一种并联多维度减振装置的制作方法

本发明属于并联减振机械领域，具体涉及一种并联多维度减振装置。

背景技术：

针对现有的减振装置大都是通过橡胶、弹簧、阻尼器等一些方式来实现减振，虽然对减振起到了一定的效果，但是结构单一，而且多是通过串联的方式来实现减振的，减振方向单一,不能够实现多自由度的减振。

针对上述的减振的不足之处，本发明实现了一种并联多维度减振装置，很好地解决了上述的不足。该并联多维度减振装置动平台可以实现六个自由度运动，配合弹簧减振从而实现六个自由度多维度的减振，与此同时，通过并联的方式实现了该机构在工作上更高的承载能力和稳定性，与此同时，该机构还具有安装便捷，维修方便，使用简单易操作等特点。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的的不足，提供了一种多维度减振装置，特别是一种并联多维度减振装置。本发明所要解决的问题通过以下技术方案来实现。

本发明所要解决的问题通过以下技术方案实现。

一种并联多维度减振装置，包括动平台装置、减振支架、传动装置、支撑装置、定平台,所述的动平台装置位于减振支架的上方；所述的动平台装置与减振支架通过球副连接；所述的减振支架安装在定平台上；所述的减振支架有四个；所述的传动装置安装在定平台上；所述的传动装置有四个；所述的支撑装置安装在定平台上，位于动平台装置的下方；所述的支撑装置与动平台装置通过球副连接；所述的支撑装置有四个；所述的定平台有八个孔一；

所述的传动装置包括块体一、块体二、v形块、摇块、拉簧、l形块、块体三、销轴、块体四组成；所述的块体一、块体三、块体四焊接在定平台上；所述的v形块与块体一通过铰链连接形成转动副；所述的块体二一端与v形块通过铰链连接形成转动副，块体二的另一端连接在减振支架上；所述的摇块的右部与块体四通过铰链连接形成转动副；所述的l形块与块体三通过铰链连接形成转动副；所述的销轴穿过l形块的下部、摇块的左部、v形块；所述的l形块与摇块和v形块形成复合铰链；所述的拉簧一端与l形块的上部连接，另一端连接在动平台装置上。所述的传动装置起到反馈作用。

所述的支撑装置包括减振器二、旋转体二组成；所述的减振器二由液压缸四、减振弹簧三组成；所述的液压缸四由液压缸四缸体、液压缸四活塞杆组成；所述的液压缸四缸体通过螺栓连接在定平台上；所述液压缸四缸体与液压缸四活塞杆形成移动副；所述的减振弹簧三的一端与液压缸四缸体连接，另一端与液压缸四活塞杆连接；所述的减振器二用来吸收振动产生的部分能量。所述的旋转体二由旋转外壳二和旋转轴二组成；所述的旋转体二的旋转轴二连接在动平台装置上；所述的旋转体二通过旋转外壳二焊接在液压缸四活塞杆上；

所述的动平台装置包括动平台、液压缸一、转动机构、液压缸连接块、挂钩拉片、连接架一组成；所述的动平台有四个带有螺纹的孔二，且孔二均分在其四个角上；所述的液压缸一由液压缸一缸体、液压缸一活塞杆组成；所述的液压缸一活塞杆与液压缸一缸体形成移动副；所述的液压缸一有四个；所述的转动机构有四个；所述的转动机构的上部连接在液压缸一活塞杆上，下部通过螺栓连接在连接架一上；所述的转动机构由转动块、旋转体一、圆柱一组成；所述的转动块上有两个孔三和两个孔四；所述的旋转体一由旋转外壳一、旋转轴一组成；所述的旋转外壳一与旋转轴一形成转动副；且旋转轴一可以绕旋转体一的中心轴在xy平面转动；所述的转动块的孔四与旋转轴一通过铰链连接形成转动副；所述的孔三与液压缸一活塞杆通过铰链连接形成转动副；所述转动块可以垂直于旋转轴一的旋转平面转动；所述的旋转体一通过旋转外壳一焊接固定在圆柱一的顶部；所述的转动块与旋转体一共同形成球副；转动块与旋转体一形成的球副保证了动平台可绕z轴旋转。所述的圆柱一外表面带有螺纹，通过孔二连接在动平台上；所述的连接架一与圆柱一的底部通过螺栓连接；所述的液压缸连接块由弧形片、连接块组成；所述的弧形片焊接在连接块的上方；所述的液压缸连接块有四个，分别位于四个液压缸一的下面，通过弧形片焊接在液压缸一上；所述的连接块与旋转体二的旋转轴二通过螺栓连接形成转动副；所述的液压缸连接块与旋转体二形成球副；液压缸连接块与旋转体二形成的球副使得动平台装置可以绕z轴旋转。所述的挂钩拉片有四个，分别焊接在液压缸一的尾端；所述的挂钩拉片连接在拉簧上；所述的动平台装置位于定平台的中部。

