技术总结
一种智能管道内壁行走机器人，包括两个机体，两个机体之间通过万向节进行连接，机体的未连接的两个端部分别安装有行走机构与伸缩腿结构；在工作过程中，通过远程连接WIFI模块，控制主动轮，电机驱动主动轮，主动轮带动机体在管道内部进行移动；在遇到弯道的情况下，通过调节两个主动轮电机转速，使两轮转速不同步即可实现转弯；在遇到管道突然变径时，通过伸缩机构实现管径适应，具体为管壁对主动轮和从动轮施加压力，使三个机腿向内收拢，同时带动滑套压缩弹簧，待管径恢复正常后，由弹簧推动滑套进而带动机腿向外扩张，以适应新的管径；本发明具有结构简单，方便实用的特点。
技术研发人员：郑杰;郭稚薇;刘曼;窦益华;韩璐;刘琼
受保护的技术使用者：西安石油大学
文档号码：201610880818
技术研发日：2016.10.09
技术公布日：2017.02.22