本发明涉及灯检设备技术领域，尤其涉及一种双工位智能灯检系统及方法。
背景技术：
在医药机械设备领域中，灯检机是一种利用光学成像、计算机对图像进行比较原理，对已包装药瓶质量进行自动化智能检测的专用设备，计算机分析采集到的图像数据，对成品药瓶的质量进行判断，并对不合格药瓶进行剔除，现有的自动灯检机采用多个拨轮实现连续进瓶和出瓶，为使载瓶转笼、进瓶拨轮和出瓶拨轮能够同步转动，采用齿轮或传动带连接中心轴、进瓶拨轮和出瓶拨轮，设备长期运行之后拥有较大的累积误差，影响设备的稳定运行和检测成功率。
授权公告号为cn203587527u的一篇中国实用新型专利，其公开了自动灯检机的驱动机构，包括驱动灯检机转盘转动的中心轴、设置在转盘进瓶位一侧的进瓶拨轮、设置在转盘出瓶位一侧的出瓶拨轮，中心轴下端连接中心轴驱动伺服电机，进瓶拨轮同轴连接有进瓶驱动伺服电机，出瓶拨轮同轴连接有出瓶驱动伺服电机，进瓶驱动伺服电机、出瓶驱动伺服电机和中心轴驱动伺服电机相互独立工作。
但是，在实际使用过程中，发明人发明其存下以下技术问题：
(1)该设备只具备一排瓶子的按顺序检测，其检测效率低。
(2)该设备利用拨轮将瓶子转移至灯检设备的转盘上其转移的过程中稳定性差，此外瓶子通过转盘带动其转动或者不转动，由于惯性的存在瓶子容易出现滑移影响稳定性以及检测准确性。
(3)该设备的背景板设置在内测，相机设置在外侧使得瓶子容易受外界光照的影响进一步影响其检测的准确性。
技术实现要素：
本发明的目的之一是针对现有技术的不足之处，通过左右对称设置两条检测流水线且共用一些部件，提高了检测效率，并且通过设置抓取机构和转接机构相互配合，保证瓶子转移过程中平稳，此外通过设置图形采集的背景板在外侧相机在内测，进而解决了灯检效率低，设备结构不紧凑，灯检过程中瓶子容易翻倒，设备运行不稳定，以及图像采集时瓶子不稳，图像采集过程中容易受外界光线影响，导致图像采集准确性差的问题。
针对以上技术问题，采用技术方案如下：
一种双工位智能灯检系统，包括灯检流水线a和灯检流水线b，
所述灯检流水线a包括灯检装置a、设置在灯检装置a入口处的用于将瓶子转移至灯检装置a处的转入装置a以及设置在灯检装置a出口处的用于将瓶子从灯检装置a处转出的转出装置a，所述灯检装置a包括抓取机构a、与抓取机构a固定连接并带动抓取机构a连同其抓取的瓶体做旋转运动的驱动机构a以及沿着抓取机构a的圆周运动轨迹由前往后依次设置的液检机构a、复检机构a和瓶检机构a，所述转入装置a包括第一转接机构a和与之配合的第二转接机构a，所述转出装置a包括第三转接机构a，所述第二转接机构a带动其固定的瓶子转移至与之对应的抓取机构a下方释放瓶体的同时抓取机构a抓取瓶子；所述抓取机构a带动瓶子做公转运动的同时间断性带动瓶子做自转运动；
所述灯检流水线b包括灯检装置b、设置在灯检装置b入口处的用于将瓶子转移至灯检装置b处的转入装置b以及设置在灯检装置b出口处的用于将瓶子从灯检装置b处转出的转出装置b，所述灯检装置b包括抓取机构b、与抓取机构b固定连接并带动抓取机构b连同其抓取的瓶子做旋转运动的驱动机构b以及沿着抓取机构b的圆周运动轨迹由前往后依次设置的液检机构b、复检机构b和瓶检机构b，所述转入装置b包括第一转接机构b和与之配合的第二转接机构b，所述转出装置b包括第三转接机构b，所述第二转接机构b带动其固定的瓶子转移至与之对应的抓取机构b下方释放瓶体的同时抓取机构b抓取瓶子；所述抓取机构b带动瓶子做公转运动的同时间断性带动瓶子做自转运动。
作为一种优选，所述转入装置a和转入装置b的前端还设置有进料装置，所述进料装置用于分别往转入装置a和转入装置b处输送待检测的瓶子，所述进料装置包括进料带、设置在进料带末端的拨瓶机构a和拨瓶机构b，所述拨瓶机构a和拨瓶机构b均包括拨料件以及设置在拨料件一侧用于和拨料件配合控制瓶体等间隔向后输送的导向件；