所述的减振支架包括减振支链、球珠一、球珠二、滑动机构组成；所述的减振支链由连杆一、液压缸二、减振弹簧一、连杆二组成；所述的液压缸二由液压缸二缸体、液压缸二活塞杆组成；所述的液压缸二缸体与液压缸二活塞杆形成移动副；所述的减振弹簧一的一端连接在液压缸二缸体上，另一端连接在液压缸二活塞杆上；所述的连杆一的一端通过焊接连接在液压缸二活塞杆的上端，另一端通过焊接连接在球珠一上；所述的连杆一通过球珠一与连接架一形成球副；所述的连杆二的一端通过焊接连接在液压缸二缸体的底端，另一端焊接在滑动机构上；所述的滑动机构由减振器一、导槽、z形块、连接架二、圆柱二、滑块组成；所述的减振器一位于导槽内；所述的减振器一由液压缸三、减振弹簧二组成；所述的液压缸三由液压缸三缸体、液压缸三活塞杆组成；所述的液压缸三缸体与液压缸三活塞杆形成移动副；所述的减振弹簧二的一端连接在液压缸三活塞杆上，另一端连接在液压缸三缸体上；所述的液压缸三通过液压缸三缸体焊接在导槽上，通过液压缸三活塞杆焊接在滑块上；所述的导槽底面与定平台上表面平行，并通过螺栓固定在定平台的上；所述的滑块位于导槽内，并与导槽形成移动副；所述的z形块焊接在滑块上；所述的z形块与传动装置的块体二通过铰链连接形成转动副；所述的圆柱二的一端焊接在滑块上方，另一端焊接在连接架二上；所述的连杆二的一端通过焊接与球珠二连接，另一端焊接在液压缸二缸体上；所述的连杆二通过球珠二与连接架二形成球副；所述的减振支架有四个，分别位于定平台的四角；所述的导槽固定在定平台上。连杆一通过球珠一与连接架一形成的球副和连杆二通过球珠二与连接架二形成的球副使得动平台装置可以绕x、y、z轴旋转，满足了动平台装置在x、y、z方向上的平动。

本发明的有益效果是：该并联多维度减振装置动平台可以实现六个自由度运动，配合弹簧减振从而实现六个自由度多维度的减振，可实现更高的承载能力和稳定性，让减振的效果更加的有效，让减振装置的适用性更强，使用方便，工作稳定可靠，维修方便等优点。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明的动平台装置结构示意图；

图3为本发明的减振支架的结构示意图；

图4为本发明的传动装置的结构示意图；

图5为本发明的支撑装置的结构示意图；

图6为本发明的转动块示意图；

图7为本发明的旋转体一示意图；

图8为本发明的液压缸连接块示意图；

图9为本发明的动平台示意图；

图10为本发明的减振器一示意图。

具体实施方式

为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种并联多维度减振装置，包括动平台装置1、减振支架2、传动装置3、支撑装置4、定平台5,所述的动平台装置1位于减振支架2的上方；所述的动平台装置1与减振支架2通过球副连接；所述的减振支架2安装在定平台5上；所述的减振支架2有四个；所述的传动装置3安装在定平台5上；所述的传动装置3有四个；所述的支撑装置4安装在定平台5上，位于动平台装置1的下方；所述的支撑装置4与动平台装置1通过球副连接；所述的支撑装置4有四个；所述的定平台5有八个孔一51；

如图4和图1所示，所述的传动装置3包括块体一31、块体二32、v形块33、摇块34、拉簧35、l形块36、块体三37、销轴38、块体四39组成；所述的块体一31、块体三37、块体四39焊接在定平台5上；所述的v形块33与块体一31通过铰链连接形成转动副；所述的块体二32一端与v形块33通过铰链连接形成转动副，块体二32的另一端连接在减振支架2上；所述的摇块34的右部与块体四39通过铰链连接形成转动副；所述的l形块36与块体三37通过铰链连接形成转动副；所述的销轴38穿过l形块36的下部、摇块34的左部、v形块33；所述的l形块36与摇块34和v形块33形成复合铰链；所述的拉簧35一端与l形块36的上部连接，另一端连接在动平台装置1上。所述的传动装置3起到反馈作用。

