用于四轮独立驱动的单侧轮行走多模式转向系统的逻辑阀包括阀体4-2、设置在阀体内的两位两通电磁插装阀14-3、两位两通电磁插装阀Π 4-4、两位四通电磁插装阀4-6、以及设置在阀体内的连通阀体第一油口 Vl与第四油口 Ca2的油路、连通阀体第一油口 Vl与两位四通电磁插装阀4-6的h 口的油路、连通阀体第二油口 V2与两位四通电磁插装阀4-6的i 口的油路、连通阀体第三油口 Ca I与两位两通电磁插装阀14-3的a 口油路、连通阀体第五油口 CbI与两位两通电磁插装阀Π 4-4的e 口的油路、连通阀体第六油口 Cb2与两位四通电磁插装阀4-6的f 口的油路、以及内部油道合流分流点j 4-1、c4-5，且所述两位两通电磁插装阀14-3的b 口、两位两通电磁插装阀Π 4-4的d口以及两位四通电磁插装阀4-6的g 口通过设置在阀体内的油路相连通。
[0033]本实用新型通过一块逻辑阀(转向逻辑插装阀)减少转向电比例阀片数的同时，完成八字行走、斜行、横行三种转向模式和补油校正的功能，同时减少了控制变量和闭环数量，增加了行走控制系统稳定性，有效降低了成本，具有较高的经济效益。
[0034]本实用新型的具体实现方法及液压原理如下:
[0035]下面结合附图进一步介绍本实用新型的转向系统具体转向实现方式(以单侧轮为例):
[0036](I)八字转向模式:当操作手柄发出八字行走右转命令，如图6所示电比例换向阀3的电磁铁bl获得相应的控制信号，换向阀芯执行到右侧比例位置时，变量栗I的压力油经电比例换向阀3的P 口流入从3的B 口出来，进入转向逻辑阀4的V2 口，此时两位四通电磁插装阀4-6的电磁铁DT3处于不得电状态，压力油经两位四通电磁插装阀4-6的i 口进入f 口出来，经转向逻辑阀4的Cb2输出，进入后轮转向液压缸12的有杆腔，液压油缸杠杆缩回，带动后轮转向液压缸中心回转连杆13绕后轮转向连杆回转中心14逆时针旋转，后轮转向液压缸中心回转连杆13带动后轮牵引连杆17绕后轮回转中心16逆时针旋转，后轮左转，同时，后轮转向液压缸回缩推动无杆腔油液通过连接胶管进入转向逻辑阀4的Cbl 口，此时4-3和4-4两位两通电磁插装阀A、B上的电磁铁DTl、DT2处于不得电状态，压力油经4-4两位两通电磁插装阀B的e口进入d口出来，经过4-5油道合流分流点C，进入4-3两位两通电磁插装阀A的13口，从a口出来，输出到转向逻辑阀4的Ca I 口，进入前轮转向油缸11的无杆腔促使前轮转向液压缸11的杠杆伸出，带动前轮转向液压缸中心回转连杆5绕轮转向连杆回转中心10顺时针旋转，前轮转向液压缸中心回转连杆5带动前轮牵引连杆9绕前轮回转中心8顺时针旋转，前轮右转，从前轮转向液压缸11有杆腔返回的油液，进入转向逻辑阀4的Ca2口，经油道合流分流点j，从Vl流出，进入电比例换向阀3的A口，经阀内油道从T口流出，返回油箱。实现右侧轮八字转向。
[0037](2)斜行和横行转向模式:斜行和横行行走轮角度特殊，不允许正常行走车轮未回中位对正前直接变换斜行和横行转向。当正常行走切换到斜行和横行状态，需要保证四轮全部回中位(零位)，操作手柄给出右斜行角度命令，如图7所示电比例换向阀3的电磁铁bl获得相应的控制信号，换向阀芯执行到右侧比例位置时，变量栗I的压力油经电比例换向阀3的P 口流入从3的B 口出来，进入转向逻辑阀4的V2 口，此时两位四通电磁插装阀4-6的电磁铁DT3处于得电状态，压力油经两位四通电磁插装阀4-6的i 口进入g口出，到达油道合流分流点c，此时4-3和4-4两位两通电磁插装阀A、B上的电磁铁DTl、DT2处于不得电状态，从c 口分流的压力油，分别向左右分流。
[0038]向左的油液经4-3两位两通电磁插装阀A的b口进入a口出，经转向逻辑阀4的Cal 口输出到前轮转向液压缸11的无杆腔，液压油缸杠杆伸出，带动前轮转向液压缸中心回转连杆5绕前轮转向连杆回转中心1顺时针旋转，前轮转向液压缸中心回转连杆5带动前轮牵弓I连杆9绕前轮回转中心8顺时针旋转，前轮右转，此时从前轮转向液压缸11的有杆腔返回的油液，进入转向逻辑阀4的Ca2口，经内部油道到合流分流点j。
[0039]向右的油液经4-4两位两通电磁插装阀B的d口进入e口出，经转向逻辑阀4的Cbl口输出到后轮转向液压缸12的无杆腔，液压油缸杠杆伸出，带动后轮转向液压缸中心回转连杆13绕后轮转向连杆回转中心14顺时针旋转，后轮转向液压缸中心回转连杆13带动后轮牵引连杆17绕后轮回转中心16顺时针旋转，后轮右转，从后轮转向液压缸12的有杆腔返回的油液，进入转向逻辑阀4的Cb2口，经两位四通电磁插装阀4-6的f 口进入h口出，通过内部油道合流分流点j，与前转向油缸回油合流后经向逻辑阀4的Vl流出，进入电比例换向阀3的A口，经阀内油道从T口流出，返回油箱。实现前后轮直行和横行。
