减速装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种能够以更低成本安装于各种对象部件的减速装置。本发明的减速装置（10）具备减速机（11）、马达（12）、及配置在减速机（11）与马达（12）之间的马达连接器（14），减速机（11）在该减速机（11）的外壳（28）的外周具备减速机凸缘部（50），马达连接器（14）固定于该减速机凸缘部（50），马达连接器（14）具备对象部件安装用连接器凸缘部（52），并且该连接器凸缘部（52）朝比减速机凸缘部（50）更靠径向外侧延伸。
【专利说明】减速装置
【技术领域】
[0001]本申请主张基于2013年2月12日申请的日本专利申请第2013-024923号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
[0002]本发明涉及一种减速装置。
【背景技术】
[0003]专利文献I中公开有在工业用机器人上组装使用的减速装置。该减速装置具备减速机、马达、及配置在该减速机与马达之间的马达连接器。
[0004]减速装置通过在减速机的外壳的外周形成的凸缘部安装于工业用机器人的手臂(对象部件)上，通过将马达的旋转减速并输出而使下一节的手臂相对于安装有该减速装置的手臂相对进行旋转。
[0005]专利文献1:日本特开2006-263878号公报
[0006]当然，减速装置除工业用机器人的手臂之外，还安装于各式各样的对象部件而使用。将特定的减速装置安装于配合尺寸不同的对象部件而使用时，以往对外壳外周的凸缘部的形状不同的新的减速机，即具备具有能够安装于对象部件的形状的凸缘部的外壳的减速机进行单独设计/制作而应对。
[0007]然而，换句话说，该方式意味着每次更换对象部件时就需要设计/制造外壳，外壳本身就是大型且高成本的部件，因此成为成本增加的主要原因。
【发明内容】
[0008]本发明是为了消除这种以往的问题而完成的，其课题在于提供一种能够以更低成本安装于各种对象部件的减速装置。
[0009]本发明通过设为如下结构解决上述课题，即一种减速装置，其具备减速机、马达、及配置在所述减速机与马达之间的马达连接器，其中，所述减速机在该减速机的外壳的外周具备减速机凸缘部，所述马达连接器被固定于该减速机凸缘部，所述马达连接器具备对象部件安装用连接器凸缘部，并且该连接器凸缘部在比所述减速机凸缘部更靠径向外侧延伸。
[0010]在本发明中，为了将减速装置安装于对象部件，应用配置在减速机与马达之间的马达连接器。因此，本发明所涉及的马达连接器具备对象部件安装用的连接器凸缘部。该连接器凸缘部在比减速机凸缘部更靠径向外侧延伸。
[0011]由此，无需重新设计/制造高成本的减速机的外壳，并且也无需增加部件件数，而仅通过改变马达连接器就能够将减速装置安装于各种尺寸或形状的对象部件。其结果，能够降低为了确保与对象部件的连接的成本，能够降低整个减速装置的成本。
[0012]发明效果
[0013]根据本发明，能够获得以更低成本可安装于各种对象部件的减速装置。【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1是本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置的整体剖视图。
[0015]图2是图1的减速装置的减速机及马达连接器部分的放大剖视图。
[0016]图中:10_减速装置，11-减速机，12-马达，14-马达连接器，16-基座(对象部件)，24-外齿轮，26-内齿轮，28-外壳，50-减速机凸缘部，52-连接器凸缘部。
【具体实施方式】
[0017]以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行详细说明。
[0018]图1是本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置的整体剖视图，图2是图1的减速装置的减速机及马达连接器部分的放大剖视图。
[0019]该减速装置10具备减速机11、马达12、及配置在减速机11与马达12之间的马达连接器14，以整体安装于基座(对象部件)16的状态进行使用。
