技术特征：
技术总结
本发明提供一种能够抑制或消除齿的啮合间隙的波动齿轮装置。在波动齿轮装置(1)中，柔性外齿轮(4)的外齿(6)能够在其齿厚减少方向上弹性变形。刚性内齿轮的第1、第2内齿轮(2、3)的内齿(7、8)与外齿(6)之间的啮合设定为：外齿(6)发生弹性变形而以没有间隙的状态进行啮合的重叠状态的啮合。内齿(7、8)的齿形是：被修正为在重叠状态的啮合时内齿(7、8)的齿顶部分和外齿(6)的齿根部分之间不发生干涉的修正齿形(7C、8C)。
技术研发人员：小林优
受保护的技术使用者：谐波传动系统有限公司
技术研发日：2015.02.26
技术公布日：2017.10.13