一种用于清理水面大型垃圾的机器人液压系统的制作方法

本实用新型涉及一种设备，特别是涉及一种用于清理水面大型垃圾的机器人液压系统。

背景技术：

随着我国水电站的不断建设和退耕还林政策的执行，在水电站大坝处经常会堆积大量的漂浮物，包括巨大原木会漂浮在水面上，这样就会形成成片的垃圾。对于比价大垃圾，其长度大，形状歪歪扭扭，不便于船舶打捞和存放。且重量大，传统的阻拦网难以将其拖起来，人工打捞存在较大的风险和较高的成本。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种用于清理水面大型垃圾的机器人液压系统，通过设置抓取和切割装置，能将大型的漂浮物进行打捞和切割，便于垃圾的回收和存放，提打捞效率，降低打捞成本，保护水环境。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于清理水面大型垃圾的机器人液压系统，包括船体，船体的船头设置有打捞机构，打捞机构包括夹持装置、输送装置、切割装置，所述夹持装置设置于输送装置两侧，所述切割装置设置于夹持装置与输送装置之间的间隙处；所述夹持装置、输送装置、切割装置连接有液压驱动机构，所述液压驱动机构用于驱动夹持装置、输送装置、切割装置运动。通过本装置能实现大型垃圾和成片垃圾的清理。

进一步地，本实用新型公开了一种用于清理水面大型垃圾的机器人液压系统的优选结构，所述液压驱动机构包括柱塞泵，所述船体的尾部设置有发动机，所述发动机通过传动机构与柱塞泵的动力输入端动力相连。

进一步地，所述所述柱塞泵的高压油输出端连接有高压管，高压管连接有若干细管，所述细管均连接有液压缸，所述细管上均设置有电磁流量阀；所述液压驱动机构包括液压中控系统，所述液压中控系统通过电缆与电磁流量阀信号相连；所述液压缸的泄压端连接有电磁泄压阀，所述电磁泄压阀的输出端通过管道连接有回流管。

进一步地，所述液压驱动机构包括油箱，所述回流管与油箱相连通，所述油箱通过管道与柱塞泵相连，所述高压管通过三叉管连接有泄压阀，所述的输出端通过管道连接油箱。

进一步地，所述夹持装置包括第一下夹持臂、第一上夹持臂，所述第一下夹持臂、第一上夹持臂设置于输送装置的一侧，第一上夹持臂、第一下夹持臂上下设置；所述夹持装置包括第二上夹持臂、第二下夹持臂，所述第二上夹持臂、第二下夹持臂设置于输送装置的另一侧一侧，第二上夹持臂、第二下夹持臂上下设置；所述第一下夹持臂与第二下夹持臂在同一水平面上平行设置，所述第二上夹持臂与第一上夹持臂在同一水平面上平行设置。

进一步地，所述输送装置包括垃圾输送带，所述垃圾输送带的一端通过铰接结构与船体的船头铰接相连，所述垃圾输送带两侧的中部连接有第一输送液压缸、第二输送液压缸，所述第一输送液压缸、第二输送液压缸的一端与垃圾输送带铰接相连，所述第一输送液压缸、第二输送液压缸的另一端与船体的船头铰接相连。

进一步地，所述第一下夹持臂、第一上夹持臂、第二上夹持臂、第二下夹持臂的一端均通过伸缩机构与船体的船头铰接相连；所述第一下夹持臂、第一上夹持臂、第二上夹持臂、第二下夹持臂的中部均通过伸缩机构与船体的船头铰接相连；所述第一下夹持臂、第一上夹持臂、第二上夹持臂、第二下夹持臂的外周均套设有履带结构；所述履带结构可主动转动。

进一步地，所述切割装置包括切割器、伸缩杆，所述伸缩杆的根部通过转动机构与船体的船头转动相连，所述转动机构可主动转动，所述所述伸缩杆的末端与切割器固定相连，所述伸缩杆可主动伸缩。

进一步地，所述切割装置包括第一切割器和第二切割器，所述第一切割器和第二切割器的结构相同，所述第一切割器设置于所述第一下夹持臂、第一上夹持臂与垃圾输送带之间的间隙处，所述第二切割器设置于所述第二上夹持臂、第二下夹持臂与垃圾输送带之间的间隙处。

