在滑台204上，最外端由挡片205来限制其轴向位置，行走机构6的齿形链606绕过从动链轮201，旋动丝杠I 202使滑台204带动从动链轮201在导轨上移动来调节行走机构齿形链606的松紧度。
[0040]如图5所示，所述横向调节装置3包括双出轴步进电机305、电机座、两组丝杠螺母307、两联轴器308、两光杠301、四个直线轴承303及直线轴承座304，步进电机305通过电机座固定在支架顶板103上，步进电机305两端分别通过联轴器308连接两个丝杆II 306，两光杠301与丝杠II 306平行，分列于丝杠II 306两侧，分别通过光杠301上的光杠座302固定支架顶板103上，两光杠301的两端均连接直线轴承303，端部通过卡环309固定，所述直线轴承303的轴承座304和两个丝杆II 306上的丝杠螺母307均分别固定在执行机构4的托架401上。
[0041]所述光杠301与光杠座302配合连接的部位设有圆柱凸起，光杠座302上与其对应部位开有半圆形卡槽，以限制光杠301的轴向移动，光杠座302为相同的两个，并由螺栓、螺母固定在顶板103上。所述直线轴承303两端分别开有容置卡环309的凹槽，直线轴承303通过卡环309固定在直线轴承座304内。双出轴步进电机305带动丝杠II 306旋转，使两端丝杠螺母307带动执行机构4沿丝杠II 306轴向方向平移，从而扩大工作范围，提高工作效率。
[0042]如图6所示，所述执行机构4包括交流电机405、托架401、旋转臂403、主动带轮402、从动带轮404、同步带407、钢刷轴406和钢刷，在所述托架401外侧设有以电机轴为中心的环状凸起，旋转臂套在环状凸起上并可绕其旋转，在旋转臂403另一端通过两深沟球轴承连接钢刷轴406，钢刷轴406 —端连接从动带轮404，另一端连接钢刷，交流电机405输出轴穿过环状凸起安装主动带轮402，同步带407连接在两带轮上，托架401顶部开有固定直线轴承座304及丝杠螺母307的安装孔；旋转臂403和托架401间连接压力调节装置5。
[0043]执行装置4由三相异步交流电机405驱动，采用同步带407传动，带动钢刷进行工作。并通过旋动手轮504压缩弹簧502来调节钢刷与油管9的接触压力。
[0044]如图8所示，所述压力调节装置5包括固定座501、弹簧502、固定环505、手轮504和丝杆503，丝杆503 —端连接在固定座501上，另一端套装弹簧502后安装手轮504，手轮504通过固定环505连接固定。通过旋转手轮504使压力弹簧502压缩，旋转臂403提起，来改变钢刷与油管9的接触压力。
[0045]如图7所示，所述行走机构6包括行走电机、两根支撑轴601、主动链轮605、安装在两根支撑轴601上的四个凹型行走轮603及齿形链606，两支撑轴601两端分别通过连接耳602固定在支架侧板101上，齿形链606从上方绕过主动链轮605和从动链轮201，通过行走轮603将齿形链606压紧在油管上，行走电机为两个，分别连接两侧主动链轮605，驱动其转动。所述齿形链606是由一系列的齿链板和导板交替装配且销轴或组合的铰接元件连接组成，绕过油管9与主动链轮和从动链轮201与链条相啮合，并由凹形车轮603将链条6压紧在油管9上使整个机械手做回转运动。
[0046]本发明的工作过程:
[0047]如图1所示，整个机械手以两个齿形链606作为车体的运行轨道，绕过油管9与主动链轮605及从动链轮201相啮合，由四个凹型行走轮603压紧在油管9上。并由安装在侧板101上的两个步进电机604带动主动链轮605转动，带动齿形链606行走，绕油管9做圆周运动。通过旋动松紧调节的丝杠I 202，带动固定在导轨上的从动链轮201移动来改变齿形链606的松紧使整个车体能够平稳的运行。机械手以钢刷为执行装置，通过高速旋转的钢刷清除管道上的防腐层。钢刷可以通过旋动手轮504压缩弹簧502使旋转臂403上下摆动从而达到调节钢刷与油管9的接触压力的效果，以适应不同附着力的防腐层。整个执行机构4又可以在双出轴步进电机305的驱动下，由丝杠306旋转带动固定在托架上的丝杠螺母307沿着光杠301横向移动以扩大工作范围，提高工作效率。
[0048]实施例2:本例与实施例1不同的是:本例所述侧板上开有的长条沟槽105开口端高于封闭口端，与水平面之间的夹角α为20度。
[0049]实施例3:本例与实施例1不同的是:本例所述侧板上开有的长条沟槽105开口端高于封闭口端，与水平面之间的夹角α为25度。
【主权项】
