包括太赫兹辐射装置的机器人车辆喷漆仪器的制作方法

本公开涉及包括太赫兹辐射装置的机器人车辆喷漆仪器和用于使用太赫兹辐射来测量喷涂到车身表面的各个漆层的厚度并相应地调整机器人车辆喷漆仪器的方法。

背景技术：

对车辆外部喷涂油漆通常由机器人自动化来完成。在常见的喷涂中，随着车辆行进通过喷漆室，油漆喷涂器将油漆喷涂到移动的车辆。使用机器人喷涂，漆层厚度会在同一车辆上的不同位置和不同车辆的相同位置间变化，尽管该变化没有非自动的油漆喷涂中那么多。由于油漆系统的多种性能特性取决于油漆厚度，因此已经开发了用于测量完整的油漆系统中的每个漆层的厚度的方案。然而，所期望的是额外的控制精度。

技术实现要素：

公开了一种方法，所述方法包括步骤：使用机器人太赫兹辐射仪器扫描第一车辆的具有两个或更多个漆层的第一漆面，以获得针对所述两个或更多个漆层中的每个漆层的第一漆面厚度数据和第一漆面厚度映射图。所述方法可包括步骤：将第一漆面厚度映射图与控制映射图进行比较。所述方法可包括步骤：基于第一漆面厚度映射图与控制映射图的比较来调整一个或更多个油漆喷涂参数，用以对不同于第一车辆的第二车辆的第二表面进行喷漆。第一漆面和第二表面可以位于相同的车身部件上。所述相同的车身部件可以是车门或引擎盖。调整步骤可包括调整机器人车辆喷漆仪器的路径。扫描步骤可包括将机器人太赫兹辐射仪器指向第一漆面。所述两个或更多个漆层可包括具有彼此不同的化学成分的至少三个漆层。所述两个或更多个漆层可包括至少三个漆层，所述第一漆面可包括在所述至少三个漆层中的每对相邻的漆层之间的界面。扫描步骤可包括记录来自每个界面的反射。所述第一漆面厚度映射图可以是基于所述两个或更多个漆层的折射率和反射的时间延迟而生成的。

在另一实施例中，公开了一种方法，所述方法包括使用机器人太赫兹辐射仪器扫描第一车辆的第一漆面，以获得第一漆面映射。所述方法可包括步骤：基于所述第一漆面映射确定用于将一个或更多个漆层喷涂到不同于第一车辆的第二车辆的第二表面的机器人车辆喷漆仪器路径。所述机器人太赫兹辐射仪器可包括发射具有以太赫兹频率振荡的振幅的连续波的发射器头。扫描步骤可包括平移所述发射器头。扫描步骤可包括从发射器头发射具有以太赫兹频率振荡的振幅的连续波。扫描步骤还可包括使发射器头在第一漆面的上方平移，以生成一个或更多个行扫描(line scan)作为第一漆面映射的一部分。扫描步骤还可包括使用激光测距仪将发射器头定位在第一漆面的上方。所述方法可包括步骤：通过一个或更多个传感器确定第一漆面的切平面，扫描步骤可包括基于所述切平面定位发射器头。第二表面可以是未喷漆的第二表面。第一漆面和第二表面可以位于相同的车身部件上。所述相同的车身部件可以是车门或引擎盖。

根据本发明的一个实施例，所述机器人太赫兹辐射仪器包括发射器头，其中，扫描步骤包括：从发射器头发射具有以太赫兹频率振荡的振幅的连续波。

在又一实施例中，公开了一种装置，所述装置包括机器人车辆喷漆仪器和连接到机器人车辆喷漆仪器的太赫兹辐射仪器。机器人车辆喷漆仪器可被设置用于从太赫兹辐射仪器接收第一车辆的第一漆面的第一表面映射并基于所述第一表面映射确定用于不同于第一车辆的第二车辆的第二表面的机器人车辆喷漆仪器的路径。第一漆面和第二表面可以位于相同的车身部件上。所述相同的车部件可以是车门或车窗凸缘。

