变速器装置、包括该装置的电动车和驱动该装置的方法与流程

本

技术实现要素：
涉及一种变速器装置，特别是涉及一种具有双动力源的变速器装置、包括该装置的电动车和驱动该装置的方法。

背景技术：

具有行星齿轮的变速器在运转时因为齿和齿啮合时产生的齿面间隙(也称为背隙)无法消除的关键问题，尤其是在齿轮频繁改变运动方向时，由于背隙导致齿之间的撞击而产生的震动、噪音、磨损等现象，从而使变速器的使用寿命减少并且引起运行精度不准等问题。在一些高精度、小型化、大扭矩、频繁改变输出方向的高端产品，例如工业机器人结构上的每个运动关节处的rv减速器，为了达到rv减速器的高定位精度和超长的使用寿命，rv减速器在材料选择和制造精度上要求非常高，这样必定会导致制造成本的提高。但是，再高的加工精度也不可能完全消除齿和齿啮合时的齿面间隙(见图4和图5)。例如，当行星齿轮频繁地改变运动方向时，固定的内齿圈的齿面上就会频繁受到两个不同方向力的冲击，即使齿轮之间配合的间隙再小，齿和齿之间的齿面间隙也是频繁转换的。随着齿轮的磨损，齿和齿之间的齿面间隙会加速扩大，进而使rv减速器失效。

另外，如众所知，目前在电动车中广泛使用着调频电机，其在高速运转时效率较高，约为94％；但在低速运转时的效率较低，约在70％以下。而电动车在行驶过程中根据路况变化，需要频繁地加减速，每次从低速运转至高速运转的过程中，都白白地消耗了不少电能，这些浪费的电能在电动车中变成热量被冷却水带走。

还有电动车的变频电机，其在车辆启动或负载爬坡时属于超负载运行，电机功率的峰值可以达到额定功率的一倍以上。以上两点问题是造成电动车行驶达不到设计行驶里程的关键。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种具有双动力源的变速器装置，其中所述变速器装置包括由所述双动力源驱动的行星轮组件，所述行星轮组件包括太阳齿轮、旋转内齿圈和啮合在所述太阳齿轮和所述旋转内齿圈之间的行星齿轮；所述双动力源包括输入轴；所述输入轴与所述太阳齿轮连接；所述双动力源配置成通过所述输入轴驱动所述太阳齿轮相对于其自身的旋转轴线在第一方向上旋转；所述双动力源与所述旋转内齿圈连接并且驱动所述旋转内齿圈相对于其自身的旋转轴线在与所述第一方向相反的第二方向上旋转，此时所述行星齿轮相对于其自身的旋转轴线在所述第二方向上旋转(例如通过同步器在所述双动力源的驱动下旋转，从而保证旋转内齿圈和行星齿轮的自转方向是相同的)；所述行星齿轮围绕所述输入轴的旋转运动方向取决于所述旋转内齿圈的节圆运动的线速度v1和所述太阳齿轮的节圆运动的线速度v2。

根据本发明内容的一个方面，所述双动力源包括第一动力源和第二动力源；所述第一动力源配置成通过所述输入轴驱动所述太阳齿轮；所述第二动力源配置成驱动所述旋转内齿圈。

根据本发明内容的以上各个方面，所述行星齿轮安装在行星齿轮保持架上；在所述行星齿轮保持架上设置输出轴；所述太阳齿轮与所述旋转内齿圈同轴线设置；所述输出轴与所述输入轴同轴线设置。

根据本发明内容的以上各个方面，当所述第一方向是顺时针方向时，所述第二方向是逆时针方向；当所述第一方向是逆时针方向时，所述第二方向是顺时针方向。

根据本发明内容的以上各个方面，当v1＞v2时，所述行星齿轮和所述行星齿轮保持架围绕该输入轴的旋转运动方向和该输入轴的旋转方向相反，所述输出轴自身的旋转方向和该输入轴的旋转方向相反，所述行星齿轮的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈的齿面之间的齿面间隙仅位于所述行星齿轮的齿的一侧。