所述转出装置a和转出装置b的后端还设置有出料装置，所述出料装置包括用于承接第三转接机构a和第三转接机构b上释放下来的瓶子的输出带以及设置在输出带一侧的用于对输出带上在前面检测出问题的瓶体进行剔除的剔除机构；所述剔除机构包括用于剔除液体检测出现问题的瓶子的第一剔除件和用于剔除瓶体检测出问题的瓶子的第二剔除件。
作为一种优选，所述抓取机构a和抓取机构b均包括用于对瓶体的瓶盖进行夹持固定的抓取组件以及设置在抓取组件一侧的用于带动抓取组件连同瓶体做自转运动的转瓶组件。
作为一种优选，所述驱动机构a和驱动机构b均包括主轴以及在主轴带动下转动的安装盘，所述抓取机构a和抓取机构b分别固定在对应的安装盘上且沿其圆周方向阵列设置。
作为一种优选，所述液检机构a、复检机构a和瓶检机构a以及液检机构b、复检机构b和瓶检机构b均包括沿着主轴来回转动的回转组件，且所述液检机构a和液检机构b还包括液体图像采集组件a，所述复检机构a和复检机构b还包括液体图像采集组件b，所述瓶检机构a和瓶检机构b还包括瓶体图像采集组件；
所述液体图像采集组件a、液体图像采集组件b以及瓶体图像采集组件在回转组件的带动下与瓶体一起沿主轴同步转动对一组瓶体进行图像采集，完成一组图像采集后在回转组件的带动下反向转动一组瓶体的角度开始对下一组瓶体进行图像采集；
所述转入装置a和转入装置b处还设置有用于对瓶子的瓶盖进行图像采集的瓶盖图像采集组件，所述瓶体图像采集组件的后方还设置有用于对瓶子的底部进行图像采集的瓶底图像采集组件。
作为一种优选，所述第二转接机构a与驱动机构a转动方向相反，所述第一转接机构a和第二转接机构a转动方向相反，所述第三转接机构a与驱动机构a转动方向相反；所述第二转接机构b与驱动机构b转动方向相反，所述第一转接机构b和第二转接机构b转动方向相反，所述第三转接机构b与驱动机构b转动方向相反；
所述第一转接机构a、第二转接机构a、第三转接机构a以及第一转接机构b、第二转接机构b、第三转接机构b均包括转动组件以及在转动组件带动下的若干夹持组件，所述夹持组件用于对瓶子的瓶颈部位进行夹持固定。
作为一种优选，所述抓取组件包括固定在安装盘上的升降件以及可转动且对称设置在升降件两侧的抓取件a和抓取件b，所述升降件在做升降动作的过程中带动抓取件a和抓取件b相互配合对瓶子的瓶盖部位进行夹持或松开；
所述转瓶组件包括固定在安装盘上的转动件a以及固定在升降件上的从动件a，所述抓取件a和抓取件b可转动设置在从动件a上，所述转动件a通过从动件a带动升降件连同抓取件a和抓取件b转动。
作为一种优选，所述回转组件包括转动件b、与转动件b配合的从动件b以及固定在从动件b上的支撑件，所述转动件b带动从动件b连同支撑件绕着主轴正反转，所述支撑件包括用于安装液体图像采集组件a的第一安装部，用于安装液体图像采集组件b的第二安装部以及用于安装瓶体图像采集组件的第三安装部；
所述液体图像采集组件a、液体图像采集组件b以及瓶体图像采集组件均包括设置在支撑件上的背景板以及图像采集相机，且所述背景板设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，所述图像采集相机设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧。
作为一种优选，所述转动组件包括转轴以及固定在转轴端部的安装座；
所述夹持组件包括沿圆周方向设置在安装座上的若干夹手，所述夹手的尾端设置有用于控制夹手进行夹持的弹性件，所述夹手的尾端还设置有拨轮，与之对应的在所述转轴上固定设置有弧形拨块，所述弧形拨块在转轴的带动下转动并在转动的过程中通过拨轮使夹手张开。
作为一种优选，所述主轴、转动件a以及转动件b均在伺服电机的带动下转动。
作为一种优选，所述升降件在升降气缸的带动下做升降运动，所述抓取件a和抓取件b的一端均可转动设置在从动件a上，所述抓取件a和抓取件b的中部位置分别于连杆a和连杆b的一端铰接，所述连杆a和连杆b的另一端均与升降件的端部铰接。
