具有降低同步误差功能的注塑成型机的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种注塑成型机的控制装置，尤其涉及一种具有降低同步误差功能的注塑成型机的控制装置。
【背景技术】
[0002]已知有在注塑成型机中使用伺服电动机作为轴驱动结构的技术。已知如下技术:如果是小型注塑成型机，则大多情况下对注射部或合模部等被驱动部件分别设置一个伺服电动机，但如果是大型注塑成型机，因需要较大的轴驱动力，因此对一个被驱动部件设置多个伺服电动机或轴来进行驱动。此时，作为在多个伺服电动机之间保持位置同步的技术，例如如日本特开2003-189657号公报所公开的那样，已知有对多个伺服电动机分别设置位置控制部，对各位置控制部指示相同位置指令，由此控制成在多个伺服电动机之间保持位置同步的技术。
[0003]在日本特开2002-079556号公报、日本特开2003-200469号公报中记载了如下的技术，即作为用于使检测压力与设定压力一致的压力控制操作量，计算针对多个注射电动机的电流指令，为了降低所述多个注射电动机之间的位置或加压力的差，对所述计算的电流指令进行修正。
[0004]在日本特开2004-195926号公报中记载了如下的技术，即根据注射压力指令与实际的注射压力的差来计算螺杆移动量指令，根据该螺杆移动指令通过每个位置控制器来对多个电动机进行驱动控制。
[0005]在日本特开2002-079556号公报、日本特开2003-200469号公报中，计算电流指令作为压力控制的操作量，因此有可能使压力控制的响应速度延迟。此外，为了降低注射电动机之间的位置差对电流指令进行修正，因此有可能使降低位置差所需要的响应速度延迟。
[0006]在日本特开2004-195926号公报中，通过各位置控制器对多个电动机进行驱动控制，因此可以对各位置控制器指示相同的螺杆移动指令来降低多个电动机之间的位置差，但由于计算螺杆移动指令作为压力控制的操作量，因此有可能使压力控制的响应速度延迟。
【发明内容】
[0007]因此，本发明的目的是提供一种能够使压力控制中的压力的响应特性变得良好，并且能够降低轴间的位置/速度的同步误差的注塑成型机的控制装置。并且，提供一种注塑成型机的控制装置，其具备合模力、可动盘位置、开模量等的物理量检测部来代替压力检测部，即使在为使检测出的物理量与设定值一致而对多个电动机进行控制时，也能够使物理量的响应特性变得良好，并且能够降低轴间的位置/速度的同步误差。
[0008]本发明的注塑成型机的控制装置由多个轴驱动注塑成型机的一个被驱动部件，该注塑成型机的控制装置具有:物理量检测部，其检测由该被驱动部件控制的注射压力、合模力、可动盘位置、合模量中的任一个；速度指令计算部，其根据该检测出的物理量与指令值的偏差来计算速度指令值；同步误差检测部，其检测所述多个轴的相互的同步误差；速度控制部，其以分别与所述多个轴一对一对应的方式构成；以及同步误差修正部，其根据所述检测出的各轴的同步误差来修正所述速度指令值，所述速度控制部根据修正后的所述速度指令值和检测速度，来计算扭矩指令或电流指令。
[0009]所述同步误差修正部能够分别修正针对所述多个轴中包括唯一的主轴的所有轴，或所述多个轴中除了唯一的主轴以外的轴即从轴的速度指令值。
[0010]所述同步误差检测部能够根据主轴与该主轴以外的各从轴的位置差，或所有轴的平均位置与各轴的位置差，或关于各轴的该轴的位置与该轴以外的轴的平均位置的差中的任一个，来检测同步误差。
[0011]所述同步误差修正部能够进行以下修正的至少一方，即对于所述多个轴中相对于其他轴移动较慢的轴进行修正以便向前进方向增大速度指令值，以及对于所述多个轴中相对于其他轴移动较快的轴进行修正以便向前进方向减小速度指令值。
[0012]所述被驱动部件可以是注射螺杆，驱动所述被驱动部件的多个轴是注射轴，所述物理量是注射压力。或者，所述被驱动部件可以是可动盘，驱动所述被驱动部件的多个轴是合模轴，所述物理量是合模力、可动盘位置以及开模量中的任一个。
[0013]通过具备以上的结构，本发明提供一种能够使压力控制中的压力的响应特性变得良好，并且能够降低轴间的位置/速度的同步误差的注塑成型机的控制装置。并且，提供一种具备物理量检测部，即使在为使检测出的物理量与设定值一致而对多个电动机进行控制时，也能够使物理量的响应特性变得良好，并且能够降低轴间的位置/速度的同步误差的注塑成型机的控制装置。
【附图说明】
[0014]参照附图对以下的实施例进行说明，从而使本发明的所述以及其他目的以及特征更加明确。
[0015]图1是表示对从轴的速度指令值进行修正的实施方式的图。
[0016]图2是表示对主轴以及从轴的速度指令值进行修正的实施方式的图。
[0017]图3是表示用三个轴对一个被驱动部件进行驱动时的实施方式的图。
[0018]图4是说明代替位置差而根据速度差对同步误差进行检测以及修正的实施方式的图。
【具体实施方式】
[0019]具备:压力控制部，其对多个注射电动机计算速度指令值，作为用于使本实施方式的控制装置或注塑成型机具备的、安装在注射螺杆72的底部的压力检测器71检测出的检测压力与设定压力一致的压力控制操作量；同步误差检测部，其检测多个注射电动机之间的位置的同步误差；同步误差修正部，其计算速度指令值的修正量作为用于降低该同步误差的同步误差修正操作量；以及速度控制部，其根据通过所述同步误差修正部对所述压力控制部计算出的速度指令值进行修正而得的修正后速度指令值，来控制注射电动机的速度。
[0020]<实施方式一 >
[0021]图1是表示对从轴的速度指令值进行修正的实施方式的图。对主轴60M的电动机和从轴60S的电动机进行控制的控制装置具备:输入从上位控制部输出的压力指令的压力控制部51 ;速度控制部52、52A ;电流控制部53、53A ;微分处理部54、54A ;同步误差检测部55A以及同步误差修正部56A。在主轴60M的电动机和从轴60S的电动机中内置了用于检测电动机的旋转位置的位置检测器61M、61S。主轴60M的电动机以及从轴60S的电动机通过滚珠丝杠和螺母将旋转驱动变换成直线驱动从而使滑板70进退。在滑板70上经由压力检测器71安装了注射螺杆72的底部。
[0022]压力控制部51根据压力指令与由压力检测器71检测出的检测压力的差，来计算与压力偏差对应的速度指令，输出给速度控制部52和加法器57A。
[0023]速度控制部52根据从压力控制部51输出的速度指令与从微分处理部54反馈的主轴60M的电动机的速度反馈的差，来计算与速度偏差对应的扭矩指令，输出给电流控制部53。速度控制部52A根据将从压力控制部51输出的值和从同步误差修正部56A输出的修正值通过加法器57A相加而得的速度指令与从微分处理部54A反馈的从轴60S的电动机的速度反馈的差，来计算与速度偏差对应的扭矩指令，输出给电流控制部53A。
[0024]从速度控制部52输出的扭矩指令输入电流控制部53，电流控制部53根据输入的扭矩指令来向主轴60M的电动机供给电流。从速度控制部52A输出的扭矩指令输入电流控制部53A，电流控制部53A根据输入的扭