进一步地，所述船体的尾部船舱内设置有配重水仓，用于配重船体，使得船体保持前后平衡，所述船体的上部设置有支撑台，所述支撑台的顶部设置有驾驶室；所述船体的船尾设置有螺旋桨，所述船体的船尾设置有舵机；所述船体的中部船舱内设置有垃圾回收仓；所述垃圾回收仓的顶部与垃圾输送带的末端连通。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.通过设置本装置，能实现设备的液压控制，便于设备的稳定运行；

2.能将大型的水面垃圾进行打捞和切割，提高大型垃圾的打捞能力和处理能力，提高打捞效果，降低打捞成本；

3.通过设置本装置，能对成片的垃圾进行快速处理，不用担心垃圾将打捞设备堵住，设备不易产生故障，效率高。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型打捞机构结构示意图；

图3是本实用新型打捞机构放大结构示意图；

图4是本实用新型打捞机构液压系统示意图；

图中标记：1是船体，2是垃圾回收仓，3是配重水仓，4是螺旋桨，5是液压中控系统，6是液压动力装置，7是驾驶室，8是第一下夹持臂，9是垃圾输送带，10是第一上夹持臂，11是伸缩杆，12是切割器，13是第二上夹持臂，14是第二下夹持臂，15是第一上液压缸，16是第一输送液压缸，17是第一下液压缸，18是第二上液压缸，19是第二输送液压缸，20是第二下液压缸，21是电磁流量阀，22是电磁泄压阀，23是回流管，24是柱塞泵，25是泄压阀，26是高压管，27是油箱，28是发动机。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1：

如图1－图4所示，本实用新型包括一种用于清理水面大型垃圾的机器人液压系统，包括船体1，船体1的船头设置有打捞机构，打捞机构包括夹持装置、输送装置、切割装置，所述夹持装置设置于输送装置两侧，所述切割装置设置于夹持装置与输送装置之间的间隙处；所述夹持装置、输送装置、切割装置连接有液压驱动机构，所述液压驱动机构用于驱动夹持装置、输送装置、切割装置运动。通过本装置能实现大型垃圾和成片垃圾的清理。

所述液压驱动机构包括柱塞泵24，所述船体1的尾部设置有发动机28，所述发动机28通过传动机构与柱塞泵24的动力输入端动力相连。所述所述柱塞泵24的高压油输出端连接有高压管26，高压管26连接有若干细管，所述细管均连接有液压缸，所述细管上均设置有电磁流量阀21；所述液压驱动机构包括液压中控系统5，所述液压中控系统5通过电缆与电磁流量阀21信号相连；所述液压缸的泄压端连接有电磁泄压阀22，所述电磁泄压阀22的输出端通过管道连接有回流管23。所述液压驱动机构包括油箱27，所述回流管23与油箱27相连通，所述油箱27通过管道与柱塞泵24相连，所述高压管26通过三叉管连接有泄压阀25，所述的输出端通过管道连接油箱27。

具体运行过程，发动机28运行带动柱塞泵24运行，柱塞泵24将油箱27中的油抽出加压后输送到高压管26，所述高压管26连接的泄压阀25有最高压设置，当设备的压强高于最高压时，泄压阀25打开，将多余的高压油排回油箱27中，防止高压损坏管道。

然后液压中控系统5根据驾驶员发出的操纵信息，自动开启和关闭电磁流量阀21和电磁泄压阀22，实现第一上液压缸15、第一输送液压缸16、第一下液压缸17、第二上液压缸18、第二输送液压缸19、第二下液压缸20的可控伸缩，电磁泄压阀22排出的液压油用回流管23回流到油箱27中，进行循环利用。

这样，通过设置本装置，能实现设备的液压控制，便于设备的稳定运行。

实施例2：

如图1－图4所示，本实用新型包括一种用于清理水面大型垃圾的机器人液压系统的优选实施方式，包括船体1，船体1的船头设置有打捞机构，所述船体1的尾部船舱内设置有配重水仓3，用于配重船体，使得船体保持前后平衡，所述船体1的上部设置有支撑台，所述支撑台的顶部设置有驾驶室7；所述船体1的船尾设置有螺旋桨4，所述船体1的船尾设置有舵机；所述船体1的中部船舱内设置有垃圾回收仓2；所述垃圾回收仓2的顶部与打捞机构相连通。

