具有基于图像处理的平面转向式分拣模组的货物分拣设备的制作方法

本公开涉及货物分拣领域，具体而言，涉及一种具有基于图像处理的平面转向式分拣模组的货物分拣设备。

背景技术：

目前，在制造业自动化生产流水线及物流业货物分拣流水线中大量的采用了自动分拣设备，但现在所有的自动化分拣设备在分拣之前必须通过自动或人工的方式将需要分拣的货物重新排列，保证货物以单列排列的方式通过分拣设备，否则将无法正确分拣。这种重新排列的过程及单列分拣的方式大大降低了货物分拣速度。目前国外最先进的自动分拣设备所能提供的分拣速度根据货物的规格不同大概能够达到每分钟400-600包/分钟，那么一条流水线不管装了多少台这种分拣设备，这条流水线的分拣速度最多只能达到600包/分钟，因为分拣设备的分拣速度限制了流水线的传输速度。因此，现有技术的货物分拣设备中在货物的分拣速度以及分拣流水线的分拣效率上需要提高。

技术实现要素：

为克服上述问题以及其它尚待解决的技术问题，做出了本发明。

本公开的目的在于提供一种高效的货物分拣设备，其允许货物快速地进行分拣，并且不影响其他货物的传送。同时，该货物分拣设备允许货物能够并排传送，并且不影响货物的分拣。

根据本公开，提供了一种货物分拣设备，包括：

至少一个传送带，用于对货物进行传送；

扫描模组，所述扫描模组包括用于采集货物图像的图像采集装置和用于扫描货物输送信息的扫码装置；

至少一个分拣模组，所述分拣模组在货物传送方向上位于所述扫描模组之后，并且由所述传送带传送的货物被传送到所述分拣模组处，其中每个所述分拣模组包括并排布置的多个分拣装置，每个分拣装置包括并排布置的多个转向机构，每个转向机构包括转向机构支架和支撑在所述转向机构支架中的多个环形传动带，在所述转向机构的初始状态中所述环形传动带沿着货物传送方向布置，所述环形传动带能够支承被传送到其上的货物且在水平方向上传送该货物，并且所述转向机构支架能够被控制以在水平平面中转动从而使得设置在所述转向机构支架上的所述环形传动带在水平平面中转动；和

控制单元，所述控制单元接收并处理由所述扫描模组获得的所述货物图像和所述货物输送信息，并且确定货物的外部特征和分拣位置，

其中，所述转向机构中的每一个能够由所述控制单元单独地控制以使得所述环形传动带在水平平面中独立地转动，

其中，当货物被确定为在所述分拣模组处进行分拣时，所述控制单元根据该货物的外部特征确定分拣该货物所涉及的转向机构，并且控制所述多个转向机构中所涉及的转向机构在该货物经过时从所述货物传送方向向侧向方向转向，从而将该货物传送到所述分拣位置，并且

其中，当货物被确定为不在所述分拣模组处进行分拣时，所述控制单元控制所述转向机构不执行转向，从而所述环形传动带在所述货物传送方向上将该货物水平传送至下一分拣位置。

根据本公开，货物在分拣模组上可以并排传送而不影响分拣。具体地，在货物需要进行分拣时，分拣装置的所涉及的转向机构进行转向，以将货物朝向分拣装置两侧的分拣位置传送，而与之并行排列的货物正常进行传送，因此极大提高了货物分拣和传送的速度，从而整体提升分拣速度。

优选地，在所述转向机构执行转向以对货物分拣期间，在货物从所述转向机构经过之后，该转向机构立即单独地恢复到其初始状态。因此，当在先的货物被分拣之后，在后的货物能够被快速且顺利地输送，从而提高输送和分拣效率。

优选地，每个所述分拣模组包括至少四个所述分拣装置，并且每个所述分拣装置包括至少四个所述转向机构。分拣装置以及在每个分拣装置中的转向机构的数量不特别限制，而是可以根据货物传送要求进行确定。例如，每个分拣模组包括7个分拣装置，每个分拣装置包括5个转向机构。

