一种适合远程控制换挡的履带装备用变速器的制作方法

本实用新型涉及履带装备动力传动技术领域，尤其涉及一种适合远程控制换挡的履带装备用变速器。

背景技术：

应用在农业领域的履带式装备车辆(履带式拖拉机、履带式旋耕机、履带式联合收割机等)，由于这些履带装备以田间作业为主，很少在路面行驶。履带式农业机械在田间作业时，其工况通常很稳定，无需经常切换档位，甚至连油门也无需适时调节(通常安装手油门)；如履带拖拉机在进行旋耕作业时，一般以某一恒定档位工作，通过手油门调整工况，作业时无需频繁切换档位，然而由于操作履带式农业机械的驾驶员通常无汽车驾驶经验，对踩离合换挡的操作流程不熟悉，驾驶难度大。

技术实现要素：

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种适合远程控制换挡的履带装备用变速器，以解决上述背景技术中的缺点。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种适合远程控制换挡的履带装备用变速器，包括安装在箱体总成内的主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成、动力输出变速总成、远程换挡总成与安装在箱体总成外的静液压无级变速装置，且主变速总成分别与动力输出变速总成、副变速总成连接，副变速总成、静液压无级变速装置与比例转向机构连接，比例转向机构与主减速总成连接；动力经主变速总成输入，一部分传送至动力输出变速总成，用于驱动外部动力装置，另一部分经副变速总成传送至比例转向机构，并再经静液压无级变速装置与比例转向机构的组合下形成比例关系后传递至主减速总成，输出至左驱动轮轴、右驱动轮轴，用于驱动履带装备行驶，同时通过静液压无级变速装置调节比例转向机构外齿圈的转速，使履带装备转向角度与静液压无级变速装置调速幅度成一定比例关系，从而提高履带装备的转向精准性和操作稳定性，远程换挡总成用于实现电控化与远程化换挡；各机构具体结构如下：

箱体总成包括箱体及用于平衡变速器润滑油液面高度的过油孔；

主变速总成中，动力输入轴一端安装在动力输入轴端盖内并伸出动力输入轴端盖，另一端空套在慢-倒挡输入轴上，慢-倒挡输入轴固定在轴承上；主变速输出轴一端安装在主变速输出轴端盖内，另一端与副变速输出轴连接，主变速输出轴固定在轴承上，动力输入轴端盖与主变速输出轴端盖分别安装在箱体上；并在动力输入轴上依次安装有一挡主动齿轮、二挡主动齿轮、三挡主动齿轮及四挡主动齿轮，且在三挡主动齿轮与四挡主动齿轮之间的动力输入轴上设置有三-四挡花键毂，三-四挡花键毂上安装有三-四挡结合套，三-四挡结合套上插装有三-四挡换挡拨叉；主变速输出轴上依次安装有与一挡主动齿轮啮合的一挡从动齿轮、与二挡主动齿轮啮合的二挡从动齿轮、与三挡主动齿轮啮合的三挡从动齿轮及与四挡主动齿轮啮合的四挡从动齿轮，同时在一挡从动齿轮与二挡从动齿轮之间的主变速输出轴上设置有一-二挡花键毂，一-二挡花键毂上安装有一-二挡结合套，一-二挡结合套上插装有一-二挡换挡拨叉；

副变速总成中，慢-倒挡输入轴一端固定在轴承上并空套在动力输入轴上，另一端安装在滚针轴承上，慢-倒挡输入轴由四挡主动齿轮的内花键驱动；且慢-倒挡输入轴上安装有倒挡主动齿轮与低挡主动齿轮；副变速输出轴一端通过轴承支撑在箱体上，另一端通过角接触轴承支撑在主变速输出轴上，并在副变速输出轴上设置有快-慢挡花键毂与快挡花键毂，且在快-慢挡花键毂与快挡花键毂之间安装有快-慢挡结合套，快-慢挡结合套外端加工有用于与倒挡轴主动齿轮啮合的齿轮，慢挡从动齿轮安装在副变速输出轴上；倒挡轴两端分别通过法兰轴承支撑在箱体上，并设置在慢-倒挡输入轴与副变速输出轴之间，倒挡轴从动齿轮、倒挡轴主动齿轮分别安装在倒挡轴上；副变速快-慢挡拨叉轴与副变速倒挡拨叉轴安装在箱体上，快-慢挡拨叉安装于副变速快-慢挡拨叉轴，倒挡拨叉安装于副变速倒挡拨叉轴；

比例转向机构包括结构相同的左侧比例转向机构与右侧比例转向机构、减速装置、输出轴主动锥齿轮及太阳轮轴从动锥齿轮，左侧比例转向机构与右侧比例转向机构具有等速的驱动动力输入；左侧比例转向机构、右侧比例转向机构的齿圈分别通过减速装置与静液压无级变速装置连接，且静液压无级变速装置对左侧比例转向机构与右侧比例转向机构的齿圈具有锁止或等速反向的转向动力输入作用；

减速装置中，转向主动锥齿轮安装在动力输入轴上，从动锥齿轮输入轴一端通过轴承支撑，并与静液压无级变速装置连接，另一端安装有与转向主动锥齿轮啮合的转向从动锥齿轮；在从动锥齿轮输入轴与转向轴之间设置有中间轴，中间轴一端支撑在箱体上，并伸出箱体安装在减速左端盖内，另一端安装有中间轴主动齿轮，中间轴上还安装有用于与液压输出齿轮啮合的中间轴从动齿轮，减速左端盖安装在左行星轮壳上；转向轴两端分别支撑在箱体上并伸出箱体，左转向齿轮与右转向齿轮分别安装在转向轴的伸出部位，与中间轴主动齿轮啮合的转向轴从动齿轮安装在转向轴上；与右转向齿轮啮合的右转向惰轮齿轮安装在右转向惰轮轴上，右转向惰轮轴一端支撑在箱体上，另一端安装在减速右端盖内，减速右端盖安装右行星轮壳上；

左侧比例转向机构中，输出轴主动锥齿轮安装在副变速输出轴上，太阳轮轴一端设置有左太阳轮并伸出左齿圈支撑架安装在左外端盖内，中部安装有与输出轴主动锥齿轮啮合的太阳轮轴从动锥齿轮，动力经挡位变换后传递至副变速输出轴，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮，太阳轮轴从动锥齿轮通过花键驱动太阳轮轴，左外端盖安装在左行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有左行星架轴，左行星架轴上安装有与左驱动轮轴从动齿轮啮合的左行星架轴主动齿轮，且左行星轮设置在左行星轮支撑销上，左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转，左行星轮与左太阳轮啮合，左齿圈紧固在左齿圈支撑架上，同时左齿圈内齿与左行星轮啮合，左齿圈外齿与左转向齿轮啮合；

右侧比例转向机构中，太阳轮轴另一端设置有右太阳轮并伸出右齿圈支撑架安装在右外端盖内，右外端盖安装在右行星轮壳上；太阳轮轴上还安装有右行星架轴，右行星架轴上安装有与右驱动轮轴从动齿轮啮合的右行星架轴主动齿轮，且右行星轮设置在右行星轮支撑销上，右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转，右行星轮与右太阳轮啮合，右齿圈紧固在右齿圈支撑架上，同时右齿圈内齿与右行星轮啮合，右齿圈外齿与右转向齿轮啮合；

主减速总成包括左侧主减速总成与右侧主减速总成；左侧主减速总成中，左驱动轮轴一端安装在左减速端盖内并伸出左减速端盖，另一端安装有与左行星架轴主动齿轮啮合的左驱动轮轴从动齿轮，左减速端盖安装在箱体上；右侧主减速总成中，右驱动轮轴一端安装在右减速端盖内并伸出右减速端盖，另一端安装有与右行星架轴主动齿轮啮合的右驱动轮轴从动齿轮，右减速端盖安装在箱体上；