打捞机构包括夹持装置、输送装置、切割装置，所述夹持装置设置于输送装置两侧，所述切割装置设置于夹持装置与输送装置之间的间隙处。夹持装置将水中的大型或者成片的垃圾夹住，然后通过切割装置将其切割成大小合适的长度，并通过输送装置输送上船。通过本装置能实现大型垃圾和成片垃圾的清理。

所述夹持装置包括第一下夹持臂8、第一上夹持臂10，所述第一下夹持臂8、第一上夹持臂10设置于输送装置的一侧，第一上夹持臂10、第一下夹持臂8上下设置。所述夹持装置包括第二上夹持臂13、第二下夹持臂14，所述第二上夹持臂13、第二下夹持臂14设置于输送装置的另一侧一侧，第二上夹持臂13、第二下夹持臂14上下设置。所述第一下夹持臂8与第二下夹持臂14在同一水平面上平行设置，所述第二上夹持臂13与第一上夹持臂10在同一水平面上平行设置。

所述输送装置包括垃圾输送带9，所述垃圾输送带9的一端通过铰接结构与船体1的船头铰接相连，所述垃圾输送带9两侧的中部连接有伸缩机构，所述伸缩机构的一端与垃圾输送带9铰接相连，所述伸缩机构的另一端与船体1的船头铰接相连。所述垃圾回收仓2的顶部与垃圾输送带9的末端连通。

第一下夹持臂8、第一上夹持臂10、第二上夹持臂13、第二下夹持臂14的一端均通过伸缩机构与船体1的船头铰接相连；所述第一下夹持臂8、第一上夹持臂10、第二上夹持臂13、第二下夹持臂14的中部均通过伸缩机构与船体1的船头铰接相连。第一下夹持臂8、第一上夹持臂10、第二上夹持臂13、第二下夹持臂14的外周均套设有履带结构；所述履带结构可主动转动。

切割装置包括切割器12、伸缩杆11，所述伸缩杆的根部通过转动机构与船体1的船头转动相连，所述转动机构可主动转动，所述所述伸缩杆的末端与切割器12固定相连，所述伸缩杆11可主动伸缩。所述切割装置包括第一切割器和第二切割器，所述第一切割器和第二切割器的结构相同，所述第一切割器设置于所述第一下夹持臂8、第一上夹持臂10与垃圾输送带9之间的间隙处，所述第二切割器设置于所述第二上夹持臂13、第二下夹持臂14与垃圾输送带9之间的间隙处。

具体使用时，将船舶驾驶到垃圾处，启动打捞机构。

具体运行过程，首先将第一下夹持臂8、第二下夹持臂14的前端通过伸缩机构驱动到大型漂浮物的下方，同时伸缩机构驱动垃圾输送带9平行或低于第一下夹持臂8、第二下夹持臂14。同时将第一上夹持臂10、第二上夹持臂13通过伸缩机构驱动到大型漂浮物的上方。然后缓缓移动第一上夹持臂10、第二上夹持臂13，直到第一下夹持臂8、第二下夹持臂14配合第一上夹持臂10、第二上夹持臂13将大型漂浮物夹紧。

然后第一下夹持臂8、第二下夹持臂14、第一上夹持臂10、第二上夹持臂13上的履带结构配合同步转动，将大型漂浮物移动到切割器12处，切割器12通过第一切割器和第二切割器将大型漂浮物夹紧切割成小段，中间的部分落在垃圾输送带9上。

然后垃圾输送带9将大小合适的垃圾输送到垃圾回收仓2中。然后第一下夹持臂8、第二下夹持臂14、第一上夹持臂10、第二上夹持臂13上的履带结构配合同步反向转动，将垃圾卸下，然后重复上诉过程，直到将所有垃圾都回收到垃圾回收仓2中。

由于在打捞的过程中垃圾回收仓2的垃圾逐渐增多，打捞机构的重量偏大，导致船体前端下沉，为了使得船体1平衡，通过在配重水仓3中注水，实现船体1的平衡。驾驶员在驾驶室7中操纵船只，实现垃圾的打捞。

这样，通过设置本装置，能将大型的水面垃圾进行打捞和切割，提高大型垃圾的打捞能力和处理能力，提高打捞效果，降低打捞成本；能对成片的垃圾进行快速处理，不用担心垃圾将打捞设备堵住，设备不易产生故障，效率高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。