当v1＜v2时，所述行星齿轮和所述行星齿轮保持架围绕该输入轴的旋转运动方向和该输入轴的旋转方向相同，所述输出轴自身的旋转方向和该输入轴的旋转方向相同，所述行星齿轮的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈的齿面之间的齿面间隙被保持在所述行星齿轮的齿的所述一侧。

当v1＝v2时，所述行星齿轮和所述行星齿轮保持架围绕该输入轴的旋转速度为零，所述输出轴自身的旋转速度为零。

根据本发明内容的以上各个方面，在所述旋转内齿圈上设置并行齿轮；由所述第二动力源驱动的内齿圈齿轮与所述并行齿轮啮合，从而驱动所述旋转内齿圈。

根据本发明内容的以上各个方面，所述输入轴上设置太阳轮前齿轮；由所述第一动力源驱动的输入轴齿轮与所述太阳轮前齿轮啮合，从而驱动所述太阳齿轮。

根据本发明内容的以上各个方面，所述第一动力源为恒定动力输出，所述第二动力源为可调速动力输出；电子控制装置通过输入控制线路连接到所述第一动力源并且处理所述第一动力源在不同功率时丢转或不稳定的误差。

根据本发明内容的以上各个方面，当所述第二动力源带动所述旋转内齿圈转动时，通过与所述第二动力源连接的实时数据采集线路将所述旋转内齿圈的运动数据输送到所述电子控制装置；所述电子控制装置在内部编程或外来指令的处理下，通过所述实时数据采集线路控制调整所述第二动力源的动力输出，进而使所述输出轴达到工作状况时所需要的各种速度。

根据本发明内容的以上各个方面，所述第一动力源为可调速动力输出，所述电子控制装置通过输入控制线路控制所述第一动力源的动力输出。

根据本发明内容的以上各个方面，所述第一动力源和所述第二动力源是可控制、可调速的动力机械。

根据本发明内容的以上各个方面，所述可控制、可调速的动力机械是电动机或内燃机。

根据本发明内容还提供一种电动车，其包括如上述各个方面所述的具有双动力源的变速器装置。

根据本发明内容还提供一种驱动变速器装置的驱动方法，其中所述变速器装置是根据如上所述的变速器装置；所述变速器装置包括双动力源，其驱动行星轮组件，所述行星轮组件包括太阳齿轮、旋转内齿圈和啮合在所述太阳齿轮和所述旋转内齿圈之间的行星齿轮；所述双动力源包括输入轴；所述输入轴与所述太阳齿轮连接；通过所述输入轴所述双动力源配置成驱动所述太阳齿轮相对于其自身的旋转轴线在第一方向上旋转；所述双动力源与所述旋转内齿圈连接并且驱动所述旋转内齿圈相对于其自身的旋转轴线在与所述第一方向相反的第二方向上旋转，此时所述行星齿轮相对于其自身的旋转轴线在所述第二方向上旋转；所述行星齿轮围绕所述输入轴的旋转运动方向取决于所述旋转内齿圈的节圆运动的线速度v1和所述太阳齿轮的节圆运动的线速度v2。

根据如上所述的驱动方法的一个方面，其中，所述双动力源包括第一动力源和第二动力源；通过所述输入轴所述第一动力源配置成驱动所述太阳齿轮；所述第二动力源配置成驱动所述旋转内齿圈。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，将所述行星齿轮安装在行星齿轮保持架上；将输出轴设置在所述行星齿轮保持架上；将所述太阳齿轮与所述旋转内齿圈设置成同轴线；将所述输出轴与所述输入轴设置成同轴线。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，当所述第一方向是顺时针方向，所述第二方向是逆时针方向；当所述第一方向是逆时针方向，所述第二方向是顺时针方向。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，当v1＞v2时，所述行星齿轮和所述行星齿轮保持架围绕该输入轴的旋转运动方向和该输入轴的旋转方向相反，所述输出轴自身的旋转方向和该输入轴的旋转方向相反，所述行星齿轮的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈的齿面之间的齿面间隙仅位于所述行星齿轮的齿的一侧。