[0040](3)补充油液校正:正常行走八字转向模式下前轮转向液压缸11的无杆腔通过逻辑阀4与前轮转向液压缸12的无杆腔串连在一起。油缸无杆腔和有杆腔之间两腔通过活塞密封圈隔开，密封圈与液压缸筒之间存在一定的活动间隙，随着两腔压差运动次数的增加，压力高的油液将会通过活动间隙向压力较低的有杆腔泄露。经过一段时间的八字转向，将出现前后两轮不能全部回正的现象，当控制手柄执行右转恢复直行的操作后，后轮则需要左转到一定角度(由液压缸内泄漏量决定)，才能保证前轮回摆至直行零角度位置，此时需要补偿油液校正后才能正常行走(补偿需要保证路面平坦，四轮转向阻力矩相等)。
[0041 ]如图8所示电比例换向阀3的比例电磁铁b I获得相应的控制信号，换向阀芯执行到右侧比例位置时，变量栗I的压力油经电比例换向阀3的P 口从B 口出来，进入转向逻辑阀4的V2 口，此时两位四通电磁插装阀4-6的电磁铁DT3处于得电状态，压力油经电磁插装阀3的i口进入g 口出，到达油道合流分流点c，此时4-3两位两通电磁插装阀A的电磁铁DTl得电、4-4两位两通电磁插装阀B的电磁铁DT2不得电，从4-5油道合流分流点c分流的压力油液，左向油道被封闭，压力油向右经4-4两位两通电磁插装阀B由d 口进入e 口出，经转向逻辑阀4的CbI 口输出后轮转向液压缸12的无杆腔，液压油缸杠杆伸出，带动后轮转向液压缸中心回转连杆13绕后后轮转向连杆回转中心14顺时针旋转，轮转向液压缸中心回转连杆13带动后轮牵引连杆17绕后轮回转中心16顺时针旋转，后轮右转，从后轮转向油缸12的有杆腔返回的油液，进入转向逻辑阀4的Cb2口，经4-6两位四通电磁插装阀的f 口进入h口出，经内部油道到合流分流点j，从逻辑阀4的VI流出，进入电比例换向阀3的A 口，经阀内油道从T 口流出，返回油箱，实现后轮转向油缸油液的补偿。当后轮回转至零位时，电比例换向阀3的比例电磁铁al、bl均不得电，电比例换向阀3阀芯回到中位，截止后轮转向液压油缸12的补油，完成归位校零油液补偿。转向系统切换到直行待转状态。
[0042]若在正常行走过程中存在斜行、横行转向模式，在转向回零动作完成后，相当于后轮转向液压油缸无杆腔补油校正完毕，此时无需再次补充油液校正。
【主权项】
1.一种用于四轮独立驱动的单侧轮行走多模式转向系统的逻辑阀，其特征在于:所述逻辑阀包括阀体(4-2 )、设置在阀体内的两位两通电磁插装阀I (4-3 )、两位两通电磁插装阀Π (4-4)、两位四通电磁插装阀(4-6)、以及设置在阀体内的连通阀体第一油口( Vl)与第四油口(Ca2)的油路、连通阀体第一油口(Vl)与两位四通电磁插装阀(4-6)的h口的油路、连通阀体第二油口( V2 )与两位四通电磁插装阀(4-6 )的i 口的油路、连通阀体第三油口( Ca I)与两位两通电磁插装阀I (4-3 )的a 口油路、连通阀体第五油口( CbI)与两位两通电磁插装阀Π(4-4)的e口的油路、连通阀体第六油口(Cb2)与两位四通电磁插装阀(4-6)的f 口的油路，且所述两位两通电磁插装阀I(4-3)的b口、两位两通电磁插装阀Π (4-4)的d口以及两位四通电磁插装阀(4-6)的g 口通过设置在阀体内的油路相连通。
【专利摘要】一种用于四轮独立驱动的单侧轮行走多模式转向系统的逻辑阀，所述逻辑阀包括阀体、设置在阀体内的两位两通电磁插装阀Ⅰ、两位两通电磁插装阀Ⅱ、两位四通电磁插装阀、以及设置在阀体内的连通阀体第一油口与第四油口的油路、连通阀体第一油口与两位四通电磁插装阀的h口的油路、连通阀体第二油口与两位四通电磁插装阀的i口的油路、连通阀体第三油口与两位两通电磁插装阀Ⅰ的a口油路、连通阀体第五油口与两位两通电磁插装阀Ⅱ的e口的油路、连通阀体第六油口与两位四通电磁插装阀的f口的油路，且所述两位两通电磁插装阀Ⅰ的b口、两位两通电磁插装阀Ⅱ的d口以及两位四通电磁插装阀的g口通过设置在阀体内的油路相连通。
【IPC分类】F15B13/06
【公开号】CN205244004
【申请号】CN201521114633
【发明人】郑磊, 马宏宇, 刘文新, 刘华亮, 陈涛, 段俊锋
【申请人】郑州宇通重工有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月30日