本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种轴输入型谐波减速器。
背景技术：
谐波传动是五十年代中期出现的一种新型传动方式，它随着空间技术的发展而迅速发展起来。由于谐波传动具有传动比大、体积小、传动精度高的特点，一开始就被运用在火箭、导弹、卫星等飞行器中，实现了它的优越性，目前这种传动技术已由航天飞行器中的应用迅速推广到雷达、机床、仪表、通讯、医疗器械等各个部门，但是旧有的谐波减速器已经跟不上各个领域的需求。因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种轴输入型谐波减速器，本案由此产生。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种轴输入型谐波减速器，传动比大、承载能力大、传动精度高。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种轴输入型谐波减速器，包括上壳体、下壳体、刚轮、柔轮、波发生器，所述柔轮与所述刚轮设置在所述上壳体与所述下壳体之间，所述波发生器设置在柔轮中，且波发生器的一端穿出下壳体外；所述柔轮与刚轮之间还设置有十字交叉滚子轴承，所述波发生器与电机相连的输入端位于下壳体侧。
进一步，所述十字交叉滚子轴承的内圈与刚轮固定，所述十字交叉滚子轴承的外圈与柔轮、下壳体固定，所述十字交叉滚子轴承的内圈与刚轮、上壳体固定。
进一步，所述波发生器与上壳体、下壳体之间皆设置有支撑轴承。
采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：
这种谐波减速器不仅具有传统谐波减速器传动比大、承载能力大、传动精度高、效率高等特点，而且因为波发生器的特殊设计，它的定位精度与旋转精度更高，且具有多种输入形态，满足不同的设计需求。
附图说明
图1是本实用新型的示意图；
标号说明
上壳体1，下壳体2，刚轮3，柔轮4，波发生器5，
十字交叉滚子轴承6，支撑轴承7。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图所示，一种轴输入型谐波减速器，包括上壳体1、下壳体2、刚轮3、柔轮4、波发生器5，柔轮4与刚轮3设置在所述上壳体1与下壳体2之间，波发生器5设置在柔轮4中，且波发生器5的一端穿出下壳体2外；柔轮4与刚轮3之间还设置有十字交叉滚子轴承7，波发生器5与电机相连的输入端位于下壳体2侧。
十字交叉滚子轴承7的内圈与刚轮3固定，十字交叉滚子轴承7的外圈与柔轮4、下壳体2固定，十字交叉滚子轴承7的内圈与刚轮3、上壳体1固定，此种结构使得谐波减速器的结构更加的紧凑。
该谐波减速器的波发生器5属于细长轴类零件，波发生器5的左右两端各有一个支撑轴承7，波发生器5右端支撑轴承7在上壳体1上，波发生器5左端支撑轴承7在下壳体2上，这一对支撑轴承7有效的提高了产品的承载能力，且通过两端的轴承能够更好的保证波发生器5的同心度。波发生器5左端伸出下壳体2作为与电机相连的输入轴，有多种连接方式，满足不同的设计需求。
上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。