一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮的制作方法

本实用新型属于谐波减速器技术领域，具体地说是指一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮。

背景技术：

机器人谐波减速器凭借其结构简单、尺寸小、噪音小、传动比大、传动精度高和效率高等优点，而被作为机器人关节的重要部件广泛使用。自从1955年美国C.W.麦塞尔实用新型了第一台谐波减速器以来，全世界主要工业国家都对其进行了全面研究，进而陆续制备出很多系列种类和尺寸规格不同的谐波减速器，其中以渐开线小模数齿轮齿廓谐波减速器使用最为广泛。其中，谐波减速器凭借上述优点而被广泛应用在机器人的关节的旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具、IC制造装置、航空航天装置、国防设备(例如导弹、雷达、火箭)等广泛领域，尤其是在工业机器人领域应用十分普遍；对于工业机器人而言，谐波减速器能够大大减小工业机器人的尺寸、降低噪音、提高效率和精度。

目前现有的谐波减速器的具有梯形齿的柔轮具有环状外轮齿，而该外轮齿一般为单个的三角形连接构成，柔轮在高频率和高次数的弹性变形中，柔轮筒体极易产生疲劳破坏，三角形的齿顶很容易发生磨损，发生磨损后致使柔轮的外轮齿与刚轮的内轮齿之间的啮合不够充分，导致传度精度降低。

技术实现要素：

本实用新型为了克服现有技术之不足，提出了一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮，该柔轮通过对现有技术的柔轮的外轮齿进行改进，使谐波减速器的具有梯形齿的柔轮的轮齿不易磨损，精度更高。

本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的。

一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮，包括柔轮本体，柔轮本体呈礼帽状，包括圆筒体以及垂直于圆筒体的轴线方向且向外延伸的的用于连接输出轴的固定台，圆筒体的芯部开设有沿轴线方向延伸且完全贯穿的中心空腔，圆筒体的外圆周面设置有沿着轴线方向延伸且呈环形阵列分布的轮齿，所述轮齿在垂直于轴线的平面内的投影为多个梯形首尾连接构成的环形阵列，所述梯形与梯形的连接部为齿底，所述梯形为等腰梯形，所述等腰梯形的上底边等于等腰梯形的腰长，所述齿底在垂直于轴线的平面内的投影为直线段，所述齿底的长度等于所述等腰梯形的腰长，所述上底边、腰长和齿底在垂直于轴线的平面内的投影长度为0.1mm～1.5mm，轮齿沿轴线方向从圆筒体的开口端一直延伸至圆筒体与固定台的连接线。

更具体的，轮齿沿轴线方向的长度为1～4cm。

本实用新型的有益效果在于，本实用新型通过对现有技术的柔轮的外轮齿进行改进，使传统的淅开型的轮齿变成梯形轮齿，减小了轮齿顶部的磨损，提高了谐波减速器的传动精度，同时使轮齿改进成具有较宽的啮合余量，当轮齿一部分磨损后，通过调节刚轮与轮齿的啮合位置，使轮齿的余量部分与刚轮啮合，从而大大延长了柔轮的使用寿命。

附图说明

图1为实施例一的立体结构示意图。

图2为图1中A部分放大后的结构示意图。

图3为实施例二的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。

如图1至图2，一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮的实施例一，包括柔轮本体1，柔轮本体1呈礼帽状，包括圆筒体13以及垂直于圆筒体13的轴线11方向且向外延伸的的用于连接输出轴的固定台14，圆筒体13的芯部开设有沿轴线11方向延伸且完全贯穿的中心空腔10，圆筒体13的外圆周面设置有沿着轴线11方向延伸且呈环形阵列分布的轮齿2，所述轮齿2在垂直于轴线11的平面20内的投影为多个梯形3首尾连接构成的环形阵列，所述梯形3与梯形3的连接部为齿底4，所述梯形3为等腰梯形，所述等腰梯形的上底边31等于等腰梯形的腰长32，所述齿底4在垂直于轴线11的平面20内的投影为直线段，所述齿底4的长度等于所述等腰梯形的腰长32，所述上底边、腰长和齿底在垂直于轴线11的平面20内的投影长度为1mm。

一种谐波减速器的具有梯形齿的柔轮的实施例二，如图3所示，其与实施例一的不同之处在于，轮齿2沿轴线11方向从圆筒体13的开口端一直延伸至圆筒体13与固定台14的连接线15，其优点在于，实施例二的轮齿2具有较宽的与刚轮啮合的余量，当轮齿2一部分磨损后，通过调节刚轮与轮齿2的啮合位置，使轮齿的余量部分与刚轮啮合，从而大大延长了柔轮的使用寿命。

工作原理：

当本实施例应用于谐波减速器时，由于受中心孔内波发生器3的向外作用力，柔轮本体1发生变形，通过外齿与内齿的啮合进行传行传动，由于轮齿变成梯形轮齿，减小了轮齿顶部的磨损，提高了谐波减速器的传动精度，延长了谐波减速器的使用寿命。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。