当v1＜v2时，所述行星齿轮和所述行星齿轮保持架围绕该输入轴的旋转运动方向和该输入轴的旋转方向相同，所述输出轴自身的旋转方向和该输入轴的旋转方向相同，所述行星齿轮的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈的齿面之间的齿面间隙被保持在所述行星齿轮的齿的所述一侧。

当v1＝v2时，所述行星齿轮和所述行星齿轮保持架围绕该输入轴的旋转速度为零，所述输出轴自身的旋转速度为零。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，将所述第一动力源设置为恒定动力输出，将所述第二动力源设置为可调速动力输出；设置一电子控制装置；通过输入控制线路所述电子控制装置处理所述第一动力源在不同功率时丢转或不稳定的误差。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，所述第二动力源带动所述旋转内齿圈转动，通过与所述第二动力源连接的实时数据采集线路将所述旋转内齿圈的运动数据输送到所述电子控制装置；所述电子控制装置在内部编程或外来指令的处理下，通过所述实时数据采集线路控制调整所述第二动力源的动力输出，进而使所述输出轴达到工作状况时所需要的各种速度。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，将所述第一动力源设置为可调速动力输出，通过输入控制线路所述电子控制装置控制所述第一动力源的动力输出。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，将所述第一动力源和所述第二动力源设置成可控制、可调速的动力机械。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，所述可控制、可调速的动力机械是电动机或内燃机。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，将并行齿轮设置在所述旋转内齿圈上；由所述第二动力源驱动的内齿圈齿轮与所述并行齿轮啮合，从而驱动所述旋转内齿圈。

根据如上所述的驱动方法的各个方面，将太阳轮前齿轮设置在所述输入轴上；由所述第一动力源驱动的输入轴齿轮与所述太阳轮前齿轮啮合，从而驱动所述太阳齿轮。

根据本发明内容的具有双动力源的变速器装置的特点之一是：应用机电一体化组合结构，从根本上消除了行星齿轮变速器运转时因为行星齿轮的齿和内齿圈的齿啮合时产生的齿面间隙(也称为背隙)无法消除的关键问题。尤其是解决了在齿轮频繁改变运动方向时，由于背隙所导致的齿之间的撞击而产生的震动、噪音、磨损等缺陷，从而延长了变速器的使用寿命并且保证了运行精度。

根据本发明内容的具有双动力源的变速器装置可以应用在一些需要高精度、小型化、大扭矩、频繁改变输出方向的高端产品上，例如工业机器人结构上，其在每个运动关节处设置了rv减速器。本发明内容实现了rv减速器的高定位精度和超长的使用寿命。特别是当行星齿轮频繁地改变运动方向时，旋转内齿圈的齿面不会频繁受到两个不同方向力的冲击，齿和齿之间的背隙不会频繁转换。另外，即使齿轮磨损了，可是在电子控制装置的调速控制下齿和齿之间的背隙也不会加速扩大，从而避免了rv减速器的失效。

在本发明内容的双动力变速装置中，在太阳齿轮、行星齿轮、旋转内齿圈自身旋转方向保持不变的情况下，输出轴可以很方便的正转或者反转(图2所示)，而齿和齿之间的背隙仅留在一侧，齿和齿之间受力方向也不变，所以不会因为输出轴频繁地转换方向而导致齿和齿之间的背隙有所变化。由于齿和齿运转时只有一侧紧密啮合，所以不会产生因背隙转换引起的冲击力。所以本发明内容的变速装置定位精度更高，使用寿命更长。而且，就算齿和齿之间有较大的磨损、齿和齿的背隙有所增大，由于齿和齿的另一面是紧密啮合的，从而在电子控制装置的修正控制下，也可以达到完美的定位精度和使用效果。