优选地，每个所述分拣装置设置有一个传动电机，以用于驱动该分拣装置的所有环形传动带在水平方向上传送货物，并且每个所述分拣装置中的每个所述转向机构设置有一个转动电机，以用于驱动每个所述转向机构在水平平面中独立地转动。

优选地，每个所述分拣装置包括以侧面竖立的矩形环状的内框架，所述转向机构支架经由转向轴承被支撑在所述内框架的顶部。

优选地，每个所述分拣装置设置有一个传动轴，所述传动轴由所述传动电机驱动，并且所述传动轴进一步通过传动皮带驱动所述环形传动带，并且其中，所述传动轴同时驱动所述分拣装置中的所有传动皮带，以实现每个所述分拣装置的所有环形传动带在水平方向上传送货物。

优选地，所述分拣装置还设置有矩形的外框架，所述外框架的顶部设置有与所述转向机构对应的多个圆形开口以用于容纳所述转向机构，并且其中，在所述分拣装置的组装状态下，所述转向机构支架的顶表面与所述外框架的顶部齐平，并且所述环形传动带从所述外框架的顶部以预定高度突出于外部。

优选地，两个传送装置分别被布置在所述分拣模组的沿着与所述货物传送方向垂直的两侧。该两个传送装置可以涉及同一分拣位置，也可以涉及两个不同的分拣位置。

优选地，在所述分拣模组之前设置有加速区段或加速器，以便通过加快传送带速度的方式在前后相邻两个货物之间形成指定间隔。由于前后相邻的货物之间存在指定间隔，当在前的货物处于已转向的转向机构上时，在后的货物不会处于该同一转向机构上，从而不影响在后的货物向前传送。

优选地，所确定的货物的外部特征包括货物的尺寸和在所述传送带上的位置。控制单元根据货物的尺寸和在传送带上的位置来确定当该货物被分拣时所涉及的转向机构，从而控制这些转向机构执行转向动作。

优选地，设置有多个分拣模组，并且仅设置一个扫描模组。即，在对货物分拣之前进行一次扫描，并且控制器根据扫描模组获得的所有货物的输送信息和外部特征控制每一个分拣模组，以将所有货物分拣到各个分拣位置。

优选地，设置有多个分拣模组，并且在每一个所述分拣模组之前设置一个扫描模组。即，在每次对货物分拣之前，先对货物进行信息扫描，以重新确定货物的当前位置信息和外部特征。

优选地，在每一个所述分拣模组之后设置另一个扫描模组，以用于对分拣之后的货物状态进行检查。

优选地，扫描模组经由支架布置在传送带的上方。货物的输送位置信息可以位于任何可见位置处。例如，货物的输送位置信息被印刷或粘贴在货物的顶部，货物的输送位置信息也可以被设置在其左侧或右侧。优选地，在货物分拣设备中也可以设置自动翻转装置，以将不可见的标签或位置输送信息转变为可见的。

优选地，所述扫描模组经由支架布置在所述传送带的左侧或右侧，并且货物的输送位置信息被对应地印刷或粘贴在货物的左侧或右侧，由此实现对货物的输送位置信息的扫描。

优选地，所述扫描模组经由支架布置在所述传送带的上方，并且所述扫描模组被设置成在所述支架上可编程移动。由此，扫描模组能够移动以确保准确地扫描货物的输送位置信息和外部特征。

优选地，基于所述货物传送方向，每个所述转向机构能够以预定角度向左或向右转向。所述预定角度大于0度且小于90度。

优选地，所述预定角度在所述转向机构的转向期间是可变的，并且所述预定角度是通过所述控制单元对货物的外部特征进行计算而确定的。即，控制单元能够控制所述转向机构以可变的角度进行转向，从而该货物能够以预期的路线被传送到传送装置。