作为一种优选，所述抓取件a和抓取件b的端部均设置有半圆形的夹持部，所述夹持部由塑性材料制成。
作为一种优选，所述转动件a以及从动件a均设置为齿轮，且两者之间还设置有传递齿轮。
作为又一种优选，所述转动件b设置为齿轮，所述从动件b设置为弧形齿条。
本发明的另一目的是，针对现有的灯检工艺方法中存在灯检效率低，设备运行不稳定，灯检准确性差的问题，提供一种双工位智能灯检方法，包括以下生产步骤：
a.进料工序，待检测的瓶子通过进料带输送并通过拨瓶机构控制瓶体等间距向后输送；
b.转入工序，位于转入工位处的转入装置通过夹持瓶颈部位的方式对步骤a中输送来的瓶子进行固定并利用圆周运动带动其向后转移；
c.瓶盖检测工序，瓶子在转入工位处转移的过程中，位于转入工位上方的瓶盖图像采集组件对瓶子的瓶盖进行图形采集；
d.液体检测工序，步骤c中完成瓶盖检测的瓶子转移至灯检装置处绕着主轴继续做圆周运动，并且在绕主轴做圆周运动的同时瓶体自身做自转运动，待其移动至液体检测工位处时，瓶子停止自转，位于液体检测工位处的液检机构对瓶子内的液体进行图形采集；
e.液体复检工序，步骤d中完成液体图形采集的瓶体继续绕着主轴做圆周运动并且自身做自转运动，待其移动至液体复检工位处时，瓶子停止自转，位于液体复检工位处的复检机构对瓶子内的液体再次进行图形采集；
f.瓶体检测工序，完成两次液体图形采集的瓶子，继续绕着主轴做圆周运动，待其转移至瓶体检测工位处时，位于瓶体检测工位处的瓶检机构对瓶子的侧壁进行图形采集；
g.瓶底检测工序，步骤f中完成瓶子侧壁检测的瓶子绕着主轴转动至瓶底检测工位处，位于瓶底检测工位的瓶底图像采集组件对瓶子的底部进行图形采集；
h.转出工序，步骤g中完成瓶底检测的瓶子绕着主轴转动至转出工位处并从灯检装置转移至转出装置上，转出装置带动瓶子绕其中心轴转动；
i.剔废工序，完成全部检测的瓶子从转出装置上转移至输出带上，输出带带动瓶子移动至剔除工位处，位于剔除工位处的第一剔除件和第二剔除件分别将瓶子外观检测出问题和瓶内液体检测出问题的瓶子进行剔除。
本发明中通过将灯检的前后各个工序有序结合，并配以稳定的瓶子转接机构，使得瓶子的灯检的过程中不仅效率高，而且设备运行稳定，检测准确性高。
本发明的有益效果：
1.本发明中通过将灯检流水线a和灯检流水线b合并在一起，两条流水线共用一些例如机架等部件，使得设备在提高了一倍的灯检效率的同时，设备能做到结构紧凑，共用一些控制系统，降低了成本，并且两条流水线的进料和出料在同一位置处，使得两条流水线的进料端和出料端分别由一个操作人员站岗即可，降低了人力成本，以最小的成本达到更高的灯检效率。
2.本发明中通过在转入装置和转出装置处设置对瓶子的瓶颈部位进行夹持固定转移的转接机构，在灯检装置上设置对瓶子的瓶盖部位进行夹持固定的抓取机构，并设置转接机构和抓取机构之间相互配合，转接机构带动瓶子移动至对应的抓取机构处时松开对瓶颈的夹持，与此同时抓取机构对瓶子的瓶盖部位进行夹持，使得瓶子从转入装置处转移至灯检装置以及从灯检装置上转移至转出装置的过程中能保持瓶子平稳转移，避免了现有技术中瓶子进行交接的过程中容易出现翻到的情况，大大提高了设备运行的稳定性，此外瓶子在灯检装置上进行旋转灯检的过程中，其对瓶盖夹持的定位方式以及通过电机齿轮传动带动夹持件连同瓶体一起转动的方式相比现有技术利用转盘支撑瓶体并带动瓶体自传的方式，其稳定性更好，其相比转盘能更快速地对瓶子进行旋转而不用担心其掉落，而在图像采样需要瓶子停止自传时，夹持的方式也能大大克服瓶子转动惯性的问题。
3.本发明中通过设置抓取机构夹持瓶体的瓶盖，使灯检的过程中瓶子处于悬空状态，其相比于用支撑盘支撑瓶体的方式，能克服图像采样过程中受支撑板阴影的影响，使得图像采集更为准确，检测效果更佳。
4.本发明中通过在液检机构的后方设置复检机构，并设置两者之间间隔两个工位的角度，使得前后检测完美衔接，保证工作效率的同时，实现了对瓶子内液体的两次检测，克服了瓶内液体由于不确定因素多导致一次检测其检测的准确性难以保证的问题，进一步提高了灯检的可靠性。