根据本发明内容的具有双动力源的变速器装置也非常适合纯电动车的变速装置，其两个电动机在变频时可以完全运行在变频电机的最高效率的速度范围内。而且输出轴可以为零转速或正反无极变速。并可产生比传统纯电动车大几十倍的所需扭矩。如选用一个传统的evb320-140-180变频电机，其额定功率为30kw，峰值功率为60kw，而峰值转矩仅为180n·m。因为纯电动车在行驶时，要根据路况频繁地变换速度，纯电动车将无数次从静态加速为动态，还要上不同的坡度，要承担不同的负载，所以传统的纯电动车所采用的变频电机，必须要有较大的储备功率和较长时间运行在电机70％以下的低效率区。

而在同等路况行驶的条件下，根据本发明内容完全可以选用2个各自为10kw的双动力变速装置，总功率仅为20kw，最大扭矩可为9000n·m至10000n·m，同时两个电机一直在95％的高效率区域内运行。9000n·m以上的大扭矩完全可以满足纯电动车在任何路况行驶。

传统峰值功率为60kw、峰值扭矩为180n·m的变频电机和本发明内容的双动力变速器装置功率仅为20kw、最大9000n·m以上的扭矩相比较，可以得到的结论是：基于同等运行路况的纯电动车，如果采用本发明内容的变速装置，由于电机一直可以在高效率运转速度范围内运行，避开变频低速运行的低效率区，在同等路况行驶的情况下，可选用功率更小的电机配置。所以，一款传统的纯电动车，如采用本发明内容的双动力行星轮变速装置，就可以非常大的适应其行驶的工况并极大的延长其行驶里程。本发明内容中的双动力源，在需要大功率和大扭矩输出的变速装置时，也可选用可控制、可调速的大功率内燃机或其他动力机械。本发明内容也可应用于其它需要正反转变速的其它机械产品中。

附图说明

图1是根据本发明内容的具有双动力源的变速装置的示意图。

图2示出根据本发明内容的当太阳齿轮在顺时针方向旋转时，旋转内齿圈的齿与行星齿轮的齿之间背隙。

图3是图2的b部放大图。

图4示出现有技术中的具有传统行星轮组件的变速器装置中存在背隙。

图5是图4的a部放大图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明内容的实施方式进行详细说明。

图1示出根据本发明内容的具有双动力源的变速器装置的示意图，其中根据本发明内容的一个实施例，该变速器装置包括由所述双动力源驱动的行星轮组件。

所述行星轮组件包括太阳齿轮3、旋转内齿圈4和啮合在所述太阳齿轮3和所述旋转内齿圈4之间的行星齿轮5。

所述双动力源包括输入轴14、第一动力源1和第二动力源2；所述输入轴14与所述太阳齿轮3连接；所述双动力源配置成通过所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在第一方向上旋转；所述双动力源与所述旋转内齿圈4连接并且驱动所述旋转内齿圈4相对于其自身的旋转轴线在与所述第一方向相反的第二方向上旋转，此时所述行星齿轮5相对于其自身的旋转轴线在所述第二方向上旋转；所述行星齿轮5围绕所述输入轴14的旋转运动方向取决于所述旋转内齿圈4的节圆运动的线速度v1和所述太阳齿轮3的节圆运动的线速度v2。

根据本发明内容的一个实施例，所述第一动力源1配置成通过所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3；所述第二动力源2配置成驱动所述旋转内齿圈4。

根据本发明内容的以上各个实施例，所述行星齿轮5安装在行星齿轮保持架6上；在所述行星齿轮保持架6上设置输出轴7；所述太阳齿轮3与所述旋转内齿圈4同轴线设置；所述输出轴7与所述输入轴14同轴线设置。