1.一种流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:包括支架、链松紧调节装置、横向调节装置、执行机构、压力调节装置及行走机构，所述横向调节装置置于支架顶板上，两执行机构对称连接于横向调节装置两端，在两执行机构外侧均连接有压力调节装置，链松紧调节装置设置于支架侧板的条形槽上，行走机构连接于支架侧板上。2.根据权利要求1所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述支架包括顶板、底板、两侧板和筒状杠，两侧板顶端和底端分别连接顶板和底板形成支撑框架，在两侧板的两端均连接有筒状杠，且该端侧板上对称开有长条沟槽形成链松紧调节装置的滑动轨道，在两侧板和底板间还连接有安装板，其上安装行走机构的驱动电机，侧板的两底端均开有安装行走机构支撑轴的安装孔。3.根据权利要求2所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述长条沟槽开口端高于封闭口端，与水平面之间的夹角α为20-30度。4.根据权利要求1所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述链松紧调节装置包括滑台、从动链轮、丝杠1、丝母及挡片，丝杠I 一端连接滑台，另一端穿过固定在侧板上的丝母，滑台两侧开有与支架侧板的长条形槽壁配合的凹型卡槽，通过凹型卡槽沿轨道滑动，从动链轮的链轮轴安装在滑台上，行走机构的齿形链绕过从动链轮，旋动丝杠I使滑台带动从动链轮在导轨上移动来调节行走机构齿形链的松紧度。5.根据权利要求1所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述横向调节装置包括双出轴步进电机、电机座、两组丝杠螺母、两联轴器、两光杠、四个直线轴承及直线轴承座，步进电机通过电机座固定在支架顶板上，步进电机两端分别通过联轴器连接两个丝杆II，两光杠与丝杠II平行，分列于丝杠II两侧，分别通过光杠上的光杠座固定支架顶板上，两光杠的两端均连接直线轴承，所述直线轴承的轴承座和两个丝杆II上的丝杠螺母均分别固定在执行机构的托架上。6.根据权利要求5所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述光杠与光杠座配合连接的部位设有圆柱凸起，光杠座上与其对应部位开有半圆形卡槽，以限制光杠的轴向移动，光杠座由相同的两部分组成并由螺栓，螺母固定在顶板上。7.根据权利要求1所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述直线轴承两端分别开有容置卡环的凹槽，直线轴承通过卡环固定在直线轴承座内。8.根据权利要求1所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述执行机构包括交流电机、托架、旋转臂、主动带轮、从动带轮、同步带、钢刷轴和钢刷，在所述托架外侧设有以电机轴为中心的环状凸起，旋转臂套在环状凸起上并可绕其旋转，在旋转臂另一端连接钢刷轴，钢刷轴一端连接从动带轮，另一端连接钢刷，交流电机输出轴穿过环状凸起安装主动带轮，同步带连接在两带轮上，托架顶部开有固定直线轴承座及丝杠螺母的安装孔；旋转臂和托架间连接压力调节装置。9.根据权利要求1所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述压力调节装置包括固定座、弹簧、固定环、手轮和丝杆，丝杆一端连接在固定座上，另一端套装弹簧后安装手轮，手轮通过固定环连接固定。10.根据权利要求1所述流体管道表面涂层清除机械手，其特征在于:所述行走装置包括行走电机、两根支撑轴、安装在两根支撑轴上的四个凹型行走轮及齿形链，两支撑轴两端分别通过连接耳固定在支架侧板上，齿形链绕过主动链轮和从动链轮，两侧分别通过行走轮将链条压紧在油管上。
【专利摘要】一种流体管道表面涂层清除机械手，属于管道清除器械技术领域。包括支架、链松紧调节装置、横向调节装置、执行机构、压力调节装置及行走机构，所述横向调节装置置于支架顶板上，两执行机构对称连接于横向调节装置两端，在两执行机构外侧均连接有压力调节装置，链松紧调节装置设置于支架侧板的条形槽上，行走机构连接于支架侧板上。本发明可以适应不同环境条件下不同管道的需要，并且，链条质量较轻长短可以根据不同的使用情况自由决定，便于工人拆卸，安装。整个机械手的平衡性能好，工作效率高，作范围扩大。采用同步带传动带动钢刷转动，传动比准确，对轴作用力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，抗老化性能好。
【IPC分类】B08B9/023, B24B27/033
【公开号】CN105215013
【申请号】CN201510792069
【发明人】王丹, 李斌, 王帅, 赵强
【申请人】沈阳建筑大学
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年11月17日