动力输出变速总成中，连接轴与动力输入轴连接为一体，动力输出轴转速能独立于主变速总成、副变速总成、比例转向机构、主减速总成；连接轴一端安装在连接端盖内，另一端支撑在轴承上，连接端盖安装在箱体上，且在连接轴上依次安装有低挡主动齿轮、中挡主动齿轮、减速从动齿轮及高挡主动齿轮；动力输出轴一端安装在输出端盖内并伸出输出端盖，另一端支撑在法兰轴承上，输出端盖安装在箱体上，且在动力输出轴上依次安装有三联齿轮、高挡从动齿轮；在低挡主动齿轮与中挡主动齿轮之间的连接轴上安装有中-低挡花键毂，中-低挡花键毂上安装有中-低挡结合套，中-低挡拨叉插装在中-低挡结合套上；在中挡主动齿轮与减速从动齿轮之间的连接轴上安装有高挡花键毂；此外，三联齿轮包括低挡从动齿轮、中挡从动齿轮及减速主动齿轮，低挡主动齿轮与低挡从动齿轮啮合，中挡主动齿轮与中挡从动齿轮啮合，减速从动齿轮与减速主动齿轮啮合，高挡主动齿轮与高挡从动齿轮啮合；

远程换挡总成包括离合器操作机构、换挡操作机构、拨叉换挡装置及自动控制机构；

离合器操作机构中，离合器外壳安装在发动机飞轮上并与发动机飞轮等速同向运动，膜片弹簧安装在离合器外壳上，且膜片弹簧的外圆端面固定在压盘上，膜片弹簧的内圆端面上方设置有分离轴承，分离轴承作用在膜片弹簧的内圆端面上，离合器摩擦盘位于压盘与发动机飞轮之间，分离拨叉一端设置在分离拨叉轴上，另一端设置有用于与液压缸端部相配合的弧形缺口，同时分离拨叉的中部与分离轴承接触；半离合位置开关设置在分离拨叉下方并与液压缸连接，液压泵与液压缸连接，油箱与液压泵连接，同时在油管上设置有电磁阀，电磁阀上设置有左侧电磁铁与右侧电磁铁；

换挡操作机构中，主变速换挡杆、副变速换挡杆及动力输出变速换挡杆三个换挡杆上部分别嵌入限位面板的导槽，且主变速换挡杆底部设置在主变速换挡杆支撑座上，副变速换挡杆底部设置在副变速换挡杆支撑座上，动力输出变速换挡杆底部设置在动力输出变速换挡杆支撑座上，并在动力输出变速换挡杆支撑座一侧安装有动力输出变速多功能开关，副变速换挡杆支撑座一侧安装有副变速多功能开关，主变速换挡杆支撑座一侧安装有主变速多功能开关；

拨叉换挡装置中，一-二挡拨叉轴、三-四挡拨叉轴的一端分别穿过箱体与设置在箱体外的主变速拨叉控制机构连接，并在箱体上设置有用于对一-二挡拨叉轴、三-四挡拨叉轴进行互锁的主变速互锁机构，一-二挡拨叉轴、三-四挡拨叉轴的另一端安装在箱体上，一-二挡拨叉轴上插装有一-二挡拨叉，三-四挡拨叉轴上插装有三-四挡拨叉；副变速倒挡拨叉轴、副变速快-慢挡拨叉轴的一端分别穿过箱体与设置在箱体外的副变速拨叉控制机构连接，并在箱体上设置有用于对副变速倒挡拨叉轴、副变速快-慢挡拨叉轴进行互锁的副变速互锁机构，副变速倒挡拨叉轴、副变速快-慢挡拨叉轴的另一端安装在箱体上，副变速倒挡拨叉轴上插装有倒挡拨叉，副变速快-慢挡拨叉轴上插装有快-慢挡拨叉；高挡拨叉轴、中-低挡拨叉轴的一端分别穿过箱体与设置在箱体外的动力输出变速拨叉控制机构连接，并在箱体上设置有用于对高挡拨叉轴、中-低挡拨叉轴进行互锁的动力输出变速互锁机构，高挡拨叉轴、中-低挡拨叉轴的另一端安装在箱体上，高挡拨叉轴上插装有高挡拨叉，中-低挡拨叉轴上插装有中-低挡拨叉；主变速拨叉控制机构中，弹簧座安装在一-二挡拨叉轴上，弹簧座内安装有弹簧与锁销，换挡滑块设置在一-二挡拨叉轴与三-四挡拨叉轴之间，并在换挡滑块内安装有定位销，定位销位于锁销下方；三-四挡拨叉轴上安装有电磁铁安装座，电磁铁安装座上安装有主变速换挡电磁铁，主变速换挡电磁铁的铁芯一端插入三-四挡拨叉轴内，另一端置于电磁线圈中，电磁线圈外套装有电磁铁壳体；

自动控制机构中，主变速一号挡位开关、主变速空挡位置开关、主变速二号挡位开关、副变速一号挡位开关、副变速空挡位置开关、副变速二号挡位开关、动力输出变速一号挡位开关、动力输出变速空挡位置开关、动力输出变速二号挡位开关、主变速换挡电机控制器、副变速换挡电机控制器、动力输出变速换挡电机控制器、无线传输模块及电磁铁控制单元分别与中央电控单元连接，且主变速换挡电磁铁、副变速换挡电磁铁及动力输出变速换挡电磁铁与电磁铁控制单元连接，动力输出变速多功能开关、副变速多功能开关及主变速多功能开关与中央电控单元连接，主变速换挡电机一端与电动推杆连接，另一端与主变速换挡电机控制器连接，副变速换挡电机与副变速换挡电机控制器连接，动力输出变速换挡电机与动力输出变速换挡电机控制器连接。

在本实用新型中，左行星轮内设置有用于支撑左行星轮围绕左行星轮支撑销旋转的左行星轮铜套，此处左行星轮铜套相当于滑动轴承。

在本实用新型中，右行星轮内设置有用于支撑右行星轮围绕右行星轮支撑销旋转的右行星轮铜套，此处右行星轮铜套相当于滑动轴承。

在本实用新型中，左加强套安装在伸出左减速端盖的左驱动轮轴上，右加强套安装在伸出右减速端盖的右驱动轮轴上。

在本实用新型中，伸出左减速端盖的左驱动轮轴端部通过轴承支撑，轴承内侧安装有密封圈与卡环。

在本实用新型中，伸出右减速端盖的右驱动轮轴端部通过轴承支撑，轴承内侧安装有密封圈与卡环。

在本实用新型中，高挡主动齿轮通过高挡主动齿轮铜套、中挡主动齿轮通过中挡主动齿轮铜套、低挡主动齿轮通过低挡主动齿轮铜套空套在连接轴上，三联齿轮通过三联齿轮铜套空套在动力输出轴上。

在本实用新型中，膜片弹簧通过弹簧支撑销安装在离合器外壳上。

在本实用新型中，油管上设置有单向节流阀，用于控制液压缸收缩速度。

在本实用新型中，主变速互锁机构中，互锁套设置在一-二挡拨叉轴与三-四挡拨叉轴之间，且在互锁套上加工有与互锁钢球同样直径大小的孔，互锁钢球置于互锁套中，同时在一-二挡拨叉轴、三-四挡拨叉轴与互锁套对应的位置加工有半圆槽；当一-二挡拨叉轴运动时，一-二挡拨叉轴将互锁钢球推向三-四挡拨叉轴方向，一-二挡拨叉轴能左右移动，而三-四挡拨叉轴被锁止；同理当三-四挡拨叉轴运动时，一-二挡拨叉轴同样被锁止，此结构有利于防止两个拨叉同时运动，进而同时挂入两个挡位而损坏变速器。

在本实用新型中，自动控制机构还包括扩展接头与电控单元扩展IO接口，扩展接头用于电控、手动控制、遥控控制模式转换及油门、车灯、应急、制动、转向等模块的扩展，电控单元扩展IO接口用于扩展电控单元的IO接口，通过电控单元扩展IO接口扩展，可以接入更多的输入输出装置。