附图说明

图1描绘了根据一个实施例的车身漆面和能够测量车身漆面的各个漆层的厚度的机器人太赫兹辐射仪器的示意性透视图；

图2描绘了沿着线2-2截取漆层的一部分的示意性剖视图；

图3示出了图1描绘的车身漆面的一部分的示意性透视图；

图4至图7表示根据一个或更多个实施例的一组方法步骤的流程图。

具体实施方式

在此描述本公开的实施例。然而，应当理解的是，所公开的实施例仅为示例，其它实施例可采取多种替代形式。附图无需按比例绘制；可夸大或最小化一些特征以示出特定组件的细节。因此，此处所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以多种形式利用本发明的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参照任一附图示出和描述的各个特征可以与在一个或更多个其它附图中示出的特征组合以产生未明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合为典型应用提供代表性实施例。然而，与本公开的教导一致的特征的多种组合和变型可被期望用于特定的应用或实施方式。

除非明确地指出，否则在本描述中的指示维度或材料性质的所有数值量应被理解为，在描述本公开的最大范围时由词语“大约”来修饰。

对缩略词或其它缩写的第一次定义应用于文中所有后续使用的相同缩写，并且应用于比照最初定义的缩写的正常语法变型的必要变更型式。除非明确相反地指出，否则对性能的测量是通过针对同一性能在前或在后参照的相同技术来确定。

机动车油漆系统包括在基底的顶部上依次叠加的若干漆层。各个层满足不同的功能，诸如提供耐腐蚀性、使先前喷涂的涂层光滑、保护先前喷涂的涂层不受UV光的损坏、提高粘合性、提供颜色、提供光泽等。因此，各个层通常包括不同厚度和化学成分的层。层通常包括包含磷酸盐的预处理层，接着是电泳涂层、底漆层(primer)、底涂层(base coat)和清罩层(clear coat)。这些漆层共同形成油漆系统。

对车辆外部和/或内部喷涂各个漆层通常由机器人自动化来完成。在喷漆室中，随着车辆行进通过喷漆室，具有高速旋杯(bell)或刚性自动化(fixed automation)的油漆喷涂器(诸如机器人)将油漆喷涂到移动的车辆。与非自动的油漆喷涂不同，机器人喷涂提供对漆层厚度的增强的控制，但还期望更进一步的控制。多个因素影响漆层厚度以及喷涂到车身表面的整个油漆系统的均匀性。这些因素包括但不限于，非优化的机器人路径、由于产品增加/减少而改变的装配线速度、流体计量率中固有的缺陷控制、喷漆室中的气流的变化等。因此，漆层厚度在车辆上的不同位置处和不同车辆的相同位置间有所不同。

油漆厚度对油漆系统的许多关键的性能特性发挥很强的作用。非限制性的示例包括长期耐用性、抗石击性、颜色、外观以及挡风玻璃粘接性能。各个漆层厚度信息可用于控制油漆喷涂参数并确保整个油漆系统的高质量。由于漆层厚度与油漆系统性能之间的关系，所以已经付出巨大的努力来测量油漆系统中的每层的厚度。但是，之前设计的方法存在一个或更多个缺点。

用于漆层厚度评估的示例性方法是超声波检测(诸如来自JSR Ultrasonics的PELT^TM技术)。PELT^TM技术通过将超声换能器置于待测量的样本上利用测量仪使超声波信号传输通过一个或更多个漆层。液体耦合剂(诸如水)用于促进信号传输至漆层中。在信号跨过两个相邻的层之间的界面时，产生回声。通过连续层边界回声之间的时间延迟与材料中的声速确定层厚度。虽然该技术可以适用于自动化单元并且较为快速，但超声波检测的其它方面存在缺点。例如，在将清罩层喷涂到车辆表面后，与表面的接触将被最小化；而且，超声波检测需要与漆层接触。此外，在一些应用中，由于在超声波检测中所需要的耦合液可能会与脏的检测设备接触，因此该耦合液的使用可能是不受欢迎的。此外，超声波检侧不能提供对某些关键的车身部分(诸如挡风玻璃凸缘)的测量。超声波扫描的另一缺点源于收集数据的方式。测量仪器在若干点处被应用到车辆漆面，这提供有限的关于油漆系统的信息。

