行驶控制装置和行驶控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及进行使本车的发动机自动停止的控制的行驶控制装置和行驶控制系 统。
【背景技术】
[0002] 近年来，提案有在车辆停止或快要停止时，为提高燃油效率而使发动机自动停止 的系统。
[0003] 另外，还提案有在使发动机自动停止的控制中，通过利用交叉车辆或步行者的位 置和速度计算通过时间，并计算本车的暂时停止后的待机时间，使发动机自动停止的装置 (参照专利文献1)。
[0004] 现有技术文献
[0005] 专利文献
[0006] 专利文献1 :日本特开2010 - 216421号公报
【发明内容】
[0007] 发明所要解决的技术问题
[0008] 在利用使用了摄像机或雷达的外界识别装置进行发动机自动停止控制的情况下， 在本车前方的视野被卡车等车高较高的前车挡住而不能判断信号机的颜色时，或在因信号 机处于故障中、恶劣天气而难以识别信号机亮灯颜色的状况时，不能识别亮灯信号变化的 时刻。由此，不能判断本车是否停止，所以不能够进行发动机是否要自动停止的最佳控制。
[0009] 本发明的目的在于，提供一种不管有没有基础设施（infra)均能够进行发动机是 否要自动停止的判定的提高燃油效率的技术。
[0010] 用于解决问题的手段
[0011] 为了解决上述问题，本发明的行驶控制装置包括：移动物体检测部，基于由摄像装 置获取的获取图像，检测在与本车行进方向交叉的方向上移动的移动物体；加速度计算部， 计算出移动物体的加速度；移动物体横穿意向判断部，基于移动物体的加速度，判断移动物 体在与本车行进方向交叉的方向上是否有先于本车辆横穿本车前方的交叉路口的意向；发 动机自动停止判定部，基于移动物体横穿意向判断部的判断结果，判定本车辆是否在行驶 中使发动机自动停止。
[0012] 另外，本发明的行驶控制系统包括：立体摄像机，基于两个获取图像，生成距离图 像；发动机自动停止判断部，从距离图像，检测在与本车行进方向交叉的方向上移动的移动 物体，判断本车辆是否在行驶中使发动机自动停止；控制管理部，基于发动机自动停止判断 部的判断结果，生成转矩指令值和液压指令值，其中，发动机自动停止判断部具有：移动物 体检测部，基于获取图像，检测在与本车行进方向交叉的方向上移动的移动物体；加速度计 算部，计算出移动物体的加速度；移动物体横穿意向判断部，基于移动物体的加速度及移动 物体和交叉路口间的距离，判断移动物体在相对于本车行进方向交叉的方向上是否有先于 本车辆横穿本车前方的交叉路口的意向；发动机自动停止判定部，基于移动物体横穿意向 判断部的判断结果，判定本车辆是否在行驶中使发动机自动停止。
[0013] 发明的效果
[0014] 根据本发明，不管有没有信号机亮灯颜色等基础设施均能够进行发动机是否要自 动停止的判定，提高燃油效率。
【附图说明】
[0015] 图1是表示包括本发明的行驶控制装置的系统结构的一个例子的图。
[0016] 图2是本发明的行驶控制装置的发动机自动停止判断部的流程的图。
[0017]图3是表示本发明的行驶控制装置的移动物体横穿意向判断部的流程的图。
[0018] 图4是表示本发明的行驶控制装置的发动机自动停止判定部的流程的图。
[0019] 图5是表示应用本发明的行驶控制装置的交叉路口的一个例子的图。
[0020] 图6是表示应用本发明的行驶控制装置的交叉路口的另一例的图。
[0021] 图7是表不应用本发明的彳丁驶控制装置的交叉路口的另一例的图。
[0022] 图8是表示本发明的从发动机自动停止到再起动的控制流程的图。
[0023]图9是表示包括本发明的行驶控制装置的系统结构的另一例的图。
【具体实施方式】
[0024] 图1是本发明的行驶控制装置的结构的一个实施例。
[0025] 在车辆上搭载有对车辆行进方向的外界进行拍摄的立体摄像机1，该立体摄像机 1的输出（获取图像）传送到行驶控制装置1〇〇。行驶控制装置1〇〇搭载有发动机自动停 止判定部102和控制管理部103。
[0026] 发动机自动停止判定部102基于由立体摄像机1获取的获取图像，生成发动机是 否自动停止的信号。
[0027] 由发动机自动停止判定部102生成的发动机是否自动停止的信号，通过CAN通信 经由收集用于控制外部致动器或发动机等的信号的控制管理部103发送到发动机控制装 置3。
[0028] 如图2所示，发动机自动停止判断部102首先基于获取图像，利用移动物体检测部 701通过光流场（opticalflow)法等来检测在与本车行进方向交叉的方向上移动的移动 物体。
[0029] 接着，利用加速度计算部702,计算在与本车行进方向交叉的方向上移动的移动物 体的加速度。
[0030] 然后，利用移动物体横穿意向判断部703,基于移动物体的加速度，判断在与本车 行进方向交叉的方向上移动的移动物体是否要横穿本车前方的交叉路口，最终判断本车辆 是否必须停车。