有益效果：本实用新型采用电液控离合器操作机构与电控拨叉选档操作机构，将离合器操作集成在换挡机构中，在换挡操作时，电控单元同步完成离合器操控，以实现免离合器操作，有效降低履带式农业机械的操作难度，实现仅操作换挡杆直接换挡的工序；同时采用静液压无级变速装置驱动比例转向机构实现转向，转向时不中断履带驱动力，并能使得履带装备转向角度与静液压无级变速装置调速幅度成一定的比例关系，转向精度准确，转向效率高，有利于降低转向淤泥堆积，提高稻田平整度。

附图说明

图1为本实用新型的较佳实施例的结构示意图。

图2为图1中B-B处剖面图。

图3为图1中A-A处剖视图。

图4为本实用新型的较佳实施例中的主变速总成结构示意图。

图5为本实用新型的较佳实施例中的副变速总成结构示意图。

图6为图5中F-F处剖视图。

图7为图6中G-G处剖视图。

图8为图2中L向剖视图。

图9为图2中R向剖视图。

图10为图9中E-E处剖视图。

图11为图8中D-D处剖视图。

图12为本实用新型的较佳实施例中的主减速总成结构示意图。

图13为本实用新型的较佳实施例中的动力输出变速总成结构示意图。

图14为图1中H-H处剖视图。

图15为图1中J-J处剖视图。

图16为本实用新型的较佳实施例中的离合器操作机构结构示意图。

图17为本实用新型的较佳实施例中的离合器控制液压原理图。

图18为本实用新型的较佳实施例中的换挡操作机构结构示意图。

图19为本实用新型的较佳实施例中的拨叉换挡装置结构示意图。

图20为本实用新型的较佳实施例中的主变速拨叉控制机构正视图。

图21为本实用新型的较佳实施例中的主变速拨叉控制机构侧视图。

图22为图20中I处剖视图。

图23为图22中A-A处剖视图。

图24为图20中II处剖视图。

图25为本实用新型的较佳实施例中的自动控制机构结构示意图。

图26为本实用新型的较佳实施例中的离合器自动控制原理图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图1～图3的一种适合远程控制换挡的履带装备用变速器，包括箱体总成X、主变速总成V、副变速总成U、比例转向机构T、主减速总成M、动力输出变速总成P及静液压无级变速装置H；其中，主变速总成V、副变速总成U、比例转向机构T、主减速总成M、动力输出变速总成P及远程换挡总成分别安装在箱体总成X内，且主变速总成V分别与动力输出变速总成P、副变速总成U连接，副变速总成U、静液压无级变速装置H与比例转向机构T连接，比例转向机构T与主减速总成M连接；

动力经主变速总成V输入，一部分传送至动力输出变速总成P，用于驱动外部动力装置，另一部分经副变速总成U传送至比例转向机构T，并再经静液压无级变速装置H与比例转向机构T的组合下形成比例关系后传递至主减速总成M，输出至左驱动轮轴ML11、右驱动轮轴MR11，用于驱动履带装备行驶，通过静液压无级变速装置H调节比例转向机构T外齿圈的转速，使履带装备转向角度与静液压无级变速装置H调速幅度成一定比例关系，从而提高履带装备的转向精准性和操作稳定性，远程换挡总成用于实现电控化与远程化换挡；

箱体总成X包括箱体X1、过油孔X2、放油螺栓X3、箱盖X4及螺栓X5，过油孔X2用于平衡变速器润滑油液面高度，箱盖X4通过螺栓X5安装在箱体X1上，箱体X1内设置有过油孔X2，放油螺栓X3设置在箱体X1左端部。

参见图4所示，主变速总成V包括动力输入轴V11、主变速输出轴V12、一挡主动齿轮V24、二挡主动齿轮V23、三挡主动齿轮V22、四挡主动齿轮V21、一挡从动齿轮V25、二挡从动齿轮V26、三挡从动齿轮V27、四挡从动齿轮V28、三-四挡结合套V31、三-四挡换挡拨叉V32、三-四挡花键毂V33、一-二挡结合套V34、一-二挡换挡拨叉V35、一-二挡花键毂V36、套筒(V41、V43、V45、V47、V48、三挡主动齿轮铜套V42、一挡从动齿轮铜套V44、二挡从动齿轮铜套V46、螺栓(V51、V56)、角接触轴承(V52、V58)、轴承(V59、V510)、卡环V53、动力输入轴端盖V54、副变速输出轴端盖V57及密封圈V55；动力输入轴V11一端通过角接触轴承V52安装在动力输入轴端盖V54内并伸出动力输入轴端盖V54，另一端空套在慢-倒挡输入轴U11上，慢-倒挡输入轴U11固定在轴承V510上，角接触轴承V52安装在箱体X1内，卡环V53安装于动力输入轴端盖V54内限制角接触轴承V52；主变速输出轴V12一端通过角接触轴承V58安装在副变速输出轴端盖V57内，另一端与副变速输出轴U12连接，副变速输出轴U12固定在轴承V59上，动力输入轴端盖V54通过螺栓V51、副变速输出轴端盖V57通过螺栓V56分别安装在箱体X1上，角接触轴承V58安装在箱体X1内，且角接触轴承V58右端通过副变速输出轴端盖V57轴向限位；并在动力输入轴V11上依次安装有一挡主动齿轮V24、二挡主动齿轮V23、三挡主动齿轮V22及四挡主动齿轮V21，且在三挡主动齿轮V22与四挡主动齿轮V21之间的动力输入轴V11上设置有三-四挡花键毂V33，三-四挡花键毂V33上安装有三-四挡结合套V31，三-四挡结合套V31上插装有三-四挡换挡拨叉V32；主变速输出轴V12上依次安装有一挡从动齿轮V25、二挡从动齿轮V26、三挡从动齿轮V27及四挡从动齿轮V28，且在一挡从动齿轮V25与二挡从动齿轮V26之间的主变速输出轴V12上设置有一-二挡花键毂V36，一-二挡花键毂V36上安装有一-二挡结合套V34，一-二挡结合套V34上插装有一-二挡换挡拨叉V35，同时一挡主动齿轮V24与一挡从动齿轮V25啮合，二挡主动齿轮V23与二挡从动齿轮V26啮合，三挡主动齿轮V22与三挡从动齿轮V27啮合，四挡主动齿轮V21与四挡从动齿轮V28啮合；套筒V41设置在四挡主动齿轮V21与轴承V510之间，套筒V43设置在二挡主动齿轮V23与三挡主动齿轮V22之间，套筒V45设置在二挡从动齿轮V26与三挡从动齿轮V27之间，套筒V47设置在三挡从动齿轮V27与四挡从动齿轮V28之间，套筒V48设置在四挡从动齿轮V28与轴承V59之间，套筒用于对齿轮进行限位；二挡从动齿轮V26通过二挡从动齿轮铜套V46安装在主变速输出轴V12上，三挡主动齿轮V22通过三挡主动齿轮铜套V42安装在动力输入轴V11上，一挡从动齿轮V25通过一挡从动齿轮铜套V44安装在主变速输出轴V12上。

参见图5～7所示，副变速总成U包括慢-倒挡输入轴U11、副变速输出轴U12、倒挡轴U13、倒挡主动齿轮U21、慢挡主动齿轮U22、慢挡从动齿轮U23、倒挡轴从动齿轮U24、倒挡轴主动齿轮U25、快-慢挡结合套U26、快-慢挡拨叉U31、倒挡拨叉U32、快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34、副变速快-慢挡拨叉轴U35、副变速倒挡拨叉轴U36、倒挡主动齿轮铜套U41、卡环(U42、U45、U48)、套筒(U43、U46、U47)、轴承U51、法兰轴承(U52、U53、U54)、滚针轴承U55及角接触轴承U56；