附图说明

附图示出了本公开的优选实施例，且连同前述的公开一起用于提供本公开的技术精神的进一步理解。然而，本公开不应该被解释为限于附图中所示的实施例。

在附图中：

图1是根据本公开的一个实施例的货物分拣设备的示例性示意图。

图2示出根据本公开的一个实施例的分拣模组的示例性示意图。

图3示出根据本公开的一个实施例的分拣模组的一个分拣装置的示例性内部构造图，其中仅示出了一个转向机构。

图4示出根据本公开的一个实施例的分拣模组的一个分拣装置的示例性内部构造图，其中示出了五个转向机构。

图5示出根据本公开的一个实施例的分拣模组的一个分拣装置的示例性内部构造图，其中该分拣装置的外部框架被部分显示以更清楚地示出各部件之间的关系。

图6-9是根据本公开的货物分拣设备的操作过程示意图，其中图6 示出其中并排的两个货物不被分拣的情况，图7-8示出其中并排的两个货物中的一个被分拣的情况，并且图9示出其中并排的两个货物均被分拣的情况。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。在描述之前，应该理解的是，在本说明书和所附的权利要求书中所使用的术语不应该被解释为限于一般的和词典的含义，而是基于与本公开的技术方面对应的含义和概念进行解释，所述含义和概念以允许发明人为了最好的解释而适当地定义术语的原则为基础。

此外，这里所提出的描述仅是用于说明目的的优选的实例，而不是意在限制本公开的范围，因此，应当理解，可以在不脱离递交本申请时的本公开的精神和范围的情况下对其进行其他的等同和修改。

本公开的货物分拣设备用于对大批量的货物进行分拣，并且允许货物被并排传送。图1是根据本公开的一个实施例的货物分拣设备的示例性示意图。参考图1，根据本公开的货物分拣设备1可以包括第一传送带10、扫描模组20、分拣模组30、传送装置40、第二传送带50 和控制单元60。传送带10和50中的每一个可以是直线型滚动传送带，其用于将货物100从起始位置传动到各个分拣位置。在图1中仅示出了一个分拣位置，但是，根据货物的分拣要求，分拣位置的数量可以为多个。

扫描模组20用于对货物100进行图像扫描，以获取关于货物100 的各种信息，例如输送位置信息和货物100的外部特征。为了实现上述功能，本公开的扫描模组20包括图像采集装置(例如摄像机)和扫码装置。通常，关于货物100的输送位置信息被印刷或粘贴在货物100 的顶部，因此，扫描模组20的扫码装置能够通过扫描二维码或条形码来获取货物的输送位置信息，并且将该输送位置信息传输到控制单元 60。但是，货物的输送位置信息可以位于任何可见位置处。例如，货物的输送位置信息也可以被设置在其左侧或右侧。优选地，在货物分拣设备中也可以设置自动翻转装置，以将不可见的标签或位置输送信息转变为可见的。进一步，扫描模组20的图像采集装置对货物100进行图像扫描，并且将所获得的图像传输到控制单元60，以便通过该图像得出货物的外部特征，例如货物的尺寸和在传送带上的位置。

在图1中，一个扫描模组20经由支架201被布置在第一传送带 10上方，并且位于分拣模组30之前，以便在对货物分拣之前获取货物 100的输送信息和尺寸。但是，扫描模组20的位置和数量并不限于上述情况。例如，扫描模组可以被设置在左侧或右侧，也可以被设置成可编程移动。进一步，可以在分拣模组30之后设置另一扫描模组20，以便对经过分拣模组30之后的货物100进行校正，例如，符合条件的货物100是否已经被分拣，未分拣的货物100是否以原有的位置和状态被输送等等。另外，根据需求，可以为每一个分拣模组30设置扫描模组20。