[0020]减速机11的输入轴18具有空心部18A，马达12的马达轴15插入到该空心部18A。马达轴15与输入轴18通过摩擦夹紧装置19的夹紧力而被连结。在输入轴18上一体形成有3个偏心体20。在偏心体20的外周经由滚子22以摆动自如的方式安装有3个外齿轮24。各外齿轮24与内齿轮26内啮合。
[0021]内齿轮26包括:与外壳28 (的外壳主体28A)—体化的内齿轮主体26A、及以旋转自如的方式支承于该内齿轮主体26A且构成该内齿轮26的内齿的圆柱状的销26B。因此，在外壳28 (外壳主体28A)上，用于以旋转自如的方式保持该销26B的销槽26C沿轴向仅穿设有内齿的数量(销26B的数量)。内齿轮26的内齿数仅比外齿轮24的外齿数略多一些(该例中仅多I个)。
[0022]在外齿轮24上形成有贯穿孔24A。销部件30 (实际上，外嵌在销部件30的辊部件)带有偏心体20的偏心量的2倍的间隙而贯穿该贯穿孔24A。销部件30与配置在外齿轮24的轴向马达相反侧的第I轮架32 —体化。第I轮架32经由该销部件30并通过螺栓31与配置在外齿轮24的轴向马达侧的第2轮架34连结。第I轮架32、第2轮架34通过角接触球轴承36、38以旋转自如的方式支承于外壳28 (的外壳主体28A)，并且通过球轴承40,41以旋转自如的方式支承所述输入轴18。
[0023]该实施方式中，马达相反侧的第I轮架32兼有减速机11的外壳28的输出侧罩的功能，并且，该第I轮架32构成减速机11的输出部件。在第I轮架32上通过螺孔32A连结有料斗等旋转圆盘(被动体)42，通过该第I轮架32的旋转而被旋转驱动。
[0024]在此，对有关该减速装置10向基座(对象部件)16安装的结构进行详细说明。
[0025]减速机11在外壳28的外周具备减速机凸缘部50。在减速机凸缘部50上形成有用于插通螺栓54的安装孔50A。
[0026]从图1、图2明确可知，本实施方式的减速机凸缘部50与基座16的配合尺寸不符合，无法使用该减速机凸缘部50的安装孔50A来将减速机11直接安装于基座16。以往，在这种情况下，制造将外壳的减速机凸缘部重新修改成更大的减速机凸缘部来应对，但本实施方式中，不以这种方式应对，而采用将(原本)配置在该减速机11与马达12之间的马达连接器14活用的结构。
[0027]即，该实施方式中，在减速机11与马达12之间配置有马达连接器14，从而连结减速机11与马达12。
[0028]具体而言，为了能够进行该连结，在马达连接器14的轴向减速机侧的端部上形成锁扣(in low)部14C，该锁扣部与减速机11的外壳28的锁扣部28D卡合。马达连接器14经由该锁扣部14C、28D的卡合并通过螺栓54与减速机11连结。另外，螺栓54从马达相反侧插入到减速机凸缘部50的安装孔50A。
[0029]并且，在马达连接器14的轴向马达侧的端部内周形成锁扣部14B，该锁扣部与马达12的锁扣部12B卡合。马达连接器14经由该锁扣部14B、12B并通过与在马达连接器14上形成的螺孔14T螺合的螺栓(省略图示:仅描绘中心线Cl)与马达12连结。
[0030]另外，在减速机11与马达连接器14的锁扣部28D、14C之间配置有O型环56，在此减速机11内的润滑剂被密封。即，本实施方式所涉及的马达连接器14具有连结减速机11与马达12的马达连接器14原有的功能，并且也兼有减速机11的外壳28的输入侧罩的功倉泛。
[0031]在此，本实施方式所涉及的马达连接器14在该马达连接器14的轴向马达相反侧的端部还具备用于安装于基座(对象部件)16的(对象部件安装用的)连接器凸缘部52。连接器凸缘部52延伸至比减速机凸缘部50更靠径向外侧。并且，该连接器凸缘部52形成于马达连接器14通过螺栓54在减速机凸缘部50上固定的部分的径向外侧。即，马达连接器14在固定于减速机凸缘部50的部分的径向外侧具有连接器凸缘部52。