根据本发明内容的以上各个实施例，当所述第一方向是顺时针方向时，所述第二方向是逆时针方向；当所述第一方向是逆时针方向时，所述第二方向是顺时针方向。

根据本发明内容的以上各个实施例，当v1＞v2时，所述行星齿轮5和所述行星齿轮保持架6围绕该输入轴14的旋转运动方向和该输入轴14的旋转方向相反，所述输出轴7自身的旋转方向和该输入轴14的旋转方向相反，所述行星齿轮5的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈4的齿面之间的齿面间隙(也称为背隙)仅位于所述行星齿轮5的齿的一侧。例如，如图2和图3所示，当所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在顺时针方向上旋转时，所述输出轴7自身在逆时针方向上旋转，所述齿面间隙仅位于所述行星齿轮5的齿的右侧，而所述行星齿轮5的齿的左侧与所述旋转内齿圈4的齿面接触。本领域技术人员可以理解的是，当所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在逆时针方向上旋转时(未示出)，所述输出轴7自身在顺时针方向上旋转，所述齿面间隙仅位于所述行星齿轮5的齿的左侧，而所述行星齿轮5的齿的右侧与所述旋转内齿圈4的齿面接触。

当v1＜v2时，所述行星齿轮5和所述行星齿轮保持架6围绕该输入轴14的旋转运动方向和该输入轴14的旋转方向相同，所述输出轴7自身的旋转方向和该输入轴14的旋转方向相同，所述行星齿轮5的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈4的齿面之间的齿面间隙被保持在所述行星齿轮5的齿的所述一侧。例如，还是如图2和图3所示，当所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在顺时针方向上旋转时，所述输出轴7自身在顺时针方向上旋转，所述齿面间隙仍然仅位于所述行星齿轮5的齿的右侧，所述行星齿轮5的齿的左侧仍然与所述旋转内齿圈4的齿面接触。本领域技术人员可以理解的是，当所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在逆时针方向上旋转时(未示出)，所述输出轴7自身在逆时针方向上旋转，所述齿面间隙仍然仅位于所述行星齿轮5的齿的左侧，而所述行星齿轮5的齿的右侧仍然与所述旋转内齿圈4的齿面接触。当v1＝v2时，所述行星齿轮5和所述行星齿轮保持架6围绕该输入轴14的旋转速度为零，所述输出轴7自身的旋转速度为零。

根据本发明内容的以上各个方面，在所述旋转内齿圈4上设置并行齿轮8；由所述第二动力源2驱动的内齿圈齿轮9与所述并行齿轮8啮合，从而驱动所述旋转内齿圈4。

根据本发明内容的以上各个实施例，所述输入轴14上设置太阳轮前齿轮10；由所述第一动力源1驱动的输入轴齿轮15与所述太阳轮前齿轮10啮合，从而驱动所述太阳齿轮3。

设置内齿圈齿轮9与并行齿轮8啮合以及设置输入轴齿轮15与太阳轮前齿轮10啮合可以为容纳所述第一、二动力源提供更多的空间，特别是在需要体积较大的大功率动力源时。

根据本发明内容的以上各个实施例，所述第一动力源1为恒定动力输出，所述第二动力源2为可调速动力输出；电子控制装置11通过输入控制线路13处理所述第一动力源1在不同功率时丢转或不稳定的误差。

根据本发明内容的以上各个实施例，当所述第二动力源2带动所述旋转内齿圈4转动时，通过与所述第二动力源2连接的实时数据采集线路12将所述旋转内齿圈4的运动数据输送到所述电子控制装置11；所述电子控制装置11在内部编程或外来指令的处理下，通过所述实时数据采集线路12控制调整所述第二动力源2的动力输出，进而使所述输出轴7达到工作状况时所需要的各种速度。

根据本发明内容的以上各个实施例，所述第一动力源1为可调速动力输出，所述电子控制装置11通过输入控制线路13控制所述第一动力源1的动力输出。

在电子控制装置11的修正控制下，也有助于保持所述行星齿轮5的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈4的齿面之间的齿面间隙仅位于所述行星齿轮5的齿的一侧。

