金属模具芯(core)损伤而发生不良，则能够知道是在哪一个模腔的成形品中发生了不良。因此，在通过位置识别用摄像头4拍摄成形品10时识别被印刻在在成形品10上的模腔编号，并联连杆机器人5将成形品10装入到根据模腔编号不同而不同的区域内。在图3中，在合格品用包装箱7内设置每个模腔编号的列，将第一个模腔的成形品装入到第一个模腔的列中。同样地，将第二个模腔的成形品装入到第二个模腔的列中，将第三个模腔的成形品装入到第三个模腔的列中，将第四个模腔的成形品装入到第四个模腔的列中。
[0031]如上所述，在本实施例中，能够在短时间内连续地对从成形机自由落下的成形品进行检查、分类、装箱的一系列作业。
[0032]在本实施例中，根据成形不良部位的有无和被复制在成形品10上的模腔编号来进行成形品10的分类，但是也可以根据被复制在在成形品10上的成形品识别编号、成形品形状、成形品的颜色来进行分类。
[0033]在本实施例中，将成形品10装在包装箱内，但是也可以排列在托盘上或者输送带上。
[0034]输送用输送带3可以是匀速也可以是间距输送。在匀速的情况下，通过位置识别用摄像头4进行拍摄之后，根据来自编码器或者输送带速度的计算对在并联连杆机器人5获取成形品10为止的期间成形品10所移动的距离进行修正。在间距输送的情况下，如果全部获取通过位置识别用摄像头4拍摄的范围内的成形品10，则使输送用输送带3仅前进一定距离。
[0035]作为成形品移动装置也可以使用多台并联连杆机器人。也可以在成形品移动装置和成形品分类装置中分别使用多台并联连杆机器人。
[0036]成形品移动装置可以是并联连杆机器人也可以是多关节机器人。另外，也可以将图像处理检查用摄像头6固定为能够对成形品自由落下的自由落下区域进行拍摄。具体地说，代替输送用输送带3，例如也可以设成使成形品落在接收盘中，机器人获取接收盘上的成形品的结构。
[0037]如图4所示，也可以将图像处理检查用摄像头6固定在并联连杆机器人5上。省略将并联连杆机器人5获取的成形品10排列在图像处理检查用摄像头6上的动作，因此能够缩短周期。
[0038]如果图像处理检查用摄像头6将成形品10判断为次品，则将该信息传送给注射成形机I。如图5所示，注射成形机I将第几次拍摄的成形品为次品的信息登记到生产管理工序数据中。作业人员能够容易地确认在哪种成形条件下产生次品。
[0039]为了准确地识别图像分析装置正在对第几次拍摄的成形品的图像进行分析，也可以在输送用输送带3上设置吊桶(bucket)，每隔一次拍摄量的时间使输送带仅进行上述吊桶的间距传送。一个拍摄量的成形品从金属模具自由落下到上述吊桶之一中，因此向图像处理检查用摄像头6从第一次拍摄起依次输送第二次拍摄、第三次拍摄……的成形品。
【主权项】
1.一种注射成形系统，其在脱模工序中使成形品从金属模具自由落下，该注射成形系统的特征在于，具备: 成形品摄影装置，其取入自由落下的成形品的图像； 图像分析装置，其对通过上述成形品摄影装置拍摄到的图像进行分析；以及成形品分类装置，其根据上述图像分析结果，将上述成形品分类为多个预定区域中的任一个， 上述图像分析装置对成形品外观的特征进行分析，根据该分析的结果使上述成形品分类装置对上述成形品进行分类。2.根据权利要求1所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品摄影装置被固定在上述成形品分类装置上。3.根据权利要求1所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品摄影装置被固定成对自由落下的成形品的自由落下区域进行拍摄。4.根据权利要求1所述的注射成形系统，其特征在于， 上述注射成形系统具备:第一成形品摄影装置，其取入自由落下的成形品的图像并识别上述成形品的位置；第二成形品摄影装置，其为了对上述成形品的图像进行分析而拍摄上述成形品；以及成形品移动装置，其在通过上述第一成形品摄影装置识别的上述成形品的位置获取上述成形品，并将上述成形品移动到用于通过第二成形品摄影装置拍摄上述成形品的摄影位置， 上述图像分析装置对通过上述第二成形品摄影装置拍摄到的图像进行分析。5.根据权利要求4所述的注射成形系统，其特征在于， 上述第一成形品摄影装置被固定在上述成形品移动装置上。6.根据权利要求4所述的注射成形系统，其特征在于， 上述第二成形品摄影装置被固定成对自由落下的成形品的自由落下区域进行拍摄。7.根据权利要求1?6中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品外观的特征包括成形不良部位的有无、被复制在成形品上的模腔编号、被复制在成形品上的成形品识别编号、成形品形状、成形品的颜色中的至少一个。8.根据权利要求1?7中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述多个预定区域中的至少一个是在成形品输送装置上。9.根据权利要求1?8中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述多个预定区域中的至少一个是在收纳成形品的收纳箱内或收纳容器内。10.根据权利要求1?9中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品分类装置在上述预定区域使上述成形品排列。11.根据权利要求4?10中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于， 上述成形品移动装置和上述成形品分类装置是同一装置。12.根据权利要求1?11中的任一项所述的注射成形系统，其特征在于， 具备将上述图像分析装置的分析结果输出到注射成形机的通信单元，将分析结果或分类结果输入到上述注射成形机的生产管理工序数据中。
【专利摘要】本发明提供一种注射成形系统，其在脱模工序中使成形品从金属模具自由落下，该注射成形系统具备成形品摄影装置、图像分析装置以及成形品分类装置，上述图像分析装置对成形品外观的特征进行分析，根据该分析的结果使上述成形品分类装置对上述成形品进行分类。
【IPC分类】B07C5/342, B29C45/17, B29C45/76
【公开号】CN105538601
【申请号】CN201510691537
【发明人】土屋信笃
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年10月22日
【公告号】DE102015013639A1, US20160114513