慢-倒挡输入轴U11一端固定在轴承V510上并空套在动力输入轴V11上，另一端安装在滚针轴承U55上，慢-倒挡输入轴U11由四挡主动齿轮V21的内花键驱动；且慢-倒挡输入轴U11上安装有倒挡主动齿轮U21与慢挡主动齿轮U22，且倒挡主动齿轮U21通过倒挡主动齿轮铜套U41空套在慢-倒挡输入轴U11上，轴承V510过盈配合安装在箱体X1内，；

副变速输出轴U12一端通过法兰轴承U52支撑在箱体X1上，另一端通过角接触轴承U56支撑在主变速输出轴V12上，副变速输出轴U12上设置有快-慢挡花键毂U33与快挡花键毂U34，且在快-慢挡花键毂U33与快挡花键毂U34之间安装有快-慢挡结合套U26，快-慢挡结合套U26外端加工有与倒挡轴主动齿轮U25啮合的齿轮，慢挡从动齿轮U23安装在副变速输出轴U12上，并在副变速输出轴U12上设置有用于进行限位的卡环U42，套筒U43设置在慢挡从动齿轮U23与轴承U52之间的副变速输出轴U12上，角接触轴承U56通过副变速输出轴端盖V57轴向限位；

倒挡轴U13设置在慢-倒挡输入轴U11与副变速输出轴U12之间，其一端通过法兰轴承U53支撑在箱体X1上，另一端通过法兰轴承U54支撑在箱体X1上，倒挡轴从动齿轮U24、倒挡轴主动齿轮U25分别安装在倒挡轴U13上，并在倒挡轴U13两端设置有卡环U45与卡环U48，用于对倒挡轴U13限位；套筒U46设置在法兰轴承U53与倒挡轴从动齿轮U24之间的倒挡轴U13上，套筒U47设置在法兰轴承U54与倒挡轴主动齿轮U25之间的倒挡轴U13上；

副变速快-慢挡拨叉轴U35与副变速倒挡拨叉轴U36安装在箱体X1上，快-慢挡拨叉U31安装于副变速快-慢挡拨叉轴U35，倒挡拨叉U32安装于副变速倒挡拨叉轴U36，倒挡拨叉U32对应倒挡，快-慢挡拨叉U31对应快挡和慢挡；

动力传递路线：

快1挡

动力输入轴V11→一挡主动齿轮V24→一挡从动齿轮V25→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、一挡从动齿轮V25结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快2挡

动力输入轴V11→二挡主动齿轮V23→二挡从动齿轮V26→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、二挡从动齿轮V26结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快3挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→三挡主动齿轮V22→三挡从动齿轮V27→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、三挡主动齿轮V22结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

快4挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→四挡主动齿轮V21→四挡从动齿轮V28→主变速输出轴V12→快挡花键毂U34→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、四挡主动齿轮V28结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、快挡花键毂U34结合；

慢1挡

动力输入轴V11→一挡主动齿轮V24→一挡从动齿轮V25→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→慢挡主动齿轮U22→快慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、1挡从动齿轮V25结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢2挡

动力输入轴V11→二挡主动齿轮V23→二挡从动齿轮V26→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→慢挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、二挡从动齿轮V26结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢3挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→三挡主动齿轮V22→三挡从动齿轮V27→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→慢挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、三挡主动齿轮V22结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

慢4挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→慢挡主动齿轮U22→慢挡从动齿轮U23→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、4挡主动齿轮V28结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒1挡

动力输入轴V11→一挡主动齿轮V24→一挡从动齿轮V25→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、一挡从动齿轮V25结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒2挡

动力输入轴V11→二挡主动齿轮V23→二挡从动齿轮V26→一-二挡结合套V34→一-二挡花键毂V36→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：一-二挡结合套V34与一-二挡花键毂V36、二挡从动齿轮V26结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒3挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→三挡主动齿轮V22→三挡从动齿轮V27→主变速输出轴V12→四挡从动齿轮V28→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、三挡主动齿轮V22结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合；

倒4挡

动力输入轴V11→三-四挡花键毂V33→三-四挡结合套V31→四挡主动齿轮V21→慢-倒挡输入轴U11→倒挡主动齿轮U21→倒挡轴从动齿轮U24→倒挡轴U13→倒挡轴主动齿轮U25→快-慢挡结合套U26→快-慢挡花键毂U33→副变速输出轴U12；

结合套状态：三-四挡结合套V31与三-四挡花键毂V33、四挡主动齿轮V28结合；

倒挡主动齿轮U21与慢-倒挡输入轴U11结合；

快-慢挡结合套U26与快-慢挡花键毂U33、慢挡从动齿轮U23结合。

参见图8～11所示，比例转向机构T包括左侧比例转向机构TL、右侧比例转向机构TR、减速装置TD、输出轴主动锥齿轮T1及太阳轮轴从动锥齿轮T2；左侧比例转向机构TL与右侧比例转向机构TR共同支撑在太阳轮轴TL11上，左侧比例转向机构TL的左齿圈TL23、右侧比例转向机构TR的右齿圈TR23分别通过减速装置TD与静液压无级变速装H置连接；

左侧比例转向机构TL包括太阳轮轴TL11、左行星架轴TL12、左太阳轮TL21、左行星轮TL22、左齿圈TL23、左行星架轴主动齿轮TL24、左齿圈支撑架TL25、套筒(TL31、TL33)、左行星轮铜套TL32、卡环TL34、轴承(TL41、TL44、TL45)、法兰轴承TL42、滚针轴承TL43、左外端盖TL51、左内端盖TL57、螺栓(TL52、TL55、TL56、TL58)、左行星轮支撑销TL53及左行星轮壳TL54；输出轴主动锥齿轮T1安装在副变速输出轴U12上，太阳轮轴TL11一端设置有左太阳轮TL21并伸出左齿圈支撑架TL25安装在左外端盖TL51内，中部安装有与输出轴主动锥齿轮T1啮合的太阳轮轴从动锥齿轮T2，动力经挡位变换后传递至副变速输出轴U12，再传递至太阳轮轴从动锥齿轮T2，太阳轮轴从动锥齿轮T2通过花键驱动太阳轮轴TL11，左外端盖TL51通过螺栓TL52安装在左行星轮壳TL54上；太阳轮轴TL11上还安装有左行星架轴TL12，左行星架轴TL12上安装有与左驱动轮轴从动齿轮ML21啮合的左行星架轴主动齿轮TL24，左行星轮TL22通过左行星轮铜套TL32支撑在左行星轮支撑销TL53上，并能围绕左行星轮支撑销TL53旋转，左行星轮TL22与左太阳轮TL21啮合，左齿圈TL23内齿与左行星轮TL22啮合，左齿圈TL23外齿与左转向齿轮TD27啮合，且左齿圈TL23下端通过轴承TL44安装在左内端盖TL57上，上端通过螺栓TL55紧固在左齿圈支撑架TL25上，左内端盖TL57通过螺栓TL58安装在箱体X1上；此外，太阳轮轴TL11上还安装有用于限位的套筒TL31、TL33；

右侧比例转向机构TR包括右行星架轴TR12、右太阳轮TR21、右行星轮TR22、右齿圈TR23、右行星架轴主动齿轮TR24、右齿圈支撑架TR25、套筒TR33、右行星轮铜套TR32、卡环TR34、轴承(TR41、TR44、TR45)、法兰轴承TR42、滚针轴承TR43、右外端盖TR51、右内端盖TR57、螺栓(TR52、TR55、TR56、TR58)、右行星轮支撑销TR53及右行星轮壳TR54；太阳轮轴TL11另一端设置有右太阳轮TR21并伸出右齿圈支撑架TR25安装在右外端盖TR51内，右外端盖TR51通过螺栓TR52安装在右行星轮壳TR54上；太阳轮轴TL11上还安装有右行星架轴TR12，右行星架轴TR12上安装有与右驱动轮轴从动齿轮MR21啮合的右行星架轴主动齿轮TR24，右行星轮TR22通过右行星轮铜套TR32支撑右行星轮支撑销TR53，并能围绕右行星轮支撑销TR53旋转，右行星轮TR22与右太阳轮TR21啮合，右齿圈TR23内齿与右行星轮TR22啮合，右齿圈TR23外齿与右转向齿轮TD28啮合，且右齿圈TR23下端通过轴承TR44安装在右内端盖TR57上，上端通过螺栓TR55紧固在右齿圈支撑架TR25上，右内端盖TR57通过螺栓TR58安装在箱体X1上；此外，太阳轮轴TL11上还安装有用于限位的套筒TR33；