[0031] 利用发动机自动停止判定部704,基于本车辆是否停止，生成发动机是否自动停止 的信号。
[0032] 此外，关于由移动物体横穿意向判断部703判断的在与本车行进方向交叉的方向 上移动的移动物体是否先于本车辆横穿，通过图3的步骤731，基于由加速度计算部702计 算出的移动物体的加速度的正负来确定。在步骤731中判断为移动物体处于加速中的情况 ("是"的情况下）下，在步骤733中，判断为移动物体进入交叉路口，即移动物体进行横穿。 在步骤731中判断为移动物体不是加速中的情况（"否"的情况）下，在步骤732中，判断 为移动物体不进入交叉路口，即移动物体不横穿。
[0033] 关于由发动机自动停止判定部704判定的是否使本车的发动机自动停止，通过图 4的步骤741，基于由移动物体横穿意向判断部703判断的在与本车行进方向交叉的方向上 移动的移动物体是否先于本车辆进入交叉路口来确定。在步骤741中判断为移动物体进入 交叉路口的情况（"是"的情况下）下，在步骤743中，允许本车的发动机自动停止。在由 步骤741判断为移动物体不进入交叉路口的情况（"否"的情况下）下，在步骤742中，判 断为不使本车的发动机自动停止。
[0034] 例如，如图5所示，本车辆801在向交叉路口行驶的过程中，存在可利用立体摄像 机1来确认交叉车辆803或步行者804正在移动的情况。此处，立体摄像机1除能够得到 两个相机图像的视差实现的距离信息以外，也能够得到色相信息，所以能够容易进行车辆 或自行车、步行者等之类的物体的分类。
[0035] 因为交叉车辆803或步行者804正在移动，所以能够根据获取图像来检测位置，计 算其位置的时序，由此能够计算速度。
[0036] 通过以立体摄像机1的拍摄时间周期对交叉车辆803或步行者804的各速度进行 微分，能够计算出交叉车辆803或步行者804的加速度。如果交叉车辆或步行者的加速度 为负值，则表明其物体正在减速，如果为正值，则表明正在加速。即，交叉车辆或步行者正在 减速是指没有横穿交叉路口的意向，加速是指有进入交叉路口的可能性。
[0037] 假设在交叉车辆803或步行者804的加速度为正值的情况下，表明交叉车辆803 或步行者804要横穿交叉路口，本车辆801的行进方向上为红色信号或暂时停止等，考虑本 车辆801需长时间（预定的时间，例如，5秒左右）停车，所以能够允许本车辆801的发动机 自动停止。
[0038] 另一方面，在交叉车辆803或步行者804的加速度为负值的情况下，表明交叉车辆 803或步行者804因行进方向上为红色信号或暂时停止而停止，能够判断为本车行进方向 上为绿色信号或优先道路等，认为本车辆801不停车或即使停车也马上起步（例如，5秒以 内），所以能够不使本车辆801的发动机自动停止。
[0039] 以上记载的是仅基于交叉车辆的加速度，进行发动机是否自动停止的判断，但通 过考虑从交叉路口到交叉车辆的距离，可提高发动机是否自动停止的判定的精度。
[0040] 如图6所示，在交叉车辆803向交叉路口行驶的情况下，本车801通过搭载的立体 摄像机1，能够检测交叉车辆803的加速度和从交叉车辆803到交叉路口的距离。
[0041] 以下，表1表示以交叉车辆803的加速度和从交叉车辆803到交叉路口的距离为 条件来判断发动机是否自动停止。
[0042] [表 1]
[0043]
[0044] 在交叉车辆803正在加速的情况下，不管从交叉车辆803到交叉路口的距离有多 远，本车都等待交叉车辆803的穿过，所以允许发动机自动停止。
[0045] 在交叉车辆803正在减速的情况下，在从交叉车辆803到交叉路口的距离近（交 叉车辆进入交叉路口以前）时，即，在预定的值以下时，考虑交叉车辆803直接进入交叉路 口，所以允许发动机自动停止。
[0046] 在交叉车辆803正在减速，从交叉车辆803到交叉路口的距离远（交叉车辆进入 交叉路口前5秒左右。根据从交叉车辆到交叉路口的距离和交叉车辆的速度来计算）的情 况下，即在大于预定的值的情况下，不使发动机自动停止。
[0047]图7表示的是存在前车802,且能够由立体摄像机识别交叉车辆803的场景。在存 在前车802的情况下，也能够计算出其加速度。
[0048] 以下，表2表示的是在表1中也考虑到前车802的加速度时的发动机的自动停止 与否。
[0049][表2]
[0050]
[0051] 在前车802加速，且交叉车辆803在接近交叉路口的地方加速的情况下，判断为本 车考虑安全而停止，能够允许发动机自动停止。
[0052] 在前车802加速，且交叉车辆803在距交叉路口远的地方加速的情况下，判断为本 车能够跟着前车802横穿交叉路口，能够不使发动机自动停止。
[0053] 在前车802加速，且交叉车辆803减速的情况下，判断为不管交叉车辆的位置如 何，本车均可直接进入交叉路口，能够判断为不使发动机自动停止。
[0054] 在前车802减速