1.一种轴输入型谐波减速器，其特征在于：包括上壳体、下壳体、刚轮、柔轮、波发生器，所述柔轮与所述刚轮设置在所述上壳体与所述下壳体之间，所述波发生器设置在柔轮中，且波发生器的一端穿出下壳体外；所述柔轮与刚轮之间还设置有十字交叉滚子轴承，所述波发生器与电机相连的输入端位于下壳体侧。
2.根据权利要求1所述的一种轴输入型谐波减速器，其特征在于：所述十字交叉滚子轴承的内圈与刚轮固定，所述十字交叉滚子轴承的外圈与柔轮、下壳体固定，所述十字交叉滚子轴承的内圈与刚轮、上壳体固定。
3.根据权利要求1所述的一种轴输入型谐波减速器，其特征在于：所述波发生器与上壳体、下壳体之间皆设置有支撑轴承。