[0032]进一步详细说明，连接器凸缘部52的最外径dl大于减速机凸缘部50的最外径d2(dl ^ d2)。并且，在连接器凸缘部52上形成有用于安装在基座16上的安装孔52A，该实施方式中，插通于在该连接器凸缘部52形成的安装孔52A中的螺栓55 (中心线C2)的头部55A的最小径(离输入轴18的轴心O I最近的部分的直径)d3也大于减速机凸缘部50的最外径d2 (d3 ^ d2)。即，该实施方式所涉及的连接器凸缘部52在螺栓55能够从马达相反侧插通于该安装孔52A的状态下，在比减速机凸缘部50更靠径向外侧延伸。
[0033]另外，马达连接器14在比该连接器凸缘部52更靠轴向马达侧具备与基座16的开口锁扣部16A卡合的锁扣部14A。马达连接器14能够经由该锁扣部16A、14A的卡合并通过螺栓55与基座16的表面16F连结。
[0034]马达连接器14的(相对于基座16的开口锁扣部16A的)锁扣部14A的直径d5大于马达12的最外径d6。换句话说，是指整个马达12能够通过基座16的开口锁扣部16A而在比该开口锁扣部16A更靠减速机相反侧上定位。
[0035]通过这些大小关系，在该实施方式所涉及的减速装置10中，马达连接器14及基座16在使减速装置10从马达12侧通过开口锁扣部16A的状态下，通过从马达相反侧插通的螺栓55而彼此被固定。
[0036]接着，对该减速装置10的作用进行说明。
[0037]首先，对减速机11的驱动系统的作用进行简单说明。
[0038]若马达12的马达轴15进行旋转，则通过摩擦夹紧装置19连结于该马达轴15的输入轴18 —体旋转。若偏心体20通过输入轴18的旋转而旋转，则经由滚子22组装于该偏心体20的外周上的外齿轮24进行摆动。外齿轮24与内齿轮26内啮合，因此通过该摆动而产生与内齿轮26的啮合位置依次偏离的现象。
[0039] 由此，输入轴18每旋转I次，外齿轮24的相位相对于处于固定状态的内齿轮26仅偏移齿数差量(I齿量)且进行自转。该自转成分传递到贯穿该外齿轮24的销部件30，支承销部件30的第I轮架32、第2轮架34进行旋转。通过第I轮架32、第2轮架34的旋转来驱动通过螺孔32A连结于第I轮架32的料斗等旋转圆盘42。另外，外齿轮24的摆动成分由销部件30与贯穿孔24A之间的间隙吸收。
[0040]在此，本实施方式所涉及的减速装置10中，减速机11与马达连接器14经由锁扣部28D、14C并通过从马达相反侧插通于该减速机11的减速机凸缘部50的安装孔50A中的螺栓54而被连结。并且，马达12与马达连接器14通过与螺孔14T螺合的未图示的螺栓(中心线Cl)而被连结。另外，关于该减速机11及马达12相对于马达连接器14的连结，先进行哪一个均可。
[0041]并且，使整个马达12及大致整个马达连接器14通过基座16的开口锁扣部16A而使马达连接器14的连接器凸缘部52与基座16的表面16F抵接，通过从马达相反侧插通于安装孔52A的螺栓55而使马达连接器14及基座16彼此固定，由此，能够经由马达连接器14将减速装置10可靠地固定于基座16。
[0042]根据本实施方式的结构，尽管减速装置10的减速机11的减速机凸缘部50的形状不符合基座(对象部件)16的配合尺寸，也能够仅通过对马达连接器14进行适当的设计/制造来简单应对。所以，与例如“使减速机(11)的外壳(28)的减速机凸缘部(50)适合对象部件(16)”这种以往的方式相比，能够实现低成本化。
[0043]尤其，本实施方式中，减速机11的外壳28构成为兼作减速机构的内齿轮26的内齿轮主体26A，并且在该外壳28的内周侧形成有用于使销26B以旋转自如的方式保持的销槽26C。因此，外壳28的制造成本尤其高。由此，相对于各种对象部件能够直接挪用单一(相同)结构的减速机11，这种降低成本的效果尤其高。
[0044]另外，在减速机凸缘部的形状与对象部件的配合尺寸不符合时，可以参考将(具有桥接的功能的)连接器设置于该减速机凸缘部与对象部件之间的方式。但是，该方式只有将与减速机凸缘部不同的部件的连接器通过螺栓等与该减速机凸缘部连结之后，才能够连结于对象部件，因此必然导致部件件数、组装工作量增加，并且，也更容易产生螺栓松弛等问题。相反，本实施方式中，将原本存在的马达连接器14活用，因此部件件数和组装工作量不会增加，并且，能够将马达连接器14直接固定于基座16，因此螺栓松弛等问题(与在减速机凸缘部与对象部件之间夹持作为不同部件的连接器的情况相比较)也不易发生。