5.本发明中通过在转入装置处设置瓶盖图像采集组件，在转出装置处设置瓶底图像采集组件，在灯检装置处由前往后依次设置液检机构、复检机构和瓶检机构，各个检测工位衔接紧密，使设备更为紧凑且检测效率高。
6.本发明中通过将液体图像采集组件a、液体图像采集组件b以及瓶体图像采集组件的背景板设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，像采集相机设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧，使得能利用背景板尽可能地减少设备四周的光线以及其它不确定因素对图像采集的干扰，而现有的相机在外，背景板在内的设置方式，瓶体受外界光线等的干扰会比较大，导致图像采集不准确。
综上所述，该设备具有检测效率高，设备运行稳定性好，瓶子转移稳定等优点，尤其适用于医药行业药水瓶子及瓶子内药水的检测设备技术领域。
附图说明
为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为双工位智能灯检系统的俯视示意图。
图2为液体图像采集组件a、液体图像采集组件b以及瓶体图像采集组件的俯视示意图。
图3为灯检装置a和灯检装置b的俯视示意图。
图4为灯检装置b的立体结构示意图。
图5为抓取组件的结构示意图。
图6为灯检流水线a和灯检流水线b的部分立体结构示意图。
图7为夹持组件和抓取组件的相对位置关系示意图。
图8为回转组件的结构示意图。
图9为转瓶组件的结构示意图。
图10为夹持组件的结构示意图。
图11为转动组件的结构示意图。
图12为双工位智能灯检系统的立体结构示意图。
图13为拨瓶机构a＝和拨瓶机构b的结构示意图。
图14为双工位智能灯检方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明。
实施例一
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种双工位智能灯检系统，包括灯检流水线a1和灯检流水线b2，所述灯检流水线a1包括灯检装置a11、设置在灯检装置a11入口处的用于将瓶子转移至灯检装置a11处的转入装置a12以及设置在灯检装置a11出口处的用于将瓶子从灯检装置a11处转出的转出装置a13，所述灯检装置a11包括抓取机构a111、与抓取机构a111固定连接并带动抓取机构a111连同其抓取的瓶体做旋转运动的驱动机构a112以及沿着抓取机构a111的圆周运动轨迹由前往后依次设置的液检机构a113、复检机构a114和瓶检机构a115，所述转入装置a12包括第一转接机构a121和与之配合的第二转接机构a122，所述转出装置a13包括第三转接机构a131，所述第二转接机构a122带动其固定的瓶子转移至与之对应的抓取机构a111下方释放瓶体的同时抓取机构a111抓取瓶子；所述抓取机构a111带动瓶子做公转运动的同时间断性带动瓶子做自转运动；
所述灯检流水线b2包括灯检装置b21、设置在灯检装置b21入口处的用于将瓶子转移至灯检装置b21处的转入装置b22以及设置在灯检装置b21出口处的用于将瓶子从灯检装置b21处转出的转出装置b23，所述灯检装置b21包括抓取机构b211、与抓取机构b211固定连接并带动抓取机构b211连同其抓取的瓶子做旋转运动的驱动机构b212以及沿着抓取机构b211的圆周运动轨迹由前往后依次设置的液检机构b213、复检机构b214和瓶检机构b215，所述转入装置b22包括第一转接机构b221和与之配合的第二转接机构b222，所述转出装置b23包括第三转接机构b231，所述第二转接机构b222带动其固定的瓶子转移至与之对应的抓取机构b211下方释放瓶体的同时抓取机构b211抓取瓶子；所述抓取机构b211带动瓶子做公转运动的同时间断性带动瓶子做自转运动。
