r>[0032]其中，夹爪单元包括与夹爪气缸2传动连接的驱动臂6、设置在驱动臂7内侧的夹爪台阶2以及固定在夹爪台阶7内侧的夹爪8，该夹爪8上开设有与泡棉工件5相适配的夹紧卡槽9 0
[0033]随动补偿单元包括设置在夹爪台阶7与驱动臂6之间的滑块10以及设置在夹爪台阶7顶部的导向柱11，该导向柱11底端插设在夹爪台阶7上，顶端与驱动臂的横梁12固定连接，并且导向柱11上还套设有压缩弹簧13;滑块10—侧与夹爪台阶7固定连接，另一侧通过滑轨与驱动臂6滑动连接。
[0034]导向定位单元包括一对平行设置在两夹爪台阶7之间的水平导杆al4与水平导杆bl5以及前后两端分别套设在水平导杆al4、水平导杆bl5上的滑板16，该滑板16位于两夹爪台阶7的正中间。在工作状态下，两夹爪台阶7在驱动臂6的带动下，可沿水平导杆al4与水平导杆bl5相对往复移动，从而实现两夹爪8的开启与关闭。水平导杆al4与水平导杆bl5上还分别设有限位弹簧al7、限位弹簧b;限位弹簧al7—端与滑板16的前端固定连接，另一端固定在水平导杆al4上;限位弹簧b—端与滑板16的后端固定连接，另一端固定在水平导杆bl5上。限位弹簧al7与限位弹簧b相互配合，共同将滑板16固定在两夹爪台阶7的正中间。在实际设计时，注塑针头3固定在滑板16的底部，底胶接头4采用塑料软管接头。
[0035]在实际应用时，夹爪气缸2带动夹爪8对泡棉工件5进行夹持，夹爪8和泡棉工件5在滑块10及导向柱11的作用下，可上下往复移动，作为泡棉工件5涂覆时的随动补偿;而底胶接头4与注塑针头3连接，并固定在滑板16的底部，滑板16通过水平导杆al4与水平导杆bl5，并在限位弹簧al7与限位弹簧b的共同作用下，始终保持在两夹爪8的正中间，如此，注塑针头3随夹爪8上下移动，即可实现注塑针头3与泡棉工件5的一起随动补偿。
[0036]需要说明的是，夹爪8在夹爪气缸2的作用下，处于开启状态时，滑板16在限位弹簧al7与限位弹簧b的共同作用下，通过水平导杆al4与水平导杆bl5的限位，将注塑针头3固定在两夹爪8的正中间位置;而当注塑针头3插入泡棉工件5的中心位置时，夹爪8在夹爪气缸2的带动下，将泡棉工件5夹持，与此同时，左、右两夹爪台阶7将滑板16挤压到两夹爪8的正中间位置，从而使得注塑针头3无论是在夹爪8处于开启状态或是夹紧状态，其始终处于泡棉工件5的中心位置。
【主权项】
1.一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，该机构设置在工业机器人头部(I)，其特征在于，所述的机构包括一对对称设置在工业机器人头部(I)的夹爪气缸(2)、分别与每一夹爪气缸(2)传动连接的夹爪单元、设置在两夹爪单元之间的导向定位单元、与导向定位单元固定连接的注塑针头(3)、设置在注塑针头(3)上的底胶接头(4)以及设置在夹爪单元与工业机器人头部(I)之间的随动补偿单元，所述的夹爪单元通过随动补偿单元可上下移动地设置在工业机器人头部(I)，在工作状态下，所述的夹爪单元将泡棉工件(5)夹紧，在随动补偿单元的作用下，所述的注塑针头(3)随夹爪单元上下移动，实现注塑针头(3)与泡棉工件(5)的随动补偿。2.根据权利要求1所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的夹爪单元包括与夹爪气缸(2)传动连接的驱动臂(6)、设置在驱动臂(7)内侧的夹爪台阶(2)以及固定在夹爪台阶(7)内侧的夹爪(8)，该夹爪(8)上开设有与泡棉工件(5)相适配的夹紧卡槽(9) 03.根据权利要求2所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的随动补偿单元包括设置在夹爪台阶(7)与驱动臂(6)之间的滑块(10)以及设置在夹爪台阶(7)顶部的导向柱(11)，该导向柱(11)底端插设在夹爪台阶(7)上，顶端与驱动臂的横梁(12)固定连接，并且所述的导向柱(11)上还套设有压缩弹簧(13)。4.根据权利要求3所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的滑块(10) —侧与夹爪台阶(7)固定连接，另一侧通过滑轨与驱动臂(6)滑动连接。5.根据权利要求2所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的导向定位单元包括一对平行设置在两夹爪台阶(7)之间的水平导杆a(14)与水平导杆b(15)以及前后两端分别套设在水平导杆a(14)、水平导杆b(15)上的滑板(16)，该滑板(16)位于两夹爪台阶(7)的正中间。6.根据权利要求5所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的水平导杆a(14)与水平导杆b(15)上还分别设有限位弹簧a(17)、限位弹簧b; 所述的限位弹簧a(17)—端与滑板(16)的前端固定连接，另一端固定在水平导杆a(14)上； 所述的限位弹簧b—端与滑板(16)的后端固定连接，另一端固定在水平导杆b(15)上。7.根据权利要求6所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的限位弹簧a(17)与限位弹簧b相互配合，共同将滑板(16)固定在两夹爪台阶(7)的正中间。8.根据权利要求5所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的注塑针头(3)固定在滑板(16)的底部。9.根据权利要求1所述的一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，其特征在于，所述的底胶接头(4)为塑料软管接头。
【专利摘要】本发明涉及一种用于泡棉自动化涂覆底胶的机构，该机构设置在工业机器人头部，包括一对对称设置在工业机器人头部的夹爪气缸、分别与每一夹爪气缸传动连接的夹爪单元、设置在两夹爪单元之间的导向定位单元、与导向定位单元固定连接的注塑针头、设置在注塑针头上的底胶接头以及设置在夹爪单元与工业机器人头部之间的随动补偿单元，夹爪单元通过随动补偿单元可上下移动地设置在工业机器人头部。与现有技术相比，本发明整体结构简单、紧凑，自动化程度高，便于操控，安全稳定，经济实用，可实现注塑针头与泡棉工件的一起随动补偿，能有效降低泡棉工件底胶涂覆的次品率。
【IPC分类】B05C11/00, B05C5/02
【公开号】CN105436036
【申请号】CN201511008222
【发明人】王东旭, 吴毛毛, 张庆福, 徐亚东
【申请人】上海福耀客车玻璃有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年12月29日