履带行走同步控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种控制方法，特别设及一种履带行走同步控制方法。
【背景技术】
[0002] 现有履带起重机的行走机构液压原理一般如图1所示，其履带行走机构的液压系 统由液压油箱1、电比例主累2、LUDV主阀3、行走速度切换阀4、左行走马达5、右行走马达 6等组成。
[0003] 该液压系统工作原理为：发动机带动电比例主累2运转，将液压油从液压油箱1中 抽出，电比例主累2将压力油输出给LUDV主阀3,LUDV主阀3第一联（图1中左侧）控制 左行走马达5,LUDV主阀3第二联（图1中右侧）控制右行走马达6。供给行走马达的液压 油流量由LUDV主阀开口决定，与负载压力无关。两个行走马达的控制方式为液压式两点控 审IJ，即马达的排量只有大排量和小排量两种，大小排量的切换通过行走速度切换阀4控制， 当切换阀4电磁铁Y2失电时，左右行走马达处于大排量，行走机构处于低速档；当Y2得电 时，左右行走马达切换到小排量，行走机构处于高速档。
[0004] 行走机构的同步性主要靠元件的精度保证。该系统主要存在如下问题：
[0005] 第一，控制两行走马达的LUDV主阀的两联不可能完全一样。阀巧、弹黃、电磁铁、 柱塞等液压元件的制造存在各种各样的误差，只能尽量减小，不能完全消除。
[0006] 第二，液压元件内泄不同。该里主要是指LUDV主阀和行走马达，制造误差、密封差 另IJ，造成不同内泄，该样即使LUDV主阀供给相同的流量，也会导致行走马达转速的差别。
[0007] 第=，两个独立液压系统的差别。行走机构的控制策略是两个单独的负载敏感系 统，LUDV主阀3中的合流阀Y1是不合流的，该样，主累的差异也会引起行走速度的差别；从 而导致履带行走跑偏，不能满足实际工作需要。
[0008] 考虑合流情况，根据原液压系统控制策略，可W得到对应的行走机构液压系统控 制框图，如图2所示，控制器具有第一输入和第二输入，手柄给定相同输入电信号给控制器 的第一输入和第二输入，使控制器输出相同的第一输出信号和第二输出信号分别给LUDV 主阀第一联和LUDV主阀第二联，从而使LUDV主阀第一联和第二联输出相同流量的液压油 给左行走马达右行走马达，从而控制左右行走马达的转速，该系统可W看成两个独立的开 式系统。行走的同步性靠元件的精度保证。
【发明内容】
[0009] 本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种保证两侧履带同步的履带 行走同步控制方法。
[0010] 根据本发明的一个方面，一种履带行走同步控制方法，包括W下步骤：
[0011] 用手柄向控制器的第一输入和第二输入分别输出相同的第一输入信号和第二输 入信号，W使控制器根据该第一输入信号和第二输入信号向LUDV主阀分别输出大小相同 的第一输出信号和第二输出信号，从而使得LUDV主阀第一联根据该第一输出信号向第一 行走马达输出液压油，LUDV主阀第二联根据该第二输出信号向第二行走马达输出液压油；
[0012] 测量第一行走马达的转速nl和第二行走马达的转速n2,并将转速nl和n2传递给 控制器，控制器比较该转速nl和n2W得到速度偏差An=nl-n2 ;
[0013] 控制器将速度偏差绝对值IAn|与一设定偏差X相比较W调整第一行走马达和 第二行走马达的转速，如果该速度偏差绝对值IAn|《X，保持控制器输出；如果该速度偏 差绝对值IAnI〉X，
[0014] 如果速度偏差An〉0,则将速度偏差An反馈给控制器的第一输入，W减少第一输 出信号，使LUDV主阀第一联开口减小，供给第一行走马达的液压油流量减小，第一行走马 达的转速降低，直至速度偏差绝对值IAn|《X，
[0015] 如果速度偏差An<0,则将速度偏差An反馈给控制器的第二输入，w减少第二输 出信号，使LUDV主阀第二联开口减小，供给第二行走马达的液压油流量减小，第二行走马 达的转速降低，直至速度偏差绝对值IAn|《X。
[0016] 根据本发明的一实施方式，所述第一行走马达为左行走马达，所述第二行走马达 为右行走马达。
[0017] 根据本发明的一实施方式，所述第一行走马达为右行走马达，所述第二行走马达 为左行走马达。
[0018] 根据本发明的一实施方式，测量第一行走马达的转速nlW及第二行走马达的转 速n2时，通过马达速度传感器对该第一行走马达和第二行走马达的转速进行测量。
[0019] 根据本发明的一实施方式，所述设定偏差X的范围为：
[0020]
[002。 其中，H为两履带的轨距，n4为转速较慢的行走马达的转速。
[0022] 由上述技术方案可知，本发明的优点和积极效果在于：
[0023] 本发明履带行走同步控制方法，能够自动调整第一行走马达和第二行走马达的转 速，从而保证履带行走机构在直线行走时两侧履带保持同步，有效克服液压元件制造误差、 内泄、管路阻力差异等造成的跑偏。
【附图说明】
[0024] 通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得 更加明显。
[00巧]图1是现有的履带起重机行走机构液压原理图；
[0026] 图2是图1的行走机构液压系统控制框图；
[0027] 图3是本发明的液压系统控制框图。
【具体实施方式】
[0028] 现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够W多种形 式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供该些实施方式使得本发明将 全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图 标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
[0029] 参见图3,本发明公开了一种履带行走同步控制方法，可用于控制履带行走装置直 线行走。本履带行走同步控制方法包括W下步骤。
[0030]用手柄向控制器的第一输入和第二输入分别输出相同的第一输入信号和第二输 入信号，W使控制器根据该第一输入信号和第二输入信号向LUDV主阀分别输出大小相同 的第一输出信