值得一提的是，本实施例中通过将灯检流水线a1和灯检流水线b2合并在一起，两条流水线共用一些例如机架等部件，使得设备在提高了一倍的灯检效率的同时，设备能做到结构紧凑，共用一些控制系统，降低了成本，并且两条流水线的进料和出料在同一位置处，使得两条流水线的进料端和出料端分别由一个操作人员站岗即可，降低了人力成本，以最小的成本达到更高的灯检效率。
此外，本实施例中，通过在液检机构的后方设置复检机构，并设置两者之间间隔两个工位的角度，使得前后检测完美衔接，保证工作效率的同时，实现了对瓶子内液体的两次检测，克服了瓶内液体由于不确定因素多导致一次检测其检测的准确性难以保证的问题，进一步提高了灯检的可靠性。
进一步地，如图1所示，所述转入装置a12和转入装置b22的前端还设置有进料装置3，所述进料装置3用于分别往转入装置a12和转入装置b22处输送待检测的瓶子，所述进料装置3包括进料带31、设置在进料带31末端的拨瓶机构a32和拨瓶机构b33，所述拨瓶机构a32和拨瓶机构b33均包括拨料件321以及设置在拨料件321一侧用于和拨料件321配合控制瓶体等间隔向后输送的导向件322；
所述转出装置a13和转出装置b23的后端还设置有出料装置4，所述出料装置4包括用于承接第三转接机构a131和第三转接机构b231上释放下来的瓶子的输出带41以及设置在输出带41一侧的用于对输出带41上在前面检测出问题的瓶体进行剔除的剔除机构42；所述剔除机构42包括用于剔除液体检测出现问题的瓶子的第一剔除件421和用于剔除瓶体检测出问题的瓶子的第二剔除件422，所述输出带41的另一侧设置有分别与第一剔除件421和第二剔除件422位置对应的滑槽a423和滑槽b424。
进一步地，所述抓取机构a111和抓取机构b211均包括用于对瓶体的瓶盖进行夹持固定的抓取组件1111以及设置在抓取组件1111一侧的用于带动抓取组件1111连同瓶体做自转运动的转瓶组件1112。
进一步地，所述驱动机构a112和驱动机构b212均包括主轴1121以及在主轴1121带动下转动的安装盘1122，所述抓取机构a111和抓取机构b211分别固定在对应的安装盘1122上且沿其圆周方向阵列设置。
进一步地，如图2所示，所述液检机构a113、复检机构a114和瓶检机构a115以及液检机构b213、复检机构b214和瓶检机构b215均包括沿着主轴1121来回转动的回转组件1131，且所述液检机构a113和液检机构b213还包括液体图像采集组件a1132，所述复检机构a114和复检机构b214还包括液体图像采集组件b1141，所述瓶检机构a115和瓶检机构b215还包括瓶体图像采集组件1151；
所述液体图像采集组件a1132、液体图像采集组件b1141以及瓶体图像采集组件1151在回转组件1131的带动下与瓶体一起沿主轴1121同步转动对一组瓶体进行图像采集，完成一组图像采集后在回转组件1131的带动下反向转动一组瓶体的角度开始对下一组瓶体进行图像采集；
所述转入装置a12和转入装置b22处还设置有用于对瓶子的瓶盖进行图像采集的瓶盖图像采集组件5，所述瓶体图像采集组件1151的后方还设置有用于对瓶子的底部进行图像采集的瓶底图像采集组件6。
此处，通过在转入装置处设置瓶盖图像采集组件5，在转出装置处设置瓶底图像采集组件6，在灯检装置处由前往后依次设置液检机构、复检机构和瓶检机构，各个检测工位衔接紧密，使设备更为紧凑且检测效率高。
进一步地，所述第二转接机构a122与驱动机构a112转动方向相反，所述第一转接机构a121和第二转接机构a122转动方向相反，所述第三转接机构a131与驱动机构a112转动方向相反；所述第二转接机构b222与驱动机构b212转动方向相反，所述第一转接机构b221和第二转接机构b222转动方向相反，所述第三转接机构b231与驱动机构b212转动方向相反；