[0045]另外，本实施方式中，设为马达连接器14在比连接器凸缘部52更靠马达12侧具备与基座16锁扣的锁扣部14A，因此能够容易进行与基座16的连结。
[0046]并且，在该马达连接器14上形成的(相对于基座16的)锁扣部14A的直径d5形成为比马达12的最外径d6大，因此能够使整个马达12原样通过基座16的开口锁扣部16A而在比该开口锁扣部16A更靠减速机相反侧定位。由此，能够减小减速装置10从基座16突出的尺寸LI，并且，能够将减速装置10在位于该减速装置10的轴向大致中央的马达连接器14的部分与基座16连结，因此能够将减速装置10以稳定的状态固定于基座16。
[0047]并且，在进行维护时等，能够以保持安装有马达12的状态从基座16拆卸减速装置10，因此作业性良好。并且，马达连接器14及基座16构成为通过从马达相反侧插通的螺栓55彼此固定，因此能够从基座16的减速机11侧进行该固定作业，在这方面作业性也良好。
[0048]另外，上述实施方式中，在马达连接器14上形成的与基座16锁扣的锁扣部14A形成于比连接器凸缘部52更靠马达12侧，但该锁扣部也可通过基座的位置和形状形成于比该连接器凸缘部更靠马达相反侧。当然，也可形成于连接器凸缘部的马达侧及马达相反侧这两者。
[0049]并且，上述实施方式中，具有如下结构，即在马达连接器14上形成的(与基座16锁扣的)锁扣部14A的直径d5形成为大于马达12的最外径d6，并且能够使整个马达12原样在比基座16的开口锁扣部16A更靠减速机相反侧定位。但是，该结构并不是必需的结构。例如，根据基座与减速装置的位置关系，有时能够使减速装置的减速机部分通过基座的开口锁扣部来使减速装置固定于基座。此时，只要在马达连接器上形成的(与基座锁扣的)锁扣部(14A)的直径形成为大于减速机的最外径，就能够使整个减速机不受阻碍地通过基座的开口锁扣部而在马达相反侧定位。由此，在马达连接器上形成的(与基座锁扣的)锁扣部(14A)的直径未必一定要形成为大于马达的最外径。
[0050]另外，以这种方式进行安装时，马达连接器及对象部件(不是通过从马达相反侧插通的螺栓而彼此被固定)通过从马达侧插通的螺栓而彼此被固定，大部分情况下，这种结构的作业性通常会得以提高。换句话说，本发明中，马达连接器及对象部件未必一定要构成为通过从马达相反侧插通的螺栓而彼此被固定。
[0051]并且，上述实施方式中，示出了具有在内齿轮的轴心(径向中央)仅存在I根具有偏心体的输入轴(偏心体轴)的被称作中心曲柄式的偏心摆动型减速机构的减速机，但本发明所涉及的减速装置的减速机的减速机构并不特别限定于该例子。例如，也可为被称作所谓分配式的减速机构，即在从内齿轮的轴心偏移的位置具有多根偏心体轴，通过使该多根偏心体轴所具备的偏心体同步旋转而使外齿轮摆动。另外，可为简单行星减速机构，也可为平行轴减速机构、正交轴减速机构等。
【权利要求】
1.一种减速装置，其具备减速机、马达、及配置在所述减速机与马达之间的马达连接器，所述减速装置的特征在于， 所述减速机在该减速机的外壳的外周具备减速机凸缘部， 所述马达连接器固定于该减速机凸缘部， 所述马达连接器具备对象部件安装用的连接器凸缘部，并且 该连接器凸缘部在比所述减速机凸缘部更靠径向外侧延伸。
2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于， 所述马达连接器在比所述对象部件安装用的连接器凸缘部更靠马达侧具备与对象部件锁扣的锁扣部。
3.根据权利要求2所述的减速装置，其特征在于， 所述锁扣部的直径比所述马达的最外径大。
4.根据权利要求1?3中的任一项所述的减速装置，其特征在于， 所述马达连接器及所述对象部件通过从马达相反侧插通的螺栓而彼此固定。
5.根据权利要求1?4中的任一项所述的减速装置，其特征在于， 所述马达连接器在固定于所述减速机凸缘部上的部分的径向外侧具有所述连接器凸缘部。
【文档编号】F16H1/32GK103982599SQ201310539767
【公开日】2014年8月13日 申请日期:2013年11月4日 优先权日:2013年2月12日
【发明者】光藤荣, 西部慎一, 西谷祐一, 石川哲三 申请人:住友重机械工业株式会社