减速装置TD包括从动锥齿轮输入轴TD11、中间轴TD12、转向轴TD13、右转向惰轮轴TD14、转向主动锥齿轮TD21、转向从动锥齿轮TD22、液压输出齿轮TD23、中间轴从动齿轮TD24、中间轴主动齿轮TD25、转向轴从动齿轮TD26、左转向齿轮TD27、右转向惰轮齿轮TD29、右转向齿轮TD28、卡环(TD31、TD32、TD34、TD35、TD36、TD310)、套筒(TD33、TD37、TD38、TD39)、角接触轴承TD41、轴承(TD42、TD43、TD48)、法兰轴承(TD44、TD45、TD46、TD47)、减速左端盖TD51、减速右端盖TD53及螺栓(TD52、TD54)；转向主动锥齿轮TD21安装在动力输入轴V11上，从动锥齿轮输入轴TD11一端通过轴承TD42支撑，并与静液压无级变速装置H连接，另一端安装有与转向主动锥齿轮TD21啮合的转向从动锥齿轮TD22，且在从动锥齿轮输入轴TD11与静液压无级变速装置H连接处设置有角接触轴承TD41与卡环TD31；同时在从动锥齿轮输入轴TD11与转向轴TD13之间设置有中间轴TD12，中间轴TD12一端通过法兰轴承TD44支撑在箱体X1上，并伸出箱体X1通过轴承TD43安装在减速左端盖TD51内，另一端安装有中间轴主动齿轮TD25，中间轴TD12上安装有用于与液压输出齿轮TD23啮合的中间轴从动齿轮TD24和用于进行限位的卡环TD32、TD35，减速左端盖TD51通过螺栓TD52紧固在左行星轮壳TL54上；转向轴TD13一端通过法兰轴承TD45支撑在箱体X1上并伸出箱体X1，另一端通过法兰轴承TD46支撑在箱体X1上并伸出箱体X1，左转向齿轮TD27与右转向齿轮TD28分别安装在转向轴TD13的伸出部位，与中间轴主动齿轮TD25啮合的转向轴从动齿轮TD26安装在转向轴TD13上；转向轴TD13上还安装有卡环TD36、TD310与套筒TD37、TD38、TD39；与右转向齿轮TD28啮合的右转向惰轮齿轮TD29安装在右转向惰轮轴TD14上，右转向惰轮轴TD14一端通过法兰轴承TD47支撑在箱体X1上，另一端通过轴承TD48安装在减速右端盖TD53内，减速右端盖TD53通过螺栓TD53安装在右行星轮壳TR54上；

直线驱动时，左齿圈TL23、右齿圈TR23被比例转向机构锁止(两侧齿圈被转向轴TD13上两侧大小相等、方向相反的力锁止)，左太阳轮TL21驱动左行星轮TL22转动，并驱动左行星架轴TL12做减速输出，然后驱动左行星架轴主动齿轮TL24转动，从而驱动左驱动轮轴从动齿轮ML11转动，左侧输出动力；同理，右太阳轮TR21驱动右行星轮TR22转动，并驱动右行星架轴TR12做减速输出，然后驱动右行星架轴主动齿轮TR24转动，从而驱动右驱动轮轴从动齿轮MR11转动，右侧输出动力；由于在无转向动力输入时，左齿圈TL23与右齿圈TR23被锁止，履带装备等速输出进行直线运动。

比例转向原理：履带装备需要转向时，静液压无级变速装置H正向转动，液压输出齿轮TD23驱动中间轴从动齿轮TD24转动，中间轴从动齿轮TD24驱动中间轴TD12转动，中间轴TD12驱动中间轴主动齿轮TD25转动，中间轴主动齿轮TD25驱动转向轴从动齿轮TD26转动，转向轴从动齿轮TD26驱动转向轴TD13转动，转向轴TD13驱动左转向齿轮TD27与右转向齿轮TD28转动，左转向齿轮TD27驱动左齿圈TL23转动，右转向齿轮TD28驱动右转向惰轮齿轮TD29转动，右转向惰轮齿轮TD29驱动右齿圈TR23转动；由于左转向齿轮TD27驱动左齿圈TL23转动，而右转向齿轮TD28通过右转向惰轮齿轮TD29驱动右齿圈TR23转动，使得左右两侧齿圈等速反向旋转，直线行驶时左右两侧齿圈被比例转向机构锁止，由于静液压无级变速装置H驱动，破坏了左右两侧齿圈的力平衡，两侧齿圈在静液压无级变速装置H的作用下等速反向旋转，在这种旋转速度与太阳轮输入速度合成后，使得左行星架轴TL12与右行星架轴TR12输出不相等转速，从而促使驱动轮两端输出不同转速，进而实现向一侧转向，同理，当静液压无级变速装置H反向转动时，履带装备向另一侧转向；转向输出的角速度与静液压无级变速装置H输出转速成一定比例关系，静液压无级变速装置H可由转向盘或转向拉杆操作，故转向输出的角速度能与静液压无级变速装置H调速幅度成一定比例关系，从而实现精准比例转向。

参见图12所示，主减速总成M包括左侧主减速总成ML与右侧主减速总成MR；

左侧主减速总成ML包括左驱动轮轴ML11、左驱动轮轴从动齿轮ML21、卡环(ML31、ML33)、套筒ML32、轴承(ML41、ML42)、左减速端盖ML51、螺栓ML52、左加强套ML53、密封圈ML54；左驱动轮轴ML11一端通过轴承ML41安装在左减速端盖ML51内并伸出左减速端盖ML51，另一端安装有与左行星架轴主动齿轮TL24啮合的左驱动轮轴从动齿轮ML21，左减速端盖ML51通过螺栓ML52安装在箱体X1上，且在左驱动轮轴ML11上安装有卡环ML31与套筒ML32，用于对左驱动轮轴ML11进行限位，左加强套ML53安装在伸出左减速端盖ML51的左驱动轮轴ML11上，同时伸出左减速端盖ML51的左驱动轮轴ML11端部通过轴承ML42支撑，轴承ML42内侧安装有密封圈ML54与卡环ML33；

右侧主减速总成MR包括右驱动轮轴MR11、右驱动轮轴从动齿轮MR21、卡环(MR31、MR33)、套筒MR32、轴承(MR41、MR42)、右减速端盖MR51、螺栓MR52、右加强套MR53、密封圈MR54；右驱动轮轴MR11一端通过轴承MR41安装在右减速端盖MR 51内并伸出右减速端盖MR 51，另一端安装有与右行星架轴主动齿轮TR24啮合的右驱动轮轴从动齿轮MR 21，右减速端盖MR 51通过螺栓MR 52安装在箱体X1上，且在右驱动轮轴MR 11上安装有卡环MR 31与套筒MR 32，用于对右驱动轮轴MR 11进行限位，右加强套MR 53安装在伸出右减速端盖MR 51的右驱动轮轴MR 11上，同时伸出右减速端盖MR 51的右驱动轮轴MR 11端部通过轴承MR 42支撑，轴承MR 42内侧安装有密封圈MR 54与卡环MR 33。