所述第一转接机构a121、第二转接机构a122、第三转接机构a131以及第一转接机构b221、第二转接机构b222、第三转接机构b231均包括转动组件1211以及在转动组件1211带动下的若干夹持组件1212，所述夹持组件1212用于对瓶子的瓶颈部位进行夹持固定。
进一步地，所述抓取组件1111包括固定在安装盘1122上的升降件1113以及可转动且对称设置在升降件1113两侧的抓取件a1114和抓取件b1115，所述升降件1113在做升降动作的过程中带动抓取件a1114和抓取件b1115相互配合对瓶子的瓶盖部位进行夹持或松开；
所述转瓶组件1112包括固定在安装盘1122上的转动件a1116以及固定在升降件1113上的从动件a1117，所述抓取件a1114和抓取件b1115可转动设置在从动件a1117上，所述转动件a1116通过从动件a1117带动升降件1113连同抓取件a1114和抓取件b1115转动。
更值得一提的是，通过在转入装置和转出装置处设置对瓶子的瓶颈部位进行夹持固定转移的转接机构，在灯检装置上设置对瓶子的瓶盖部位进行夹持固定的抓取机构，并设置转接机构和抓取机构之间相互配合，转接机构带动瓶子移动至对应的抓取机构处时松开对瓶颈的夹持，与此同时抓取机构对瓶子的瓶盖部位进行夹持，使得瓶子从转入装置处转移至灯检装置以及从灯检装置上转移至转出装置的过程中能保持瓶子平稳转移，避免了现有技术中瓶子进行交接的过程中容易出现翻到的情况，大大提高了设备运行的稳定性，此外瓶子在灯检装置上进行旋转灯检的过程中，其对瓶盖夹持的定位方式以及通过电机齿轮传动带动夹持件连同瓶体一起转动的方式相比现有技术利用转盘支撑瓶体并带动瓶体自传的方式，其稳定性更好，其相比转盘能更快速地对瓶子进行旋转而不用担心其掉落，而在图像采样需要瓶子停止自传时，夹持的方式也能大大克服瓶子转动惯性的问题。
此外，本实施例中，通过设置抓取机构夹持瓶体的瓶盖，使灯检的过程中瓶子处于悬空状态，其相比于用支撑盘支撑瓶体的方式，能克服图像采样过程中受支撑板阴影的影响，使得图像采集更为准确，检测效果更佳。
进一步地，所述转动组件1211包括转轴1213以及固定在转轴1213端部的安装座1214；
在此需要说明的是，所述主轴1121的一侧还设置有过渡轮，过渡轮和主轴1121之间通过同步皮带带动同步转动，然后过渡轮与第二转接机构的转轴之间，第二转接机构的转轴和第一转接机构的转轴之间以及第一转接机构的转轴和拨料件321的轴之间都通过齿轮相互配合传动，其作为一种常规设置在此不对其进行具体赘述，说明书附图中与未具体示出。
所述夹持组件1212包括沿圆周方向设置在安装座1214上的若干夹手1215，所述夹手1215的尾端设置有用于控制夹手1215进行夹持的弹性件1216，所述夹手1215的尾端还设置有拨轮1217，与之对应的在所述转轴1213上固定设置有弧形拨块1218，所述弧形拨块1218在转轴1213的带动下转动并在转动的过程中通过拨轮1217使夹手1215张开。
在此需要说明的是，本发明中的主轴1121、转动件a1116以及转动件b1133均在伺服电机的带动下转动，各个运转部件之间均由电信号精确控制，保持良好的协同性，例如，回转组件1131来回摆动的两个极限位置处均设置有接近开关，回转组件1131到达时通过接近开关发送信号给伺服电机，再由伺服电机控制回转组件1131反向转，由于该种电信号控制方式为本领域技术人员惯用的技术手段，因此在此不做具体赘述，本发明附图中也未对传感器的设置进行具体示出。
本实施例中，如图5所示，作为一种优选，所述升降件1113在升降气缸20的带动下做升降运动，所述抓取件a1114和抓取件b1115的一端均可转动设置在从动件a1117上，所述抓取件a2112和抓取件b2113的中部位置分别于连杆a30和连杆b40的一端铰接，所述连杆a30和连杆b40的另一端均与升降件2111的端部铰接。
需要指出的是，本实施例中所述抓取件a2112和抓取件b2113的端部均设置有半圆形的夹持部1118，所述夹持部1118由塑性材料制成，保证夹持牢固的额同时不对瓶盖外壁造成损伤。
