1.一种智能管道内壁行走机器人，包括两个机体(3)，其特征在于，所述的两个机体(3)之间通过万向节(4)进行连接，机体(3)未连接的两个端部分别安装有伸缩腿结构与行走机构；
所述的伸缩腿结构包括在每个机体(3)端部安装的导向杆(7)和三个机腿(5)，所述的机腿(5)分为一个主机腿和两个副机腿，所述的两个副机腿顶部之间相连后通过可转动方式连接在机体(3)的端部，主机腿直接以可转动方式连接在机体(3)的端部；各个机腿(5)上设置有弹簧(9)，弹簧(9)通过滑套(8)连接在支撑杆(6)一端，支撑杆(6)另一端通过滑动方式设置在导向杆(7)上；
所述的主机腿底部安装有主动轮(2)；副机腿底部安装有从动轮(1)；
所述的机体(3)上搭载有控制装置，所述的控制装置包括控制模块，控制模块的信号输出端分别连接摄像头，速度传感器、红外探伤仪的信号输入端，控制模块通过外部电子设备进行远程控制，所述的控制模块电信号的输出端连接主动轮(2)的驱动电机。
2.根据权利要求1所述的一种智能管道内壁行走机器人，其特征在于，所述的三个机腿(5)呈伞形分布在导向杆(7)周围。
3.根据权利要求1所述的一种智能管道内壁行走机器人，其特征在于，所述的主动轮(2)为驱动轮，从动轮(1)为万向轮。