参见图13所示，动力输出变速总成P包括连接轴P11、动力输出轴P12、双联齿轮(高挡主动齿轮P21、减速从动齿轮P22)、中挡主动齿轮P23、低挡主动齿轮P24、三联齿轮P2(包括低挡从动齿轮P25、中挡从动齿轮P26、减速主动齿轮P27)、高挡从动齿轮P28、中-低挡拨叉P31、中-低挡结合套P32、中-低挡花键毂P33、高挡花键毂P34、高挡主动齿轮铜套P41、中挡主动齿轮铜套P42、低挡主动齿轮铜套P43、套筒(P44、P45、P47)、三联齿轮铜套P46、卡环(P51、P57)、轴承(P52、P55、P511)、法兰轴承P53、输出端盖P54、连接端盖P510、密封圈P56、防尘垫P58、螺栓(P59、P512)；

连接轴P11与动力输入轴V11连接为一体，动力输出轴P12转速独立于主变速总成V、副变速总成U、比例转向机构T、主减速总成M；连接轴P11一端通过轴承P511安装在连接端盖P510内，另一端支撑在轴承P52上，连接端盖P510通过螺栓P512安装在箱体X1上，且在连接轴P11上依次安装有低挡主动齿轮P24、中挡主动齿轮P23、减速从动齿轮P22及高挡主动齿轮P21；动力输出轴P12一端通过轴承P55安装在输出端盖P54内并伸出输出端盖P54，另一端支撑在法兰轴承P53上，输出端盖P54通过螺栓P59安装在箱体X1上，且在动力输出轴P12上依次安装有三联齿轮P2、高挡从动齿轮P28；在低挡主动齿轮P24与中挡主动齿轮P23之间的连接轴P11上安装有中-低挡花键毂P33，中-低挡花键毂P33上安装有中-低挡结合套P32，中-低挡拨叉P31插装在中-低挡结合套P32上；在中挡主动齿轮P23与减速从动齿轮P22之间的连接轴P11上安装有高挡花键毂P34；此外，高挡主动齿轮P21通过高挡主动齿轮铜套P41、中挡主动齿轮P23通过中挡主动齿轮铜套P42、低挡主动齿轮P24通过低挡主动齿轮铜套P43空套在连接轴P11上，三联齿轮P2通过三联齿轮铜套P46空套在动力输出轴P12上，低挡主动齿轮P24与低挡从动齿轮P25啮合，中挡主动齿轮P23与中挡从动齿轮P26啮合，减速从动齿轮P22与减速主动齿轮P27啮合，高挡主动齿轮P21与高挡从动齿轮P28啮合；同时在伸出输出端盖P54的动力输出轴P12端部安装有密封圈P56、卡环P57及防尘垫P58；低挡主动齿轮P24与轴承P52之间设置有套筒P44，三联齿轮P2与法兰轴承P53之间设置有套筒P45，高挡从动齿轮P28与轴承P55之间设置有套筒P47。

传递路线及工作原理：

低挡

动力输入轴V11→连接轴P11→中-低挡花键毂P33→中-低挡结合套P32→低挡主动齿轮P24→低挡从动齿轮P25→减速主动齿轮P27→减速从动齿轮P22→高挡主动齿轮P21→高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：中-低挡结合套P32与中-低挡花键毂P33、低挡主动齿轮P24结合；

中挡

动力输入轴V11→连接轴P11→中-低挡花键毂P33→中-低挡结合套P32→中挡主动齿轮P23→中挡从动齿轮P26→减速主动齿轮P27→减速从动齿轮P22→高挡主动齿轮P21→高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：中-低挡结合套P32与中-低挡花键毂P33、中挡主动齿轮P23结合；

高挡

动力输入轴V11→连接轴P11→高挡花键毂P34→减速从动齿轮P22→高挡主动齿轮P21→高挡从动齿轮P28→动力输出轴P12；

结合套状态：高挡花键毂P34与减速从动齿轮P22结合。

参见图16～17所示，离合器操作机构包括发动机飞轮C1、离合器盘C2、压盘C3、离合器外壳C4、膜片弹簧C5、弹簧支撑销C6、分离拨叉轴C7、分离轴承C8、分离拨叉C9、液压缸H1、半离合位置开关H2、单向节流阀H3、电磁阀H4、左侧电磁铁H41、右侧电磁铁H42、油管H5、液压泵H6及油箱H7；其中，离合器外壳C4安装在发动机飞轮C1上并与发动机飞轮C1等速同向运动，膜片弹簧C5通过弹簧支撑销C6安装在离合器外壳C4上，膜片弹簧C5同时起着分离杠杆和压紧弹簧的作用，且膜片弹簧C5的外圆端面固定在压盘C3上，离合器摩擦盘C2位于压盘C3与发动机飞轮C1之间，分离轴承C8作用在膜片弹簧C5的内圆端面上，分离拨叉C9一端设置在分离拨叉轴C7上，另一端设置有用于与液压缸H1端部相配合的弧形缺口，分离拨叉C9的中部作用在分离轴承C8上；半离合位置开关H2设置在分离拨叉C9下方并与液压缸H1连接，液压泵H6通过油管H5与液压缸H1连接，油箱H7与液压泵H6连接，同时在油管H5上设置有单向节流阀H3与电磁阀H4，电磁阀H4上设置有左侧电磁铁H41与右侧电磁铁H42。

参见图18所示，换挡操作机构包括主变速换挡杆M1、副变速换挡杆M2、动力输出变速换挡杆M3、限位面板M4、导槽M5、动力输出变速多功能开关M6、动力输出变速换挡杆支撑座M7、副变速多功能开关M8、副变速换挡杆支撑座M9、主变速多功能开关M10及主变速换挡杆支撑座M11，主变速换挡杆M1、副变速换挡杆M2及动力输出变速换挡杆M3三个换挡杆上部分别嵌入限位面板M4的导槽M5，而主变速换挡杆M1底部设置在主变速换挡杆支撑座M11上，副变速换挡杆M2底部设置在副变速换挡杆支撑座M9上，动力输出变速换挡杆M3底部设置在动力输出变速换挡杆支撑座M7上，动力输出变速换挡杆支撑座M7一侧安装有动力输出变速多功能开关M6，副变速换挡杆支撑座M9一侧安装有副变速多功能开关M8，主变速换挡杆支撑座M11一侧安装有主变速多功能开关M10，且动力输出变速多功能开关M6、副变速多功能开关M8及主变速多功能开关M10分别与中央电控单元E10连接；

参见图14、15、19～24所示，拨叉换挡装置包括主变速拨叉控制机构B1、副变速拨叉控制机构B2、动力输出变速拨叉控制机构B3、主变速互锁机构B4、副变速互锁机构B5、动力输出变速互锁机构B6、一-二挡拨叉轴V37、一-二挡拨叉V32、三-四挡拨叉轴V38、三-四挡拨叉V35、快-慢挡拨叉U31、倒挡拨叉U32、副变速快-慢挡拨叉轴U35、副变速倒挡拨叉轴U36、高挡拨叉轴P36、高挡拨叉P35、中-低挡拨叉轴P37及中-低挡拨叉P31；一-二挡拨叉轴V37、三-四挡拨叉轴V38的一端穿过箱体X1与设置在箱体X1外的主变速拨叉控制机构B1连接，并在箱体X1上设置有用于对一-二挡拨叉轴V37、三-四挡拨叉轴V38进行互锁的主变速互锁机构B4，一-二挡拨叉轴V37、三-四挡拨叉轴V38的另一端安装在箱体X1上，一-二挡拨叉轴V37上插装有一-二挡拨叉V32，三-四挡拨叉轴V38上插装有三-四挡拨叉V35；副变速倒挡拨叉轴U36、副变速快-慢挡拨叉轴U35的一端穿过箱体X1与设置在箱体X1外的副变速拨叉控制机构B2连接，并在箱体X1上设置有用于对副变速倒挡拨叉轴U36、副变速快-慢挡拨叉轴U35进行互锁的副变速互锁机构B5，副变速倒挡拨叉轴U36、副变速快-慢挡拨叉轴U35的另一端安装在箱体X1上，副变速倒挡拨叉轴U36上插装有倒挡拨叉U32，副变速快-慢挡拨叉轴U35上插装有快-慢挡拨叉U31；高挡拨叉轴P36、中-低挡拨叉轴P37的一端穿过箱体X1与设置在箱体X1外的动力输出变速拨叉控制机构B3连接，并在箱体X1上设置有用于对高挡拨叉轴P36、中-低挡拨叉轴P37进行互锁的动力输出变速互锁机构B6，高挡拨叉轴P36、中-低挡拨叉轴P37的另一端安装在箱体X1上，高挡拨叉轴P36上插装有高挡拨叉P35，中-低挡拨叉轴P37上插装有中-低挡拨叉P31；