图2示出根据本公开的一个实施例的分拣模组的示例性示意图。本公开的分拣模组30是可编程平面转向式分拣模组，其允许对符合条件的货物进行分拣，并且允许将不符合条件的货物继续传送到下一个传送带。如在图2中所示，根据本公开的分拣模组30可以由并排布置的多个分拣装置31构成。每个分拣装置31大致具有以侧面竖立的矩形形状。在所示的实施例中，多个分拣装置31在与货物传送方向垂直的方向上并排布置。但是，本公开不限于此，例如，多个分拣装置31 在货物传送方向上并排布置。在此，分拣装置31的数量和尺寸是根据货物输送要求而确定的。优选地，分拣装置31可以被制作成具有预定长度和宽度的标准模块，并且根据货物传送要求，仅需要设置适当数量的分拣装置31即可。例如，图2示出7个分拣装置31被并排设置。

图3示出根据本公开的一个实施例的分拣模组的一个分拣装置的示例性内部构造图。本公开的分拣装置31可以包括转向机构310、内框架311、传动电机312、传动轴313、传动皮带314以及转动电机315。为了清楚起见，在图3中仅示例性地示出了一个转向机构。如在图中所示，转向机构310被设置在内框架311的顶部。具体地，该转向机构310包括转向机构支架317以及经由多对辊支撑在转向机构支架317 中的多个环形传动带。环形传动带的顶表面可稍高于转向机构支架317 的顶表面，以有利于货物的传送。转向机构支架317由转向轴承316 支撑在内框架311的顶部。转动电机315被设置成能够驱动转向机构支架317在水平平面上转动，从而实现设置在转向机构支架317上的环形传动带在水平平面上的转向。特别地，转向轴承316和转动电机 315被同轴地设置在转向机构支架317的下部的竖直转轴上。

同时，环形传动带被设置于其上的多对辊由传动皮带314驱动，从而使环形传动带循环转动以实现水平传送。该传动皮带314经由传动轴313被可驱动地联接至传动电机312。如图3所示例的，传动轴 313被沿着水平方向设置在内框架313上，并且该传动轴313上设置有用于配合传动皮带314的带轮。

通过上述结构，本申请的转向机构310能够实现在水平平面上的转向，同时实现环形传动带的水平传送。

图4示出根据本公开的一个实施例的分拣模组的一个分拣装置的示例性内部构造图，其中示出了五个转向机构。五个转向机构310被沿着直线布置在内框架311上。在本申请中，转向机构310的数量不限于五个，而是可以根据货物输送要求而确定。这些转向机构310分别由单独的转动电机315驱动。即，每个转向机构310能够独立地进行转向。同时，这些转向机构310的环形传动带分别由传动皮带314 驱动。每个转向机构310的传动皮带314均被可驱动地联接至传动轴 313。也就是说，每个传动皮带314均经由传动轴313被可驱动地联接至传动电机312，从而所有转向机构310的环形传动带仅由传动电机 312驱动。

进一步，参考图5，本公开的分拣装置31设置有大体矩形的外框架300。如图4所示的内框架311及其上设置的各部件被安装于外框架 300中。外框架300的顶部设置有五个圆形开口以用于容纳五个转向机构310。在图5所示的组装状态下，转向机构支架317的顶表面与外框架300的顶部基本齐平，并且环形传动带从外框架300的顶部稍微突出于外部以便于与货物接触。

另外，再次参考图1，两个传送装置40可以被布置在分拣模组30 的左右两侧，即，沿着与货物传送方向垂直的方向的两侧，以便将分拣的货物传送至分拣位置。在此，两个传送装置40可以涉及同一分拣位置，也可以涉及两个不同的分拣位置。也就是说，根据货物传送需求，两个传送位置40可以将分拣的货物传送到同一分拣位置的两个不同地点，也可以分别将分拣的货物导向不同的分拣位置。如图所示，传送装置40可以是包括并排布置的一组辊的辊式传送装置。当然，本发明不限于此，对传送装置的数量、位置以及类型的各种改进也应当落入本公开的范围内。