此外，优选的所述转动件a1116以及从动件a1117均设置为齿轮，且两者之间还设置有传递齿轮1119；所述转动件b1133设置为齿轮，所述从动件b1134设置为弧形齿条。
实施例二
如图2和图8示，其中与实施例一中相同或相应的部件采用与实施例一相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例一的区别点。该实施例二与实施例一的不同之处在于：进一步地，所述回转组件1131包括转动件b1133、与转动件b1133配合的从动件b1134以及固定在从动件b1134上的支撑件1135，所述转动件b1133带动从动件b1134连同支撑件1135绕着主轴1121正反转，所述支撑件1135包括用于安装液体图像采集组件a1132的第一安装部100，用于安装液体图像采集组件b1141的第二安装部200以及用于安装瓶体图像采集组件1151的第三安装部300；
所述液体图像采集组件a1132、液体图像采集组件b1141以及瓶体图像采集组件1151均包括设置在支撑件1135上的背景板400以及图像采集相机500，且所述背景板400设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，所述图像采集相机500设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧。
值得一提的是，本实施例中，通过将液体图像采集组件a1132、液体图像采集组件b1141以及瓶体图像采集组件1151的背景板400设置在瓶体圆周运动轨迹的外侧，像采集相机500设置在瓶体圆周运动轨迹的内侧，使得能利用背景板400尽可能地减少设备四周的光线以及其它不确定因素对图像采集的干扰，而现有的相机在外，背景板在内的设置方式，瓶体受外界光线等的干扰会比较大，导致图像采集不准确。
实施例三
如图14所示，一种双工位智能灯检方法，包括以下生产步骤：
a.进料工序，待检测的瓶子通过进料带31输送并通过拨瓶机构控制瓶体等间距向后输送；
b.转入工序，位于转入工位处的转入装置通过夹持瓶颈部位的方式对步骤a中输送来的瓶子进行固定并利用圆周运动带动其向后转移；
c.瓶盖检测工序，瓶子在转入工位处转移的过程中，位于转入工位上方的瓶盖图像采集组件5对瓶子的瓶盖进行图形采集；
d.液体检测工序，步骤c中完成瓶盖检测的瓶子转移至灯检装置处绕着主轴1121继续做圆周运动，并且在绕主轴1121做圆周运动的同时瓶体自身做自转运动，待其移动至液体检测工位处时，瓶子停止自转，位于液体检测工位处的液检机构对瓶子内的液体进行图形采集；
e.液体复检工序，步骤d中完成液体图形采集的瓶体继续绕着主轴1121做圆周运动并且自身做自转运动，待其移动至液体复检工位处时，瓶子停止自转，位于液体复检工位处的复检机构对瓶子内的液体再次进行图形采集；
f.瓶体检测工序，完成两次液体图形采集的瓶子，继续绕着主轴1121做圆周运动，待其转移至瓶体检测工位处时，位于瓶体检测工位处的瓶检机构对瓶子的侧壁进行图形采集；
g.瓶底检测工序，步骤f中完成瓶子侧壁检测的瓶子绕着主轴1121转动至瓶底检测工位处，位于瓶底检测工位的瓶底图像采集组件6对瓶子的底部进行图形采集；
h.转出工序，步骤g中完成瓶底检测的瓶子绕着主轴1121转动至转出工位处并从灯检装置转移至转出装置上，转出装置带动瓶子绕其中心轴转动；
i.剔废工序，完成全部检测的瓶子从转出装置上转移至输出带上，输出带带动瓶子移动至剔除工位处，位于剔除工位处的第一剔除件421和第二剔除件422分别将瓶子外观检测出问题和瓶内液体检测出问题的瓶子进行剔除。
本发明中通过将灯检的前后各个工序有序结合，并配以稳定的瓶子转接机构，使得瓶子的灯检的过程中不仅效率高，而且设备运行稳定，检测准确性高。
工作过程如下：
