接，第二固定夹台组件21夹持着球囊内管，第一球囊夹持机构22夹持着球囊，首先将球囊内管的一端插入球囊内（只插入一小段），第五驱动机构25驱动胶枪24至球囊内管处，第六驱动机构26驱动胶枪24下降，进行涂胶，随后再将球囊内管涂有胶的部分插入球囊内，完成粘接，提高球囊内管与球囊紧密度，使二者连接牢固；第五气缸27驱动加热箱28下移，对球囊内管与球囊之间的涂胶粘接部分进行热固化，连接牢固，提高产品的良品率，提高工作效率。

本实施例中，所述第一球囊夹持机构22包括第一夹头221和机箱222，所述机箱222内设置有转轴，所述转轴的一端伸出机箱外并与第一夹头221固定连接，所述转轴的另一端设置有第一从动轮，所述机箱222的下方设置有第二电机223，所述第二电机223的电机轴连接有第一主动轮224，所述第一主动轮224通过同步带与第一从动轮传动连接，第一夹头221夹持球囊，球囊内管一端的一小段插入球囊内后，在涂胶的过程中，通过第二电机223驱动第一夹头221转动，带动球囊、球囊内管同步转动，胶枪24配合移动支架23沿x轴横向移动，在球囊内管表面涂胶；另外，本实施例胶枪24在球囊内管表面涂胶呈锥形，能够增加球囊内管与球囊之间粘接面积，并保证胶不会从球囊内管与球囊之间的连接口溢出。

本实施例中，所述第五驱动机构25包括升降支架251，所述升降支架251的上端设置有第二丝杆和用于驱动第二丝杆转动的第三电机252，所述移动支架251与第二丝杆传动连接；所述第六驱动机构26包括固定支架261，所述固定支架261设置有第三丝杆和用于驱动第三丝杆转动的第四电机262，所述升降支架251与第三丝杆传动连接，第三电机252驱动第二丝杆转动，带动移动支架23沿x轴横向移动，胶枪24在球囊内管表面涂胶；第四电机262驱动第三丝杆转动，带动胶枪24进行升降移动。

如图10至图12所示，本实施例中，所述用于球囊外管连接的热缩固化装置3包括用于夹持球囊内管的第三固定夹台机构31和用于夹持球囊的第二球囊夹持机构32，所述第三固定夹台机构31与所述第二球囊夹持机构32之间设置有用于夹持球囊外管的球囊外管夹持机构34和用于对球囊外管与球囊内管、球囊之间连接部进行热缩固化的热缩固化机构35，所述球囊外管夹持机构34包括第二夹头341、用于驱动第二夹头341沿x轴横向移动的第七驱动机构342和用于驱动第二夹头341沿z轴升降移动的第八驱动机构343；所述球囊外管夹持机构34的下方设置有激光打标机构36，在球囊扩张导管前序工序中，已经将不锈钢管、球囊内管、球囊连接在一起，球囊外管事先已经串在不锈钢管上，并在球囊内管的一旁，本实施例首先第七驱动机构342驱动第二夹头341沿x轴横向移动至球囊外管处，第八驱动机构343驱动第二夹头341上升，第二夹头341夹住球囊外管，第七驱动机构342再驱动第二夹头341复位，将球囊外管夹至球囊内管和球囊的连接处，球囊外管包裹在球囊内管和球囊连接部的外圆周，随后热缩固化机构35对球囊外管进行热缩固化，提高产品的良品率，提高工作效率，降低企业的生产成本；将球囊外管装配完成后，通过激光打标机构36打标、记录。

本实施例中，所述第七驱动机构342包括第一固定板3421和第一移动板3422，所述第一固定板3421设置有第四丝杆3423和用于驱动第四丝杆3423转动的第五电机3424，所述第一移动板3422与第四丝杆3423传动连接，所述第一移动板3422的一端设置有固定臂3425；所述第八驱动机构343包括第五气缸3431，所述固定臂3425的一端与第一移动板3422固定连接，所述固定臂3425的另一端与第五气缸3431的缸体固定连接，所述第五气缸3431的活塞杆与第二夹头341固定连接，通过第五电机3424驱动第四丝杆3423转动，实现第七驱动机构342驱动第二夹头341沿x轴横向移动，第二夹头341的升降运动通过第五气缸3431驱动；本实施例固定臂3425的设置使得第七驱动机构342、第八驱动机构343结构更为紧凑，能够防止第二夹头341移动时影响其他机构正常运作。