根据本发明内容的以上各个实施例，所述第一动力源和所述第二动力源是可控制、可调速的动力机械。

根据本发明内容的以上各个实施例，所述可控制、可调速的动力机械是电动机或内燃机。

在本发明内容的双动力变速装置中，在太阳齿轮3、行星齿轮5、旋转内齿圈4自身旋转方向保持不变的情况下，输出轴7可以很方便的正转或者反转(图2和图3所示)，而齿和齿之间的背隙仅留在一侧，齿和齿之间受力方向也不变，所以不会因为输出轴7频繁地转换方向而导致齿和齿之间的背隙有所变化。由于齿和齿运转时只有一侧紧密啮合，所以不会产生因背隙转换引起的冲击力。所以本发明内容的变速装置定位精度更高，使用寿命更长。而且，就算齿和齿之间有较大的磨损、齿和齿的背隙有所增大，由于齿和齿的另一面是紧密啮合的，从而在电子控制装置11的修正控制下，也可以达到完美的定位精度和使用效果。

根据本发明内容还提供一种电动车，其包括如上述各个实施例所述的具有双动力源的变速器装置。

根据本发明内容的具有双动力源的变速器装置非常适合纯电动车的变速装置，其两个电动机在变频时可以完全运行在变频电机的最高效率的速度范围内。而且输出轴7可以为零转速或正反无极变速。并可产生比传统纯电动车大几十倍的所需扭矩。

如选用一个传统的evb320-140-180变频电机，其额定功率为30kw，峰值功率为60kw，而峰值转矩仅为180n·m。因为纯电动车在行驶时，要根据路况频繁地变换速度，纯电动车将无数次从静态加速为动态，还要上不同的坡度，要承担不同的负载，所以传统的纯电动车所采用的变频电机，必须要有较大的储备功率和较长时间运行在电机70％以下的低效率区。

而在同等路况行驶的条件下，根据本发明内容完全可以选用2个各自为10kw的双动力变速装置，总功率仅为20kw，最大扭矩可为9000n·m至10000n·m，同时两个电机一直在95％的高效率区域内运行。9000n·m以上的大扭矩完全可以满足纯电动车在任何路况行驶。

传统峰值功率为60kw、峰值扭矩为180n·m的变频电机和本发明内容的双动力变速器装置功率仅为20kw、最大9000n·m以上的扭矩相比较，可以得到的结论是：基于同等运行路况的纯电动车，如果采用本发明内容的变速装置，由于电机一直可以在高效率运转速度范围内运行，避开变频低速运行的低效率区，在同等路况行驶的情况下，可选用功率更小的电机配置。所以，一款传统的纯电动车，如采用本发明内容的双动力行星轮变速装置，就可以非常大的适应其行驶的工况并极大的延长其行驶里程。本发明内容中的双动力源，在需要大功率和大扭矩输出的变速装置时，也可选用可控制、可调速的大功率内燃机或其他动力机械。本发明内容也应用于其它需要正反转变速的其它机械产品中。

根据本发明内容还提供一种驱动变速器装置的驱动方法，其中所述变速器装置是根据如上所述的变速器装置；所述变速器装置包括由双动力源驱动的行星轮组件，所述行星轮组件包括太阳齿轮3、旋转内齿圈4和啮合在所述太阳齿轮3和所述旋转内齿圈4之间的行星齿轮5；所述双动力源包括输入轴14；所述输入轴14与所述太阳齿轮3连接；通过所述输入轴14所述双动力源配置成驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在第一方向上旋转；所述双动力源与所述旋转内齿圈4连接并且驱动所述旋转内齿圈4相对于其自身的旋转轴线在与所述第一方向相反的第二方向上旋转，此时所述行星齿轮5相对于其自身的旋转轴线在所述第二方向上旋转；所述行星齿轮5围绕所述输入轴14的旋转运动方向取决于所述旋转内齿圈4的节圆运动的线速度v1和所述太阳齿轮3的节圆运动的线速度v2。