待检测的瓶子由进料带31向前输送，位于进料带31末端的拨瓶机构a32和拨瓶机构b33分别将瓶子送向灯检流水线a1的转入装置a12和灯检流水线b2转入装置b22处，第一转接机构a121和第一转接机构b221的夹持组件1212分别转动至拨瓶机构a32和拨瓶机构b33处时，夹持组件1212的夹手1215在弧形拨块1218和拨轮1217的作用下打开，夹手1215的加持部插入到瓶子的瓶颈部位，带动瓶子随其一起转动，在转动的过程中弧形拨块1218从拨轮1217上脱离，夹手1215在弹性件1216作用下对瓶子夹紧，第一转接机构a121和第一转接机构b221分别带动瓶子转动至第二转接机构a122和第二转接机构b222处，第一转接机构a121和第一转接机构b221上的夹手1215松开对瓶子的夹持的同时，第二转接机构a122和第二转接机构b222上的夹手1215对瓶子的瓶颈进行夹持，位于第二转接机构a122和第二转接机构b222处的瓶盖图像采集组件5对转移经过的瓶子的瓶盖进行图形采集，系统对瓶子进行自动编号，并记录不合格瓶子的编号；
第二转接机构a122和第二转接机构b222分别带动瓶子转移至灯检装置a11和灯检装置b21处，夹手1215带动瓶子转动至与之对应的抓取组件1111下方时，夹手1215松开对瓶子的夹持，于此同时，升降件1113下推通过连杆a30和连杆b40带动抓取件a1114和抓取件b1115对瓶子的瓶盖部位进行夹持固定，瓶子被转移至抓取组件1111上，然后瓶子随着抓取组件1111绕主轴1121转动，在转动的同时，伺服电机通过齿轮传动带动一组的抓取组件1111进行自传运动，瓶子跟随做自传运动，此处，设置三个抓取组件1111为一组，三个抓取组件1111之间均通过齿轮配合同步转动；
一组瓶子转动至液体图像采集组件a1132处时，伺服电机控制瓶子停止自转，液体图像采集组件a1132开始对瓶子内的液体进行图像采集，在此过程中回转组件1131带动液体图像采集组件a1132、液体图像采集组件b1141以及瓶体图像采集组件1151与瓶体一起沿主轴1121同步转动，使得相机与瓶子之间保持相对静止，前述的抓取组件1111转动或者不转动的状态由伺服信号控制电机完成，当该组图像采集完毕之后，回转组件1131快速进行反向转动，转动的角度为一个工位，即三个待检测瓶的角度，然后再与主轴同步转动对下一组三个待检测瓶进行图像采集工作，如此往复。这样所有待检测瓶都会被采集到三组图像信息，依次对瓶内的液体进行微粒杂质初检，微粒杂质复检以及对瓶子外观进行检测，采集的图形进行图像比对，如果出现不合格产品，系统自动记录不合格瓶子的编号；
完成瓶体检测的瓶子转动至瓶底图像采集组件6处，瓶底图像采集组件6对瓶子的底部进行图像采集，同样不合格的瓶子会被系统记录，完成所有检测的瓶子从灯检装置a11和灯检装置b21上分别转移至转出装置a13和转出装置b23上，转出装置a13和转出装置b23带动瓶子转移至出料装置4处，第三转接机构a131和第三转接机构b231分别释放对瓶子的夹持，瓶子转移至输出带41上向后输送，输送至剔除机构42处时，系统将记录的液体存在杂质或者瓶子外观存在缺陷的问题分别发送给第一剔除件421和第二剔除件422，第一剔除件421和第二剔除件422分别将对应的不合格瓶子进行剔除，其采用吹风的方式将瓶子从输出带41上分别吹向一侧的滑槽a423和滑槽b424。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前后”、“左右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。
当然在本技术方案中，本领域的技术人员应当理解的是，术语“一”应理解为“至少一个”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明的技术提示下可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。