如图13至图16所示，本实施例中，所述用于尾管与不锈钢管连接的热风焊接装置4包括用于夹持尾管的尾管夹持机构41和用于夹持不锈钢管的不锈钢管夹持机构42，所述尾管夹持机构41和所述不锈钢管夹持机构42之间设置有热风焊接机构43、用于驱动热风焊接机构43沿x轴横向移动的第九驱动机构44和用于驱动热风焊接机构43沿z轴升降移动的第十驱动机构45；所述第九驱动机构44包括第二固定板441和第二移动板442，所述第二固定板441设置有第五丝杆443和用于驱动第五丝杆443转动的第六电机444，所述第二移动板442和所述第五丝杆443传动连接；所述第十驱动机构45包括l形连接板451，所述l形连接板451的下方设置有第六气缸452，所述第六气缸452的活塞杆与l形连接板451连接，所述热风焊接机构43包括基板431，所述基板431与l形连接板451的一端连接；所述热风焊接机构43还包括第一热焊接板432、第二热焊接板433和双杆气缸434，所述双杆气缸434的缸体与基板431固定连接，所述双杆气缸434的左右两侧活塞杆分别与第一热焊接板432、第二热焊接板433连接，所述第一热焊接板432设置有第一半圆凹槽，所述第二热焊接板433设置有第二半圆凹槽，通过操作员将尾管和不锈钢管分别放置在尾管夹持机构41、不锈钢管夹持机构42上，此时，不锈钢管的一部分已经插入尾管内，定位好，第六电机444驱动第五丝杆443转动，带动第二移动板442移动，即带动热风焊接机构43沿x轴位置移动至尾管与不锈钢管的连接处；第六气缸452驱动l形连接板451升降，即带动热风焊接机构43上升进行热焊接，焊接好后，热风焊接机构43复位，提高产品的良品率，提高工作效率，降低企业的生产成本；其中，热风焊接机构43在移动时，通过双杆气缸434，第一热焊接板432和第二热焊接板433呈展开状态；当热风焊接机构43移动至尾管与不锈钢管的连接处时，通过双杆气缸434，第一热焊接板432和第二热焊接板433闭合，第一热焊接板432的第一半圆凹槽和第二热焊接板433的第二半圆凹槽形成一个圆槽，将尾管与不锈钢管的连接处包覆在内，并进行热焊接。

本发明在尾管与不锈钢管焊接完成后，需要在尾管的外圆周增加一个保护管，用于保护尾管（保护管事先由操作员设置在尾管的一旁），尾管与不锈钢管焊接完成后，第一热焊接板432和第二热焊接板433闭合可以充当一个夹爪的功能，将保护管夹至尾管处，再由第一热焊接板432和第二热焊接板433闭合进行焊接。

如图17至图21所示，本实施例中，所述传料机械手组件5均包括底板51，所述底板51的上端设置有三组结构相同的机械手机构7，所述传料驱动组件6包括同步带61和用于驱动同步带61工作的第十一驱动机构62，所述底板51的上端设置有第一连接板52，所述第一连接板52一端与底板51固定连接，所述第一连接板52的另一端与同步带61固定连接；所述第十一驱动机构62包括与同步带61传动连接的第二主动轮621和第二从动轮622，所述第二主动轮621的下方设置有第七电机623，所述第七电机623的电机轴与第二主动轮621驱动连接；所述底板51的下方均设置有滑杆53，所述底板51的下端均设置有导轮54，所述导轮54与滑杆53滑动连接；所述机械手机构7包括夹爪71、用于驱动夹爪71沿y轴纵向移动的第十二驱动机构72和用于驱动夹爪71沿z轴升降移动的第十三驱动机构73；所述第十二驱动机构72包括设置于底板51上端的第三固定板721和第三移动板722，所述第三固定板721设置有第六丝杆和用于驱动第六丝杆转动的第八电机，所述第三移动板722的一端与第六丝杆传动连接；所述第十三驱动机构73包括第七气缸731，所述第七气缸731的缸体与第三移动板722的另一端固定连接，所述第七气缸731的活塞杆连接有第二连接板732，所述第二连接板732与夹爪71可拆卸连接；所述夹爪71包括第一夹块711、第二夹块712和用于驱动第一夹块711、第二夹块712展开、闭合的手指气缸713，所述手指气缸713的缸体与第二连接板732连接，三组组机械手机构7用于夹持球囊扩张导管，第七电机623驱动第二主动轮621转动，配合第二从动轮622驱动同步带61工作，拉动传料机械手组件5沿x轴横向位移，导轮54与滑杆53结构为滚动摩擦，降低传料机械手组件5移动过程中的动能损耗，第八电机驱动第六丝杆转动，驱动第三移动板722带动夹爪71沿y轴纵向移动；第七气缸731驱动夹爪71升降移动夹取球囊扩张导管，手指气缸713驱动夹爪71的第一夹块711、第二夹块712展开或闭合动作，用于夹取球囊扩张导管。

其中，本发明另一种实施方式，本发明设置有三组传料机械手组件5，三组所述传料机械手组件5与传料驱动组件6呈直线排列设置，三组所述传料机械手组件5结构相同，相邻的两组传料机械手组件5之间设置有第三连接板8，所述第三连接板8的一端与其中一组传料机械手组件5的底板51连接，所述第三连接板8的另一端与另一组传料机械手组件5的底板51连接，传料驱动组件6驱动与其相邻的一组传料机械手组件5沿x轴横向移动，三组传料机械手组件5之间通过第三连接板8连接，该传料机械手组件5带动另外两组传料机械手组件5一起沿x轴横向移动；传料机械手组件5可设置一组、两组或三组。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。