合在一起，将上料、定位、等离子处理、涂胶和下料等多个工艺技术集合在一套设备上完成，自动控制三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、等离子处理设备20、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、供胶装置9、双组份涂胶头6 ;采用数控编码技术，技术基于PC控制技术的理念和总线端子模块以及TwinCAT自动化软件和EtherCAT实时以太网解决方案，通过以太网实现自动控制；能利用智能手机或电脑通过互联网、无线网络、W1-Fi, GPS通信，并能实现远程控制或快速查阅或实时运行监控或故障诊断，实现快速解决现场问题，对于日益发展的涂胶行业的具有重要意义;
[0040]通过工控机、触摸屏、数控编码技术，选择待加工的CAD图形，首先将等离子处理头5调整到合适的位置，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、等离子处理头5在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，等离子处理设备20对工件19涂胶表面进行等离子表面处理；将双组份涂胶头6调整到合适的位置，涂胶过程中，A胶计量栗12、B胶计量栗13精确计量将双组份聚氨酯输送到涂胶头中，双组份涂胶头6中的搅拌叶按照设定好的转速将双组份原料均匀混合，从双组份涂胶头6的喷嘴中吐出，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、双组份涂胶头6等装置在智能控制系统的指挥下沿所选图形轨迹运动，完成涂胶；完成涂胶取下工件19，放置等待一段时间后，胶条发泡成型，聚氨酯胶条和工件19粘结在一起，达到技术和工艺要求；智能控制系统控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、分别按一定比例，定量均匀涂胶；双工位自动涂胶工作台8和多工位自动旋转涂胶工作台23、工装夹具7和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人I联动，使复杂工件19的涂胶变的更加容易。
[0041]【具体实施方式】二:如图1?8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、供胶装置9、双组份涂胶头6、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、清洗废液回收装置
16、智能控制系统；只对工件19实现自动涂胶工作，不进行表面等离子处理。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0042]【具体实施方式】三:如图1?8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:所述智能控制系统包括机器人控制柜14、电控柜15、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，自动控制三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、等离子处理设备20、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、供胶装置9、双组份涂胶头6。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二相同。
[0043]【具体实施方式】四:如图1?8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:所述双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23替换为单工位自动涂胶工作台，单工位自动涂胶工作台固定不动，工件19固定在工作台的工装夹具7上或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具7夹紧定位，工件19和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人I联动。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二或三相同。
[0044]【具体实施方式】五:如图1?8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:没有A胶自动上料装置17和B胶自动上料装置18，人工将A胶和B胶加到A胶桶10和B胶桶11中。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二、三或四相同。
[0045]【具体实施方式】六:如图1?8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:采用三轴机器人或四轴机器人涂胶时，可以不设置管路支架3。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二、三、四或五相同。
[0046]【具体实施方式】七:如图1?8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:没有所述的自动上下工件装置，采取人工上下工件降低了设备造价。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二、三、四、五或六相同。
[0047]【具体实施方式】八:如图1?8所示，所述的全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:能用于双组份涂胶或单组份涂胶。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一、二、三、四、五、六或七相同。
[0048]上述实施例描述是为了便于技术领域的普通技术人员能理解和应用本发明。熟悉本领域的技术人员可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性劳动。因此，本发明不限于上述【具体实施方式】，凡是本领域技术根据本发明的技术启示而得到的等同变换或者是等效替换的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。
[0049]工作原理
[0050]应用数控编码技术和合理巧妙的设备布局，将等离子处理、涂胶等多个工艺技术集合在一套设备上，采用三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人、双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台合理配合，实现自动控制设备的等离子处理、涂胶任务。将等离子处理、涂胶等多种工序过程在一套设备上自动完成，简化了工艺，各工序全部采用智能控制。突破了传统涂胶设备只能在简单工件上涂胶现状，通过工业计算机控制机械部分实现联动，控制粘结胶的温度、压力、粘度、配比以及反应固化时间，通过精确计量系统、将双组份聚氨酯按一定比例，定量均匀涂胶。双工位自动涂胶工作台或多工位自动旋转涂胶工作台配合三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动，以及适应上述涂胶的工装夹具准确定位夹紧，使涂胶工作台和机器人涂胶设备完美结合。
【主权项】
1.一种全自动机器人涂胶设备，其特征在于:包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人(I)、供胶装置(9)、双组份涂胶头￠)、双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)、等离子处理设备(20)、清洗废液回收装置(16)、智能控制系统； 所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式线性机器人，双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)固定在三轴机器人或四轴机器人上并能能实现X、Y、Z三轴联动，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；所述三轴机器人，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上固定不动，实现涂胶；所述四轴机器人，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上，同时工件(19)沿着一个坐标轴旋转或摆动或移动，实现四轴联动，能实现涂胶轨迹相对复杂工件(19)的涂胶；所述五轴机器人为五关节机器人，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上，工件(19)固定不动或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)能与五轴机器人实现联动；所述六轴机器人为六关节机器人，工件(19)放置在双工位自动涂胶工作台(8)或多工位自动旋转涂胶工作台(23)上，工件(19)固定不动或工件(19)沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头(6)和等离子处理头(5)能与六轴机器人实现联动；三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人(I)具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；工件(19)涂胶轨迹简单的采用三轴机器人或四轴机器人涂胶，工件(19)涂胶轨迹复杂的采用五轴机器人或六轴机器人涂胶；所述工件(19)是多面体或多曲面体； 所述供胶装置(9)包括A胶桶(10)、B胶桶(11)、A胶计量栗(12)、B胶计量栗(13)、胶管(4)、供胶管路(2)、管路支架