期望提供一种能够克服先前设计的测量方法中的一个或更多个限制的测量车身漆面上的每个单独漆层的厚度的方法。期望提供一种非破坏性且非接触性的以使漆面保持完好的测量方法。还期望开发一种能够测量小的且难以接近的区域(诸如挡风玻璃凸缘)处的漆层厚度的方法。此外，期望开发一种能够提供行扫描数据或区域扫描数据的测量方法。除此之外，还期望开发一种不需要对漆面施用耦合剂的方法。

根据一个或更多个实施例，提供一种方法，所述方法包括使用太赫兹辐射束10来评估车辆表面16上的油漆系统14内的各个漆层12(图2中所示)的厚度。太赫兹辐射(也称为亚毫米辐射或THz)包括在国际电信联盟指定的大约0.3太赫兹到大约3太赫兹的频带内的电磁波。在太赫兹频带范围中的辐射的波长的范围为大约1mm到大约100μm。太赫兹辐射表示电磁波谱中的微波与红外光波之间的区域，该区域还称为太赫兹空隙(terahertz gap)。太赫兹辐射是非电离的，以视距传播的方式传播，并可穿透多种多样的材料。因此，太赫兹辐射可用于对太赫兹辐射来说是透明的多种材料(包括车身油漆成分)进行质量控制。

油漆系统14包括喷涂到基底17的漆层12。基底17的成分可以变化。基底17可以是金属，包括钢、铁、铝、铜、钛、铂、铑、锡、铅、锌等或其合金。基底17可由塑料、热塑性塑料、橡胶、碳纤维增强聚合物、玻璃纤维或诸如石墨环氧、玻璃、陶瓷甚至木头或织物的其它复合材料。可以考虑任何类型的基底17。基底17的成分可取决于待评估的漆面16所属的车辆的类型。如下所述的方法可用于评估任意类型的车辆的漆面16。非限制的示例性车辆类型包括诸如汽车、巴士的陆地车辆、用于货物运输的车辆、摩托车、越野车辆、履带式车辆、火车、两栖车辆、飞行器、航天器、船舶等。

车身漆面16上的各个漆层12的数量可以不同。全新的车辆可包括大约3到6层，而翻新车辆的油漆系统可包括十几个或更多个漆层。喷涂到车身漆面16的漆层系统12通常可包括预处理层、电泳漆层、底漆层、底涂层和清罩层中的一个或更多个。车身漆面16包括相邻的漆层12之间的界面。漆层12可进一步包括瓷釉、油灰、底涂层、预处理层和其它层。如在此使用的术语“漆层”包括喷涂到车辆表面的涂层(诸如钝化涂层和其它材料)以改善诸如外观、粘合力、湿润性、耐腐蚀性、耐磨性、耐刮性、化学耐性、机械耐性和耐候性的性质。

漆层12在它们的化学和物理成分方面彼此不同。漆层12可包括液体的、可液化的或胶粘剂成分的油漆和涂料，其在喷涂到基底17之后转换为固态膜。漆层的油漆和涂料可以是溶剂基的，诸如油基的或醇酸基的；水基的，诸如水乳/胶漆或丙烯酸漆；具有低挥发性有机化合物含量的高固体份漆；粉末涂料；或辐射固化涂料。油漆和涂料可包括下列成分中的一种或更多种：粘合剂、稀释剂和/或溶剂、颜料和/或填充料以及添加剂。

粘合剂是油漆的负责将涂层充分地粘附到基底的成膜成分。粘合剂可包括天然树脂或合成树脂，诸如醇酸树脂、丙烯酸树脂、三聚氰胺甲醛树脂、环氧树脂、乙烯、乙烯丙烯酸、苯乙烯丙烯酸、乙酸乙烯酯/乙烯、苯酚/甲醛缩合物、聚氨酯、聚酯、硝化纤维素、聚酰胺或聚合油。