如图5和图1所示，所述的支撑装置4包括减振器二41、旋转体二42组成；所述的减振器二41由液压缸四411、减振弹簧三412组成；所述的液压缸四411由液压缸四缸体4111、液压缸四活塞杆4112组成；所述的液压缸四缸体4111通过螺栓连接在定平台5上；所述液压缸四缸体4111与液压缸四活塞杆4112形成移动副；所述的减振弹簧三412的一端与液压缸四缸体4111连接，另一端与液压缸四活塞杆4112连接；所述的减振器二41用来吸收振动产生的部分能量。所述的旋转体二42由旋转外壳二421和旋转轴二422组成；所述的旋转体二42的旋转轴二422连接在动平台装置1上；所述的旋转体二42通过旋转外壳二421焊接在液压缸四活塞杆4112上；

如图2、图1、图6、图7、图8、和图9所示，所述的动平台装置1包括动平台11、液压缸一12、转动机构13、液压缸连接块14、挂钩拉片15、连接架一16组成；所述的动平台11有四个带有螺纹的孔二111，且孔二111均分在其四个角上；所述的液压缸一12由液压缸一缸体121、液压缸一活塞杆122组成；所述的液压缸一活塞杆122与液压缸一缸体121形成移动副；所述的液压缸一12有四个；所述的转动机构13有四个；所述的转动机构13的上部连接在液压缸一活塞杆122上，下部通过螺栓连接在连接架一16上；所述的转动机构13由转动块131、旋转体一132、圆柱一134组成；所述的转动块131上有两个孔三1311和两个孔四1312；所述的旋转体一132由旋转外壳一1321、旋转轴一1322组成；所述的旋转外壳一1321与旋转轴一1322形成转动副；且旋转轴一1322可以绕旋转体一132的中心轴在xy平面转动；所述的转动块131的孔四1312与旋转轴一1322通过铰链连接形成转动副；所述的孔三1311与液压缸一活塞杆122通过铰链连接形成转动副；所述转动块131可以垂直于旋转轴一1322的旋转平面转动；所述的旋转体一132通过旋转外壳一1321焊接固定在圆柱一134的顶部；所述的转动块131与旋转体一132共同形成球副；转动块131与旋转体一132形成的球副保证了动平台11可绕z轴旋转。所述的圆柱一134外表面带有螺纹，通过孔二111连接在动平台11上；所述的连接架一16与圆柱一134的底部通过螺栓连接；所述的液压缸连接块14由弧形片141、连接块142组成；所述的弧形片141焊接在连接块142的上方；所述的液压缸连接块14有四个，分别位于四个液压缸一12的下面，通过弧形片141焊接在液压缸一12上；所述的连接块142与旋转体二42的旋转轴二422通过螺栓连接形成转动副；所述的液压缸连接块14与旋转体二42形成球副；液压缸连接块14与旋转体二42形成的球副使得动平台装置1可以绕z轴旋转。所述的挂钩拉片15有四个，分别焊接在液压缸一12的尾端；所述的挂钩拉片15连接在拉簧35上；所述的动平台装置1位于定平台5的中部。

