全自动机器人涂胶设备及工艺技术的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及涂胶技术领域，用于双组份聚氨酯涂胶，尤其涉及一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术。
【背景技术】
[0002]密封制造行业快速地发展，制造工艺也不断地推陈出新，传统的密封圈、密封垫已经或正在被现场双组份聚氨酯发泡密封条涂胶替代。聚氨酯发泡密封条硬度范围宽、耐磨、耐油、弹性好，粘结强度好，密封效果优良，应用范围越来越广泛。汽车、机柜、照明、电子、过滤器、蓄电池等产品及行业，正在不断提升自己的产品性能，传统的人工方法或简单的涂胶设备的方法已经无法满足日趋发展的产业化脚步，采用自动化双组份聚氨酯涂胶设备，成为这些行业目前的首要任务，全自动机器人涂胶设备在各行业的应用越来越普及。随着生产自动化的发展，人工成本的快速提高，企业成本增加，如何降低成本，提高效率，实现快速性、一致性、均匀性、自动无人监守涂胶的理念不断被人们接受，专用智能控制系统控制的全自动机器人涂胶设备及工艺技术必将替代落后的手工操作和简单的涂胶设备。
【发明内容】
[0003]为了解决上述问题，提供了一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术。本发明主要用于汽车、电子、灯具和机柜等行业密封领域，是一种新颖的配比精确、胶条性能稳定、密封效果良好的聚氨酯涂胶设备和工艺技术。能用于双组份涂胶或单组份涂胶。
[0004]本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是:
[0005]—种全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、供胶装置、双组份涂胶头、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、等离子处理设备、清洗废液回收装置、自动上下工件装置、智能控制系统；
[0006]所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式线性机器人，双组份涂胶头和等离子处理头固定在三轴机器人或四轴机器人上并能能实现X、Y、Z三轴联动，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；所述三轴机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上固定不动，实现涂胶；所述四轴机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，同时工件可以沿着一个坐标轴旋转或摆动或移动，实现联动，能实现涂胶轨迹相对复杂工件的涂胶；所述五轴机器人为五关节机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，工件固定不动或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头和等离子处理头能与五轴机器人实现联动；所述六轴机器人为六关节机器人，工件放置在双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台上，工件固定不动或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头和等离子处理头能与六轴机器人实现联动；三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；工件涂胶轨迹简单的采用三轴机器人或四轴机器人涂胶，工件涂胶轨迹复杂的采用五轴机器人或六轴机器人涂胶；所述工件是多面体或多曲面体；
[0007]所述供胶装置包括A胶桶、B胶桶、A胶计量栗、B胶计量栗、胶管、供胶管路、管路支架、A胶料桶、B胶料桶，A胶自动上料装置将A胶料桶里面的A胶输送到A胶桶里，B胶自动上料装置将B胶料桶里面的B胶输送到B胶桶里；A胶桶里的A胶经过A胶计量栗以及B胶桶里的B胶经过B胶计量栗分别输送到双组份涂胶头里，A胶和B胶在双组份涂胶头里混合后涂到工件上；
[0008]所述双组份涂胶头可以是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头，双组份涂胶头固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染；双组份多功能涂胶头能米用水或溶剂两种介质清洗；
[0009]所述双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台，双工位自动涂胶工作台采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台有2个以上的工位，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件固定在工作台的工装夹具上或工件可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具夹紧定位，工件和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动；
[0010]所述等离子处理设备包括等离子发生器、等离子处理头，等离子处理头对准涂胶工件轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件的表面，等离子处理头通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人上，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人带动等离子处理头运行，等离子处理头的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子处理设备对工件表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件的粘结强度、附着力，等离子处理设备可以处理金属工件或非金属工件；
[0011]所述清洗废液回收装置设有回收桶，将双组份涂胶头清洗后的水或溶剂自动回收；
[0012]所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件的上料以及涂胶后的工件下料任务；
[0013]所述智能控制系统包括机器人控制柜、电控柜、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、等离子处理设备、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台、供胶装置、双组份涂胶头；采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、W1-Fi, GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题；
[0014]通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头调整到合适的位置，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、等离子处理头在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备对工件涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量栗、B胶计量栗精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头的喷嘴中吐出，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、双组份涂胶头等装置在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶；双工位自动涂胶工作台和多工位自动旋转涂胶工作台、工装夹具和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动。
[0015]本发明的有益效果是:
[0016]1.采用数控编码技术和合理巧妙的设备布局，将多个工艺技术集合在一套设备上，采用三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务。
[0017]2.智能化:将等离子处理、涂胶等多种工序过程在一套设备上自动完成，简化了工艺，各工序全部采用智能控制，比传统工艺生产加工速度提高30%以上。
[0018]3.采用三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人，使机器人能充分适应不同的工况，充分发挥机器人的作用。
[0019]4.突破了传统涂胶设备只能在简单工件上涂胶现状，通过智能控制系统、工业计算机控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统