稀释剂和溶剂用作分散粘合剂、颜料和添加剂和/或调节油漆的粘度的介质。稀释剂可以是水、有机溶剂(诸如脂肪族化合物、芳香族化合物、醇类、酮类、溶剂油、松节油等)。溶剂的具体示例可以是石油馏出物、酯类、乙二醇酯、二甲苯、甲苯、乙苯、乙酸正丁酯、正丁醇、异丙醇、2-丁氧基乙醇、二甲基甲酰胺、甲基乙基酮、萘等或其组合物。

颜料可用于提供颜色或不透明度，保护基底免受UV光的损坏、增加硬度、降低延展性和/或者调节光泽度。颜料可以是有机的或无机的。颜料的示例可包括碳酸钙、云母、二氧化硅、滑石、硫酸钡、二氧化钛、硅酸铝等或其组合物。

填充剂可用于增强粘合剂、赋予油漆纹理和/或增加油漆体积。添加剂可用于多种功能，诸如改变表面张力、流平性、外观、光泽以及纹理，增强边缘湿润和/或抗冻性能，提高颜料的稳定性，控制起泡和/或起皮，改变流变性，改变耐擦伤性，充当催化剂、干燥剂、增稠剂、稳定剂、乳化剂、调质剂、助粘剂、UV稳定剂、腐蚀抑制剂、组织形成剂、去光泽剂、抗微生物剂、杀菌剂、杀虫剂、除藻剂等或其组合。

由于每个漆层12具有不同的化学成分，因此每个漆层还具有提供不同的折射和反射的不同折射率。折射率确定光在进入漆层时有多少光弯曲或折射。折射率还确定在辐射到达两个相邻漆层之间的界面时被反射的光的量。折射率n被定义为真空下的光速c＝2.99×10⁸m/s与光在介质中的相速度v的比，n＝c/v。一个或更多个漆层的折射率可以相对较低，诸如约1.32或高达约2。通常，折射率可以在大约1.2和大约1.5之间。

每个漆层12可具有在大约1μm或更小到大约200μm或更大的范围内的不同厚度。通常，一个或更多个漆层12的厚度可以是从大约20μm到大约50μm。如图2所描绘的，每个漆层12的示例性非限制性厚度可以如下：电泳涂层18的厚度可以为大约10μm到大约25μm，底漆层20的厚度可以为大约10μm到大约25μm，底涂层22的厚度可以为大约5μm到大约20μm，清罩层24的厚度可以为大约30μm到大约55μm。在一个或更多个实施例中，完整的油漆系统14可包括厚度大约为20μm的电泳涂层、厚度大约为20μm的底漆层20、厚度大约为15μm的底涂层22和厚度大约为45μm的清罩层24。

所述方法采用机器人太赫兹辐射仪器25。所述仪器可包括一个或更多个接触和/或非接触的探头。仪器25包括具有能够产生太赫兹辐射的发射器26的太赫兹辐射源。可以使用能够产生太赫兹辐射束10的任何发射器26。太赫兹辐射的源可以是电子源或光子源。电子源可包括电子束源(诸如回旋管、自由电子激光器或回波振荡器)、固态源(诸如耿氏器件)、倍频器等。光子源可包括激光驱动太赫兹光导天线、太赫兹量子级联激光器等。发射器26可产生辐射脉冲或发射连续波形式的太赫兹辐射。发射器26可连接到发射器头28。可通过光纤电缆29提供示例性的连接。发射器头28可包括用于聚集太赫兹辐射的透镜30。发射器头28向车辆漆面16发射太赫兹辐射束10。仪器25还可包括能够检测辐射束反射、确定切平面等或满足多种不同功能的一个或更多个传感器32。一个或更多个传感器32可位于发射器头28上。仪器25、一个或更多个探头、发射器26、发射器头28、一个或更多个传感器32或其组合可连接到微处理器单元(MPU)33，也被称作中央处理单元，其能够接收作为输入的数字数据、根据存储在其存储器中的指令来处理所述数据并提供输出。MPU 33可位于可移动的构件36中、计算机单元34中等。MPU 33可包括能够处理从仪器25、一个或更多个探头、发射器头28、一个或更多个传感器32和/或额外的数据源接收的数据的数学建模软件。