根据如上所述的驱动方法的一个实施例，其中，所述双动力源包括第一动力源1和第二动力源2；通过所述输入轴14所述第一动力源1配置成驱动所述太阳齿轮3；所述第二动力源2配置成驱动所述旋转内齿圈4。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，将所述行星齿轮5安装在行星齿轮保持架6上；将输出轴7设置在所述行星齿轮保持架6上；将所述太阳齿轮3与所述旋转内齿圈4设置成同轴线；将所述输出轴7与所述输入轴14设置成同轴线。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，当所述第一方向是顺时针方向时，所述第二方向是逆时针方向；当所述第一方向是逆时针方向时，所述第二方向是顺时针方向。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，当v1＞v2时，所述行星齿轮5和所述行星齿轮保持架6围绕该输入轴14的旋转运动方向和该输入轴14的旋转方向相反，所述输出轴7自身的旋转方向和该输入轴14的旋转方向相反，所述行星齿轮5的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈4的齿面之间的齿面间隙仅位于所述行星齿轮5的齿的一侧。本领域技术人员可以理解的是，当所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在逆时针方向上旋转时未示出，所述输出轴7自身在顺时针方向上旋转，所述齿面间隙仅位于所述行星齿轮5的齿的左侧，而所述行星齿轮5的齿的右侧与所述旋转内齿圈4的齿面接触。

当v1＜v2时，所述行星齿轮5和所述行星齿轮保持架6围绕该输入轴14的旋转运动方向和该输入轴14的旋转方向相同，所述输出轴7自身的旋转方向和该输入轴14的旋转方向相同，所述行星齿轮5的齿面和与之啮合的所述旋转内齿圈4的齿面之间的齿面间隙被保持在所述行星齿轮5的齿的所述一侧。本领域技术人员可以理解的是，当所述输入轴14驱动所述太阳齿轮3相对于其自身的旋转轴线在逆时针方向上旋转时未示出，所述输出轴7自身在逆时针方向上旋转，所述齿面间隙仍然仅位于所述行星齿轮5的齿的左侧，而所述行星齿轮5的齿的右侧仍然与所述旋转内齿圈4的齿面接触。

当v1＝v2时，所述行星齿轮5和所述行星齿轮保持架6围绕该输入轴14的旋转速度为零，所述输出轴7自身的旋转速度为零。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，将所述第一动力源1设置为恒定动力输出，将所述第二动力源2设置为可调速动力输出；设置一电子控制装置11；通过输入控制线路13所述电子控制装置11处理所述第一动力源1在不同功率时丢转或不稳定的误差。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，所述第二动力源2带动所述旋转内齿圈4转动，通过与所述第二动力源2连接的实时数据采集线路12将所述旋转内齿圈4的运动数据输送到所述电子控制装置11；所述电子控制装置11在内部编程或外来指令的处理下，通过所述实时数据采集线路12控制调整所述第二动力源2的动力输出，进而使所述输出轴7达到工作状况时所需要的各种速度。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，将所述第一动力源1设置为可调速动力输出，通过输入控制线路13所述电子控制装置11控制所述第一动力源1的动力输出。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，将并行齿轮8设置在所述旋转内齿圈5上；由所述第二动力源2驱动的内齿圈齿轮9与所述并行齿轮8啮合，从而驱动所述旋转内齿圈4。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，将太阳轮前齿轮10设置在所述输入轴14上；由所述第一动力源1驱动的输入轴齿轮15与所述太阳轮前齿轮10啮合，从而驱动所述太阳齿轮3。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，将所述第一动力源和所述第二动力源设置成可控制、可调速的动力机械。

根据如上所述的驱动方法的各个实施例，所述可控制、可调速的动力机械是电动机或内燃机。