以下，将对本公开的货物分拣设备的具体操作进行说明。图6-9 是根据本公开的货物分拣设备的操作过程示意图，其中图6示出其中并排的两个货物不被分拣的情况，图7-8示出其中并排的两个货物中的一个被分拣的情况，并且图9示出其中并排的两个货物均被分拣的情况。

本公开的货物分拣设备允许货物被并排传送。尽管在附图中所示的货物被整齐地并排排列在传送带上，但是，并排传送的货物也可以在货物传送方向上交错开。在进行货物分拣时，货物100(如100A、 100B、100C、100D、100E、100F)首先在起始位置处由第一传送带10 传送。当货物100经过扫描模组20的位置时，扫描模组20对货物100 进行图像获取和信息扫描，并将所获得的图像和扫描信息传输到控制单元60。控制单元60能够基于所获得的图像和扫码信息来确定货物的分拣位置和尺寸，并且根据扫码信息能够确定该货物是否需要在此进行分拣。

如图7所示，当通过扫码信息确定货物100A和100B不在此进行分拣时，控制单元60将不控制分拣模组30的转向机构310做出转向动作。由此，货物100A和100B将通过转向机构310的环形传动带被传送到第二传送带50。

参考图8，货物100C和100D在传送带上被并排传送。当通过扫码信息确定货物100C不需要在此进行分拣，而货物100D需要在此进行分拣时，根据该货物100D的尺寸和在传送带上的位置来控制指定的转向机构310做出转向动作，以将货物100D传送到传送装置40。例如，控制单元60首先确定该货物100D经过分拣模组时所涉及的转向机构310，并且控制这些转向机构310朝向传送装置40转向，以使得该货物100D能够被传送到传送装置40处。可选地，另外的传送带可以被设置在传送装置40的末端，以接收并继续传送在此分拣的货物。

优选地，在前后相邻的两个货物之间存在一定的间隔，该间隔足以确保在前的货物在被转向机构310进行转向传送时，在后的不需要分拣的货物不会被该转向机构310转向传送。优选地，可以在货物被输送到第一传送带10之前设置加速区段或加速器，以便通过加快传送带速度的方式确保前后相邻两个货物之间的间隔。此外，第一传送带 10本身也可以作为加速器来确保上述间隔。

同时，由于本公开的分拣模组的转向机构310能够被单独地转向，因此，当两个货物100C和100D在传送带的宽度方向上相邻时，本公开的分拣模组50能够仅使得要求进行分拣的货物100D所涉及的转向机构310进行转向，同时维持不要分拣的货物100C继续沿着货物传送方向进行传送。因此，即使在多个货物并排传送时，本公开的分拣模组50也能够准确地分拣指定的货物，同时维持其他货物继续向前传送。因此，本公开能够允许货物被并排传送，从而最大地提高货物的传送和分拣效率。

另外，每个转向机构310被控制成使得当要求分拣的货物经过该转向机构310时，该转向机构310立即被恢复到其初始位置，从而不影响在后的货物传送。

图9示出其中并排的两个货物均被分拣的情况。如图9所示，当并排布置的两个货物100E和100F被同时分拣时，控制单元60根据货物100E和100F的尺寸和在传送带上的位置来控制指定的转向机构310 做出转向动作，从而分别将货物100E和100F转向至传送装置40。

特别地，在本公开中，每个转向机构310能够基于货物传送方向在预定角度范围内转向。例如，基于货物传送方向，转向机构310能够在0-90度的范围内向左或向右转向，从而能够根据需要将其上的货物向左或向右传送以实现预期的分拣。

尽管已经结合上述实施例对本公开进行了描述，但是，本公开的范围显然不限制于上述实施例。本公开的上述实施例中的特定部件能够被重新组合而形成新的实施例。因此，本领域的技术人员将会认识到，在不脱离如随附的权利要求书中公开的本公开的精神和范围的情况下，各种变型、添加和替代是可能的。