、分别按一定比例，定量均匀涂胶。
[0020]5.自动伺服电机驱动双工位自动涂胶工作台和多工位自动旋转涂胶工作台、工装夹具和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人联动，使复杂工件的涂胶变的更加容易。
[0021]6.采用多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头实现自动涂胶。实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，清洗时间缩短，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染，结构简单紧凑，安装方便，维修快速，稳定性提高。实现用水清洗涂胶头中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶剂清洗，降低了生产成本，节约了能源，减少溶剂对环境的污染。
【附图说明】
[0022]图1是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意主视图。
[0023]图2是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意俯视图。
[0024]图3是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意主视图。
[0025]图4是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的五轴机器人或六轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意俯视图。
[0026]图5是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意主视图。
[0027]图6是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的双工位自动涂胶工作台结构示意俯视图。
[0028]图7是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意俯视图。
[0029]图8是本发明全自动机器人涂胶设备及工艺技术的三轴机器人或四轴机器人的多工位自动旋转涂胶工作台结构示意俯视图。
[0030]图中，1、三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人，2、供胶管路，3、管路支架，4、胶管，5、等离子处理头，6、双组份涂胶头，7、工装夹具，8、双工位自动涂胶工作台，9、供胶装置，10、A胶桶，11、B胶桶，12、A胶计量栗，13、B胶计量栗，14、机器人控制柜，
15、电控柜，16、清洗废液回收装置，17、A胶自动上料装置，18、B胶自动上料装置，19、工件，20、等离子处理设备，21、A胶料桶，22、B胶料桶，23、多工位自动旋转涂胶工作台。
【具体实施方式】
[0031]【具体实施方式】一:如图1?8所示，一种全自动机器人涂胶设备及工艺技术，其特征在于:包含三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人1、供胶装置9、双组份涂胶头6、双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23、等离子处理设备20、清洗废液回收装置16、智能控制系统；
[0032]所述三轴机器人、四轴机器人的结构形式为龙门式或悬臂式线性机器人，双组份涂胶头6和等离子处理头5固定在三轴机器人或四轴机器人上并能能实现X、Y、Z三轴联动，主要运动传动部件采用直线导轨、直线轴承、滚珠丝杠、齿轮齿条或者齿轮、齿形带、伺服电机或步进电机；所述三轴机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上固定不动，实现涂胶；所述四轴机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，同时工件19可以沿着一个坐标轴旋转或摆动或移动，实现四轴联动，能实现涂胶轨迹相对复杂工件19的涂胶；所述五轴机器人为五关节机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，工件19固定不动或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头6和等离子处理头5能与五轴机器人实现联动；所述六轴机器人为六关节机器人，工件19放置在双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23上，工件19固定不动或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，双组份涂胶头6和等离子处理头5能与六轴机器人实现联动；三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人I具有自动控制操作功能，能够完成可编程操作，能实现自动涂胶或等离子处理工作；工件19涂胶轨迹简单的采用三轴机器人或四轴机器人涂胶，工件19涂胶轨迹复杂的采用五轴机器人或六轴机器人涂胶，使机器人适应不同客户的工况，充分发挥机器人的作用，达到物尽其用；所述工件19是多面体或多曲面体；
[0033]所述供胶装置9包括A胶桶10、B胶桶11、A胶计量栗12、B胶计量栗13、胶管4、供胶管路2、管路支架3、A胶料桶21、B胶料桶22，A胶自动上料装置17将A胶料桶21里面的A胶输送到A胶桶10里，B胶自动上料装置18将B胶料桶22里面的B胶输送到B胶桶11里；A胶桶10里的A胶经过A胶计量栗12以及B胶桶11里的B胶经过B胶计量栗13分别输送到双组份涂胶头6里，A胶和B胶在双组份涂胶头6里混合后涂到工件19上；
[0034]所述双组份涂胶头6可以是多组份聚氨酯针阀水清洗涂胶头或多通道水清洗双组份涂胶头或双组份多功能涂胶头，双组份涂胶头6固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人I上，实现自动涂胶，实现了先用水清洗，然后用压缩空气清洗的方式，清洗时间缩短，消除了溶剂对操作人员身体健康带来的威胁以及对环境造成的污染，结构简单紧凑，安装方便，维修快速，稳定性提高，或者能实现用水清洗涂胶头中的聚氨酯，利用普通水清洗，替代溶剂清洗，降低了生产成本，节约了能源，减少溶剂对环境的污染；双组份多功能涂胶头能采用水或溶剂两种介质清洗，扩大了涂胶头的使用范围；
[0035]所述双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23，双工位自动涂胶工作台8采用伺服电机或步进电机或气缸驱动，工件19分别放在两个移动工作台上交替涂胶，即一个涂胶工位和一个上下料工位；多工位自动旋转涂胶工作台23有2个以上的工位(图中显示4个工位)，涂胶时工作台停止旋转，完成涂胶工作台旋转到下一个工位；工件19固定在工作台的工装夹具7上或工件19可以沿着一个自由度或者两个自由度旋转或摆动或移动，并用工装夹具7夹紧定位，工件19和三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人I联动，实现上料、定位、等离子处理、涂胶和下料任务，适应不同客户、不同产品的要求，生产效率明显提高；双工位自动涂胶工作台8或多工位自动旋转涂胶工作台23的精确定位，驱动速度无极调速，旋转涂胶工作台最大直径可达10米；
[0036]所述等离子处理设备20包括等离子发生器、等离子处理头5，等离子处理头5对准工件19轨迹，借助压缩空气将等离子火焰喷向工件19的表面，等离子处理头5通过管路和等离子发生器相连；等离子处理头5固定在三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人I上，三轴机器人或四轴机器人或五轴机器人或六轴机器人I带动等离子处理头5运行，等离子处理头5的运行轨迹和涂胶轨迹一致，等离子处理设备20对工件19表面进行等离子处理，增加聚氨酯胶条和工件19的粘结强度、附着力，涂胶工件19不需要任何粘合剂或底涂剂，节省了工序，有效降低成本，生产速度更快，生产效率更高，无污染，有利于环保；工件19经过等离子处理后，胶条的粘接强度明显提高50%以上，涂胶质量明显改善，等离子处理设备20可以处理金属工件或非金属工件；
[0037]所述清洗废液回收装置16设有回收桶，将双组份涂胶头6清洗后的水或溶剂自动回收；
[0038]所述自动上下工件装置包括上下工件的机械手，机械手完成工件19的上料以及涂胶后的工件19下料任务；
[0039]所述智能控制系统包括机器人控制柜14、电控柜15、工控机、触摸屏以及控制软件，控制系统采用智能化设计，采用数控编码技术和合理巧妙的布局，将设备的动作过程和涂胶化学工艺有机结