主变速拨叉控制机构B1包括弹簧座B11、弹簧B12、螺栓B13、锁销B14、换挡滑块B15、定位销B16、电磁铁安装座B17、主变速换挡电磁铁E19(包括铁芯B18、电磁线圈B19、电磁铁壳体B110)、电动推杆B111、主变速换挡电机E11、互锁套B41及互锁钢球B42；弹簧座B11安装在一-二挡拨叉轴V37上，弹簧座B11内安装有弹簧B12与锁销B14，换挡滑块B15设置在一-二挡拨叉轴V37与三-四挡拨叉轴V38之间，并在换挡滑块B15内安装有定位销B16，定位销B16位于锁销B14下方；电动推杆B111设置在换挡滑块B15一侧，主变速换挡电机E11一端与电动推杆B111连接，另一端与主变速换挡电机控制器E12连接；三-四挡拨叉轴V38上安装有电磁铁安装座B17，电磁铁安装座B17上安装有主变速换挡电磁铁E19，主变速换挡电磁铁E19的铁芯B18一端插入三-四挡拨叉轴V38内，另一端置于电磁线圈B19中，电磁线圈B19外套装有电磁铁壳体B110；

主变速互锁机构B4中，互锁套B41设置在一-二挡拨叉轴V37与三-四挡拨叉轴V38之间，且在互锁套B41上加工有与互锁钢球B42同样直径大小的孔，互锁钢球B42置于互锁套B41中，一-二挡拨叉轴V37、三-四挡拨叉轴V38与互锁套B41对应的位置加工有半圆槽。

参见图25～26所示，自动控制机构包括主变速一号挡位开关E1、主变速空挡位置开关E2、主变速二号挡位开关E3、副变速一号挡位开关E4、副变速空挡位置开关E5、副变速二号挡位开关E6、动力输出变速一号挡位开关E7、动力输出变速空挡位置开关E8、动力输出变速二号挡位开关E9、中央电控单元E10、主变速换挡电机E11、主变速换挡电机控制器E12、副变速换挡电机E13、副变速换挡电机控制器E14、动力输出变速换挡电机E15、动力输出变速换挡电机控制器E16、无线传输模块E17、扩展接头E18、主变速换挡电磁铁E19、副变速换挡电磁铁E20、动力输出变速换挡电磁铁E21、电磁铁控制单元E22及电控单元扩展IO接口E23，主变速一号挡位开关E1、主变速空挡位置开关E2、主变速二号挡位开关E3、副变速一号挡位开关E4、副变速空挡位置开关E5、副变速二号挡位开关E6、动力输出变速一号挡位开关E7、动力输出变速空挡位置开关E8、动力输出变速二号挡位开关E9、主变速换挡电机控制器E12、副变速换挡电机控制器E14、动力输出变速换挡电机控制器E16、无线传输模块E17、扩展接头E18、电磁铁控制单元E22及电控单元扩展IO接口E23分别与中央电控单元E10连接，主变速换挡电磁铁E19、副变速换挡电磁铁E20及动力输出变速换挡电磁铁E21分别与电磁铁控制单元E22连接；扩展接头E18用于电控、手动控制、遥控控制模式转换及油门、车灯、应急、制动、转向等模块的扩展，电控单元扩展IO接口E23用于扩展电控单元的IO接口，通常中央电控单元(ECU)E10只有24个IO接口，最多能接24个输入输出装置，但是通过电控单元扩展IO接口E23扩展，可以接入更多的输入输出装置；副变速换挡电机E13与副变速换挡电机控制器E14连接，动力输出变速换挡电机E15与动力输出变速换挡电机控制器E16连接；

在本实施例中，离合器自由行程为0～λ₁，离合器工作行程为λ₁～λ₃，离合器半离合位置为λ₂，电磁阀H4运动一次对应的行程为λ_n，离合器完全分离时间为0～t₁，车辆运行中换挡时离合器结合时间为t₁～t₂，车辆起步时离合器结合时间为t₁～t₃，车辆运行中换挡时离合器半离合时间为t_c1，车辆起步时离合器半离合时间为t_c2，电磁阀H4打开时间为t_y，电磁阀H4间歇关闭时间为t_f；

主变速换挡杆M1处于一挡位置，副变速换挡杆M2处于快挡，动力输出变速换挡杆M3处于高挡位置，换挡工作原理：

主变速一挡换N挡

主变速换挡杆M1沿限位面板M4上的导槽M5右移，而后向上转动主变速换挡杆M1使之从一挡进入N挡导槽位置，左移主变速换挡杆M1，使之固定在N挡状态，主变速从一挡换入空挡、主变速二挡换一挡、三挡换二挡、四挡换三挡，换挡工作原理相同；

主变速一挡换二档

主变速换挡杆M1沿限位面板M4上的导槽M5右移，而后向下转动主变速换挡杆M1使之从一挡进入二挡导槽位置，左移主变速换挡杆M1，使之固定在二挡状态，主变速从一挡换入二挡、主变速空挡换一挡、二挡换三挡、三挡换四挡，换挡工作原理相同；

副变速快挡换N档

副变速换挡杆M2沿限位面板M4上的导槽M5右移，而后向上转动副变速换挡杆M2使之从快挡进入二挡导槽位置，左移副变速换挡杆M2，使之固定在N挡状态，副变速从快挡换入N挡、副变速倒挡换快挡、慢挡换倒挡，换挡工作原理相同；

副变速N挡换快挡

副变速换挡杆M2限位面板M4上的导槽M5右移，而后向下转动副变速换挡杆M2之从N挡进入快挡导槽位置，左移副变速换挡杆M1，使之固定在快挡状态，副变速从N挡换入快挡、副变速快挡换倒挡、倒挡换慢挡，换挡工作原理相同；

动力输出变速高挡换N挡

动力输出变速换挡杆M3限位面板M4上的导槽M5右移，而后向上转动动力输出变速换挡杆M3之从N挡进入高挡导槽位置，左移动力输出变速换挡杆M3，使之固定在高挡状态，动力输出变速从N挡换入搞挡、动力输出变速中挡换高挡，低挡换中挡，换挡工作原理相同；

动力输出变速N挡换高挡

动力输出变速换挡杆M3限位面板M4上的导槽M5右移，而后向下转动动力输出变速换挡杆M3之从N挡进入高挡导槽位置，左移动力输出变速换挡杆M3，使之固定在高挡状态，动力输出变速从N挡换入高挡、动力输出变速高挡换中挡、中挡换低挡，换挡工作原理相同；

以主变速一挡换N挡为例，换挡杆逆时针转动换挡分析如下：

逆时针转动主变速换挡杆M1时，主变速换挡杆M1围绕主变速挡杆支撑座M11的R1反向转动，主变速多功能开关M10使得一挡断开，N挡接通，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的左侧电磁铁H41接通，液压缸H1快速伸长，离合器快速分离，在分离拨叉C9使得半离合位置开关H2接通后某一个时刻，中央电控单元E10启动主变速电机控制器E12使得主变速换挡电机E11转动，主变速换挡电机E11带动电动推杆B111将换挡滑块B15从一空挡位置推向N挡位置，变速器换入N挡；主变速空挡开关E2接通瞬间，中央电控单元E10控制主变速电机控制器E12使得主变速换挡电机E11停止转动，同时，当主变速空挡开关E2接通时，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42接通，液压缸H1慢速收缩，收缩速度由单向节流阀H3控制，当分离拨叉C9使得半离合位置开关H2断开后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42断开t_c2时间长度，压盘C3停止运动，离合器稳定在半离合状态，待t_c2时间段过后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42继续接通，离合器完全结合；主变速进入N档状态；