如图3、图1和图10所示，所述的减振支架2包括减振支链21、球珠一22、球珠二23、滑动机构24组成；所述的减振支链21由连杆一211、液压缸二212、减振弹簧一213、连杆二214组成；所述的液压缸二212由液压缸二缸体2121、液压缸二活塞杆2122组成；所述的液压缸二缸体2121与液压缸二活塞杆2122形成移动副；所述的减振弹簧一213的一端连接在液压缸二缸体2121上，另一端连接在液压缸二活塞杆2122上；所述的连杆一211的一端通过焊接连接在液压缸二活塞杆2122的上端，另一端通过焊接连接在球珠一22上；所述的连杆一211通过球珠一22与连接架一16形成球副；所述的连杆二214的一端通过焊接连接在液压缸二缸体2121的底端，另一端焊接在滑动机构24上；所述的滑动机构24由减振器一241、导槽242、z形块243、连接架二244、圆柱二245、滑块246组成；所述的减振器一241位于导槽242内；所述的减振器一241由液压缸三2411、减振弹簧二2412组成；所述的液压缸三2411由液压缸三缸体24111、液压缸三活塞杆24112组成；所述的液压缸三缸体24111与液压缸三活塞杆24112形成移动副；所述的减振弹簧二2412的一端连接在液压缸三活塞杆24112上，另一端连接在液压缸三缸体24111上；所述的液压缸三2411通过液压缸三缸体24111焊接在导槽242上，通过液压缸三活塞杆24112焊接在滑块246上；所述的导槽242底面与定平台5上表面平行，并通过螺栓固定在定平台5的上；所述的滑块246位于导槽242内，并与导槽242形成移动副；所述的z形块243焊接在滑块246上；所述的z形块243与传动装置3的块体二32通过铰链连接形成转动副；所述的圆柱二245的一端焊接在滑块246上方，另一端焊接在连接架二244上；所述的连杆二214的一端通过焊接与球珠二23连接，另一端焊接在液压缸二缸体2121上；所述的连杆二214通过球珠二23与连接架二244形成球副；所述的减振支架2有四个，分别位于定平台5的四角；所述的导槽242固定在定平台5上。所述的连杆一211通过球珠一22与连接架一16形成的球副和连杆二214通过球珠二23与连接架二244形成的球副使得动平台装置1可以绕x、y、z轴旋转，满足了动平台装置1在x、y、z方向上的平动。

将并联多维度减振机构通过孔一51用螺栓固定在一个平面上,当一物体落到动平台11上，使动平台11受到负z方向的力时，动平台11会在负z方向上移动，此时动平台11会通过转动机构13使减振支链21的液压缸二212和减振弹簧一213压缩，同时通过连杆二214传力到滑动机构24，通过滑块246在导槽242向左平动来压缩减振弹簧二2412和液压缸三2411。滑块246的平动又会通过z形块243来带动传动装置3运动。滑块246的平动推动块体二32向左运动，进而通过块体二32来带动v形块33沿顺时针转动，v形块33通过销轴38带动摇块34和l形块36顺时针向上转动，摇块34会绕着块体四39的圆形通孔与摇块34的圆形通孔的公共轴线顺时针转动，l形块36与销轴38相连接的一端会以块体三37的圆形通孔的轴线为中心线顺时针向上运动，l形块36与拉簧35的拉钩相连接的一端会顺时针向下运动，进而使拉簧35受到拉伸的力，通过拉簧35，与拉簧35相连接的挂钩拉片15会受到拉簧35向下的拉力，使液压缸一12绕着旋转体二42与液压缸连接块14的圆形通孔的公共轴线为中心线逆时针转动，同时支撑装置4的减振器二41会通过液压缸连接块14受到液压缸一12向下的力，同时作为液压缸一12的一个支点会给液压缸一12一个支撑力来实现液压缸一12的转动。此时就会使动平台11受到z轴正方向的力从而来限制动平台11在负z方向上有较大的位移量。此时通过减振支链21和传动装置3的作用就会很好的达到削弱动平台11受到的力的目的。当作用在动平台11上的力不足以克服减振支链21的变形后的减振弹簧一213和液压缸二212回复初始位置的力，以及滑动机构24的减振器一241压缩后恢复形变的力，液压缸三活塞杆24112就会推动滑块246向右平动，通过球副把力传给减振支链21，通过减振支链21是动平台11回复初始位置。与此同时，滑块246向右平动时会通过z形块243是传动装置3的块体二32、v形块33、l形块36和摇块34反向运动，拉簧35恢复形变；支撑装置4的减振器二41在恢复初始状态的同时会通过旋转体二42给液压缸一12向上的力，进而也会促使动平台11回到初始位置。由于动平台装置1的旋转体一132与转动块131形成的球副、减振支链21的连杆二214与滑动机构24的连接架二244形成的球副、减振支链21的连杆一211与连接架一16形成的球副以及支撑装置4的旋转体二42与动平台装置1的液压缸连接块14形成的球副的共同作用保证了会使动平台11进行六个自由度的运动。由于四个减振支架2和四个支撑装置4都成两两对称分布，所以无论动平台11受到哪个方向的力，使动平台11朝哪个方向运动，四个减振支架2都彼此限制，互相牵引，从而保证了动平台装置1的稳定性。因此，四个球副与四减振支架2、四个传动装置3、四个支撑装置4和动平台装置1间的有效配合，很好的实现了动平台11在x、y、z方向的平动以及绕x、y、z轴的旋转六自由度的运动，配合弹簧减振从而实现六个自由度多维度的减振，消除振动产生的能量，有效的实现了多维度的减振。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。