有利的是，太赫兹辐射束10可从一定距离处向表面发射。这允许在不接触车辆漆面16的情况下对漆层12的厚度进行评估。由于在测量装置与车辆漆面16之间没有直接接触，因此不需要添加液体耦合剂。可根据具体应用的需要来调节发射器26与车辆漆面16之间的距离d。距离d可以为大约2.5cm或更小到大约25cm或更大。

在一个或更多实施例中，发射器头28可以是便携式的。发射器头28可以是手持的和/或易于调节的，以使太赫兹辐射束10可以以期望的角度并从期望的距离向车辆漆面16发射。发射器头28可固定到不移动的构件。可选地，发射器头28可永久地或暂时地固定到能够使发射器头28在车辆漆面16的上方平移的可移动的构件36。可移动的构件36能够调节距离d。在至少一个实施例中，可移动的构件36能够向上移动、向下移动、向左移动、向右移动、向前移动、向后移动、朝向漆面移动、远离漆面移动、在某一平面中移动、以某一角度移动。可移动的构件36可以根据具体应用的需要以不同的速度移动。可移动的构件36能够使发射器头28在整个的车辆漆面16或车辆漆面16的一部分的上方平移。可移动的构件36能够使发射器头28平移跨过车辆漆面16的宽度为w的一部分，以通过所收集的数据生成行扫描。可移动的构件36能够使发射器头28平移，以从跨过车辆漆面16的若干个点处收集数据。可移动的构件36还能够使发射器头28平移跨过漆面16，使得可以通过所收集的数据生成区域映射图。可以利用软件来预配置、自动化和调整可移动的构件36的路径。可移动的构件36可以是机器手。

可选地，或除了使发射器头28在车辆漆面16的上方平移以外，车辆38或车辆38的一部分可位于平台40或能够改变车辆38或车辆38的一部分的位置和/或方位的任何其它装置上。因此，在至少一个实施例中，当漆面16在发射器头28的下方移动时，发射器头28可以是静止的，并扫描漆面16。

所述方法包括步骤：使用机器人太赫兹辐射仪器25扫描车身漆面16以获得关于每个单独的漆层12的数据，通过这些数据可确定每个单独的漆层12的厚度。扫描步骤可包括对整个车身漆面16或漆面16的一部分进行扫描。所述部分可以是车身的任何部分。部分的非限制性的示例性可包括车门、引擎盖、行李箱、面板、保险杠、挡泥板、后挡板、侧部构件、加强构件、车柱、凸缘(诸如挡风玻璃凸缘)等。扫描步骤可包括从仪器25发射太赫兹辐射。扫描步骤可包括发射太赫兹辐射脉冲或具有以太赫兹频率振荡的振幅的连续波。扫描步骤可包括从发射器头28向待评估的漆面16发射太赫兹光束10。

扫描步骤可包括将发射器头28定位在车身漆面16的上方和/或将车身漆面16定位在发射器头28的下方。可使用激光测距仪、超声波、机器视觉、机器人相对于表面法线的绝对位置等或其组合来执行所述定位。所述定位可包括通过一个或更多个传感器32确定车身漆面16的切平面，并基于所述切平面定位发射器头28。所述扫描步骤可包括根据与所述切平面垂直的向量和/或根据发射器头28距所述切平面的距离来定位发射器头28。

在一个或更多个实施例中，扫描步骤还可包括使发射器头28在车身漆面16的上方平移。可选地，扫描步骤可包括使用静止的发射器26进行扫描并使车辆38的漆面或车辆38的一部分的漆面在仪器25的下方平移。所述方法可包括步骤：配置MPU 33以生成仪器25的扫描路径，从而增加发射器头28在漆面16的上方移动的速度。