主变速四挡换三挡、三挡换二档、二档换一挡、副变速慢挡换倒挡、倒挡换快挡、快挡换空挡、动力输出变速低挡换中挡、中挡换高挡、高挡换空挡工作原理与主变速一挡换N挡原理相同；

以主变速一挡换二挡为例，换挡杆顺时针转动换挡分析如下：

顺时针转动主变速换挡杆M1时，主变速换挡杆M1围绕主变速挡杆支撑座M11的R1正向转动，主变速多功能开关M10使得一挡断开，二挡接通，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的左侧电磁铁H41接通，液压缸H1快速伸长，离合器快速分离，在分离拨叉C9使得半离合位置开关H2接通后某一个时刻，中央电控单元E10控制主变速电机控制器E12使得主变速换挡电机E11转动，主变速换挡电机E11带动电动推杆B111将换挡滑块B15从一空挡位置推向二挡位置，变速器换入二挡，主变速二号开关E3接通时，中央电控单元E10控制主变速电机控制器E12使得主变速换挡电机E11停止转动，变速器换入二挡；同时，当主变速二号开关E3接通时，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42接通，液压缸H1慢速收缩，收缩速度由单向节流阀H3控制，当分离拨叉C9使得半离合位置开关H2断开后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42断开t_c2时间长度，压盘C3停止运动，离合器稳定在半离合状态，履带装备开始二挡行驶，t_c2时间段过后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42继续接通，离合器完全结合，履带装备进入稳定的二档状态；

主变速空挡换一挡、一档换二挡、二挡换三档、三挡换四挡、副变速空挡换快挡、快挡换倒挡、倒挡换慢挡、动力输出变速空挡换高挡、高挡换中挡、中挡换低挡、与主变速一挡换二挡工作原理相同。

电控拨叉轴选择，以主变速换挡为例：

当主变速换挡电磁铁E19失电时，在弹簧B12的作用下，锁销B14将一-二挡拨叉轴V37和换挡滑块B15连为一体，一-二挡拨叉轴V37受换挡滑块B15的运动规律控制，而此时铁芯B18收缩，三-四挡拨叉轴V38与换挡滑块B15断开，在此状态下，中央电控单元E10控制主变速器在一挡、空挡、二挡之间切换；

当主变速换挡电磁铁E19得电时，铁芯B18在电磁力的作用下向外伸出，铁芯B18推动定位销B16进而推动锁销B14压缩弹簧B12，当锁销B14末端移动至弹簧座B11底面时，锁销B14缩回至一-二挡拨叉轴V37内，一-二挡拨叉轴V37与换挡滑块B15断开，一-二挡拨叉轴V37不受换挡滑块B15的运动规律控制，而由于铁芯B18伸出，三-四挡拨叉轴V38与换挡滑块B15连为一体，三-四挡拨叉轴V38受换挡滑块B15的运动规律控制，在此状态下，中央电控单元E10控制主变速器在三挡、空挡、四挡之间切换；如图23所示，弹簧座B11与锁销B14的距离L₁与锁销B14插入换挡滑块B15的距离L₂相等；

在电动推杆B111的对应挡位位置安装有主变速一号挡位开关E1、主变速空挡位置开关E2、主变速二号挡位开关E3，只有当主变速空挡位置开关E2指示处于空挡位置时，中央电控单元E10才控制电磁线圈B19的磁场通断，进行拨叉选择，主变速一号挡位开关E1指示二挡和四挡，主变速二号挡位开关E3指示一挡和三挡；

为了防止变速器由于磨损或装配精度差导致的同时换入两个挡位的问题，在两拨叉间设置有互锁机构，即主变速互锁机构B4、副变速互锁机构B5及动力输出变速互锁机构B6，互锁机构的互锁原理：

当一-二挡拨叉轴V37运动时，一-二挡拨叉轴V37将互锁钢球B42推向三-四挡拨叉轴V38方向，一-二挡拨叉轴V37能左右移动，而三-四挡拨叉轴V38被锁止；同理当三-四挡拨叉轴V38运动时，一-二挡拨叉轴V37同样被锁止，此结构有利于防止两个拨叉同时运动，进而同时挂入两个挡位而损坏变速器，如图24所示，L₃＝L₅＝d/4，L₃+L₄＝L₅+L₄＝d。

离合器分离原理：

多功能开关M4使得某挡断开而另一挡接通时，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的左侧电磁铁H41接通，液压缸H1快速伸长，离合器快速分离；

离合器结合原理：

起步时离合器结合，从N挡挂入任一挡位，当主变速一号挡位开关E1、主变速二号挡位开关E3、副变速一号挡位开关E4、副变速二号挡位开关E6、动力输出变速一号挡位开关E7、动力输出变速空挡位置开关E8接通时，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42接通，液压缸H1慢速收缩，收缩速度由单向节流阀H3控制，当分离拨叉C9使得半离合位置开关H2断开后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H41断开t_c2时(t_c2>t_c1)，压盘C3停止运动，离合器在半离合状态停留一段时长，车辆开始以对应挡位行驶，t_c2时间段过后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42继续接通，离合器完全结合，履带装备进入稳定的对应挡位状态。

运动过程中离合器结合，当车辆有一点速度后，挡位在一至四挡之间变换时，主变速一号挡位开关E1、主变速二号挡位开关E3、副变速一号挡位开关E4、副变速二号挡位开关E6、动力输出变速一号挡位开关E7、动力输出变速空挡位置开关E8接通时，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42接通，液压缸H1慢速收缩，收缩速度由单向节流阀H3控制，当分离拨叉C9使得半离合位置开关H2断开后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42断开t_c1时间长度，压盘C3停止运动，离合器在半离合状态短暂停留，车辆开始以对应挡位行驶，t_c1时间段过后，中央电控单元E10控制电磁铁控制单元E22使得电磁阀H4的右侧电磁铁H42继续接通，离合器完全结合；履带装备进入稳定的对应挡位状态；

离合器精准控制：在特定的场合需要离合器精准控制时，如采用离合器踏板或遥控离合器杆(离合器操作机构)操作时，需要离合器的行程与离合器操作机构的位置成线性关系，为了简化控制方式，降低液压控制离合器的成本，将离合器的位置关系转化为对应电磁阀开启的次数关系，可比较精准的控制离合器位置。如图26所示，分别以离合器分离与结合说明操作原理：

将离合器操作机构的位置解析为多少次电磁阀间歇控制，以将整个行程分为10等分控制为例，如离合器操作机构的位置从0％运行至50％行程时，电磁阀H4连续间隙打开关闭5次，根据设计要求，离合器分离杠杆应运动至整个行程的50％；如离合器操作机构的位置从0运行至100％行程时，电磁阀H4连续间隙打开关闭10次，根据设计要求，离合器分离杠杆可使得离合器完全分离；离合器结合时：如离合器操作机构的位置从100％运行至60％行程时，电磁阀H4连续间隙打开关闭4次，离合器分离杠杆可使得压盘C3运动至60％，如离合器操作机构的位置从60％运行至0％行程时，电磁阀H4连续间隙打开关闭6次，离合器完全结合。由于离合器的性能要求，需要迅速分离，而缓慢结合。因此在回路中设计了单向节流阀H3，使得离合器分离迅速，结合缓慢。因此在离合器分离行程的电磁阀H3启闭时刻t_y和t_f与离合器结合行程的电磁阀启闭时刻t_y和t_f可不相同。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。