在至少一个实施例中，扫描步骤可包括扫描车辆漆面16上的一系列预选点。如图3所示，扫描的点A-D可位于漆面16的不同部分中。可以根据算法以随机的方式，或者出于具体的原因(诸如由于油漆系统缺陷或油漆系统14的性能特性的临界性而需要频繁调整)，在漆面16的特定区域中选择这一系列的点。因此，高密度的点可被扫描并且它们的位置可以很容易得知。

待扫描的区域的尺寸可以不同。所述方法可包括步骤：根据扫描区域的尺寸来调整太赫兹辐射束10的光斑尺寸(spot size)。扫描区域可以相对较大。可选地，扫描区域可以相对较小并且难于通过其它厚度测量技术(诸如超声波检测)接近。示例性的难于接近的区域是挡风玻璃凸缘44。挡风玻璃凸缘44上的油漆的厚度是关键的性能特性，因为该厚度直接关系到挡风玻璃的粘合强度。挡风玻璃凸缘44上的扫描区域或漆面16上的其它地方的扫描区域可以小到小于大约1cm²、大约1cm²或大于大约1cm²。扫描区域的直径可小于大约500μm、250μm、100μm或50μm。扫描区域的直径可以为大约25μm或更小至大约2cm或更大。相应地，太赫兹辐射束10的光斑尺寸可以从大约1cm调节到大约0.5μm或从大约10cm调节到大约500μm。

可选地，扫描步骤可包括扫描以直线形式跨过漆面16的一部分的一系列点以生成行扫描。图3示出了跨过宽度为w的引擎盖42的点E和点F之间的行扫描。可选地，扫描步骤可包括执行光栅扫描。光栅扫描是指按从一侧到另一侧的线从上到下地扫描漆面16区域的扫描模式。该扫描模式生成多行紧密间隔的点的图案，这形成扫描区域的映射图。在图3的点G、H、I和J之间示出了该扫描模式。

仪器25可被配置为定期性地收集数据。从漆面16上的两个不同点处收集数据之间的时间段限定扫描间隔。可以根据具体应用的需要来调整扫描间隔。在一个或更多个实施例中，扫描间隔可大约为0.01秒、0.1秒、1秒、10秒、100秒或更长。可连续地收集数据。

所述方法可包括一个或更多个步骤。可以以任意顺序执行这些步骤并可根据需要重复这些步骤。所述方法可包括收集初始数据并将初始数据输入到位于可移动的构件36、计算机单元34或其它地方中的MPU 33内。初始数据可包括参数的数量(诸如在待评估的油漆系统14内的漆层12的数量)、每个漆层12的成分、每个漆层12的折射率、待测量的光栅、行扫描或预选点的位置、被喷涂的油漆系统14的基底的类型、校准曲线等。

所述方法可包括步骤：收集油漆系统14内的每个漆层12的数据。所述方法可包括步骤：根据发射器头28的位置获得每个漆层12的数据。所述方法可还包括通过一个或更多个传感器32记录来自每个界面46的太赫兹辐射波的反射。所述方法可包括将收集的数据输入到MPU 33中并利用所述MPU确定每个漆层12的厚度。所述方法可包括步骤：基于一个或更多个漆层12的折射率和/或来自每个界面46的反射的时间延迟来确定每个漆层12的厚度。所述方法可包括步骤：基于太赫兹辐射束10从每个界面46处的折射来确定每个漆层12的厚度。所述方法可利用可由传感器32检测到的不同参数来确定每个漆层12的厚度。

所述方法可利用数学建模来处理收集的数据和/或生成每个单独的漆层12和/或油漆系统14的厚度曲线图、映射图、图表、表格等或其组合。所述方法可包括使用软件量化厚度数据。所述方法可包括以一个或更多个曲线图、映射图、表格、图表、图像、图形的形式或传达关于每个漆层12的厚度信息的任意其它形式显示用于分析的厚度数据。

所述方法可包括通过MPU 33将生成的厚度数据与用于每个单独的漆层12的目标厚度值进行比较。所述方法可包括将车辆表面上的油漆系统14的各个目标漆层厚度值输入到MPU中。所述方法可包括步骤：基于输入的目标值数据生成用于第一漆面的控制映射图。所述方法可包括步骤：通过其它方式生成控制映射图。所述方法可包括步骤：在利用扫描太赫兹辐射仪器25的同时基于收集的数据生成用于第一漆面的漆层12的第一厚度映射图。所述方法可包括步骤：将第一厚度映射图与控制映射图进行比较。所述方法可包括步骤：确定哪个漆层12过厚或过薄。

在一个或更多个实施例中，所述方法可包括步骤：基于生成的厚度数据与目标厚度数据的比较来确定、控制和/或调整油漆系统14的质量特性。所述方法可包括至少一个调整步骤。所述调整步骤可包括基于第一厚度映射图与控制映射图的比较来调整用于第一漆面16的一个或更多个油漆喷涂参数。示例性的油漆喷涂参数可包括喷漆距离、油漆质量流、旋杯的旋转速度、电场强度、导流空气的质量流量等。调整步骤还可包括调整机器人车辆喷漆仪器路径。所述方法可包括基于第一厚度映射图与控制映射图的比较来调整机器人车辆喷漆仪器路径。

调整步骤还可包括基于第一厚度映射图与控制映射图的比较来调整用于第二漆面16的一个或更多个油漆喷涂参数，以确保喷涂到将要在喷漆室中被喷涂的车身的表面的油漆系统14与目标值符合。第一漆面和第二漆面可以在相同的车身部分上(诸如车门、引擎盖、行李箱、挡风玻璃凸缘或上面提到的另一车身部分)。第二漆面与第一漆面位于相同的车辆上或者位于不同的车辆上。

所述方法还可包括步骤：对喷漆室中的新的车身类型建立映射，以配置优化的机器人车辆喷漆仪器路径。在新的车身类型被引入到喷漆室时，建立机器人路径以将每个漆层12有效地且均匀地喷涂到待喷漆的车身表面16。所述方法可包括：在第一车辆被喷漆之前建立近似的机器人车辆喷漆仪器路径。所述方法还可包括利用交互处理来调整和优化路径并为喷漆仪器配置初始路径。所述方法可包括对第一车辆表面16进行喷漆并通过如上描述的利用太赫兹辐射的方法来评估第一车辆表面16上的油漆系统14。所述方法可包括确定缺陷，诸如喷漆系统14中的过薄或过厚的漆层或层12。

基于第一车身漆面映射，可以确定用于将一个或更多个漆层喷涂到喷过漆的或未喷漆的第二车身表面的机器人车辆喷漆仪器路径。所述方法可包括基于在第一车辆的太赫兹辐射映射期间发现的油漆系统14中的缺陷来调整喷漆仪器的一个或更多个油漆喷涂参数。所述方法可包括调整初始路径以修正油漆系统14中的缺陷。所述方法可包括步骤：产生用于机器人车辆喷漆仪器的新的路径，用于将一个或更多个漆层12喷涂到与新的车身类型相同的车身类型的第二、第三、第四等车身表面。

所述方法可包括在对基底17喷漆的各个阶段期间评估漆面16。例如，可以在仅漆层12的一部分已被喷涂到表面16之后或在整个油漆系统14已被喷涂到基底17之后评估每个漆层12的厚度。可以在漆面16是湿的、干的、冷的、暖的或热的时执行所述评估。

尽管上文描述了示例性实施例，但是并不意味着这些实施例描述了本公开的所有可能的形式。更确切地，说明书中使用的词语为描述性词语而非限制性词语，并且应该理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以做出各种改变。此外，可以将各个实现的实施例的特征组合以形成本公开的进一步的实施例。