运动分量的需求。当外部的伺服电机驱动转子5转动时，转子5的触头8也随之转动，且转子5的触头8与柔性齿杯4的内壁本身是不接触的，从而使转子5的转动力不会传递到柔性齿杯4上。当转子5继续旋转，触头8与柔性齿杯4的内的凸缘9相碰时，触头8与“顶起”柔性齿杯4，使之产生局部形变，从而使对应的一个相位的几段外齿与齿圈3啮合。同样的作用也发生在上一个相位的动作当中，由于本相位与上一个相位存在一定的相位差，使本次啮合产生一定的偏转作用，造成柔性齿杯4的间歇性运动。其减速传动作用与普通的谐波齿轮减速器相似，传动比计算方法不作赘述。
[0031]作为优选，所述输出轴2与壳体I之间、所述转子5的输入轴7与封盖6之间设有轴承(未图示)，从而提高输出轴2与输入轴7的旋转顺畅程度，进一步提高产品的工作稳定性。
[0032]作为优选，所述转子5的触头8上设有可旋转的滚轮(未图示)，滚轮的外边缘到转子5中心的距离小于柔性齿杯4的内壁半径，且大于凸缘9到柔性齿杯4中心的距离。由于转子5的触头8与柔性齿杯4是有相互接触和相互摩擦的，为了减轻摩擦的阻力，提高产品的工作稳定性，优选将触头8与柔性齿杯4之间的摩擦变为滚动摩擦。
[0033]根据上述的作用原理，实际上转子5的触头8数量也是不受限制的。理论上单个的触头8也能够实现间歇式减速器的间歇性传动动作。但鉴于运行的稳定性问题，转子5对柔性齿杯4的作用力应该是相互平衡的，以防止减速器在运作过程中产生振动。因此，转子5的触头8理论上不为单个，且是绕转子5的中心座中心对称分布。最简单的方案是双触头8的设计，两个触头8对称设置即可。但触头8数量越少，理论上柔性齿杯4的形变量越大，不利于柔性齿杯4的长期工作，减少了柔性齿杯4的使用寿命。因此，作为优选，所述柔性齿杯4每组外齿沿中心轴对称设有三段外齿，所述转子5上设有沿中心轴对称的三个触头8。三触头8的设计避免了双触头8设计的大形变量，使柔性齿杯4不容易在触头8的作用下发生弹跳晃动，从而进一步提尚减速器工作的稳定性。
[0034]请参阅图3，作为优选，所述封盖6上设有一个向内沿轴向凸出的环形部10，环形部10的外径与柔性齿杯4的凸缘9过盈配合。对于普通的谐波齿轮减速器而言，由于柔性齿杯4的外齿与齿圈3的啮合是从未停止的，柔性齿杯4的转动稳定性是相当高的。但对于本实用新型的间歇式减速器则不然，啮合是间歇性的，其稳定性不如一般的谐波齿轮减速器，在转子5转动的过程中，触头8与凸缘9触碰的瞬间也对柔性齿杯4产生一定的冲击力，使柔性齿杯4作出不稳定的旋转运动，这显然是不利于减速器的稳定传动的。因此，本实用新型在封盖6处设置环形部10帮助柔性齿杯4的稳定。一般情况下，柔性齿杯4的凸缘9与环形部10的外壁过盈配合，使柔性齿杯4的凸缘9 “抓紧”了环形部10;而当转子5的触头8柔性齿杯4的凸缘9触碰时，转子5 “顶起” 了凸缘9，使相应一段的柔性齿杯4向外扩张性弹性形变，因而此时凸缘9是离开环形部10的表面的，从而“松开”环形部10。凸缘9对环形部10的“抓紧”与“松开”作用是交替有序动作的，与柔性齿杯4的外齿与齿圈3的啮合动作相对应，从而确保了减速器工作的稳定性和可靠性。
[0035]本实用新型所提供的一种间歇式减速器，能实现大传动比的间歇性减速传动，满足特殊的工作需求。产品的传动稳定性强，精度高，传动可靠，与连续旋转的电机连接即可输出间歇性的低速运转动作，使用简单方便。而且结构简单，体积小，便于应用到精密机械领域，尤其可以作用于各种精密的机械手等高性能自动化设备。
[0036]以上所述实施例仅表达了本实用新型的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种间歇式减速器，其特征在于:包括壳体、封盖、齿圈、转子、柔性齿杯和输出轴;壳体呈帽形，壳体的端面中心设有轴孔;齿圈内侧沿圆周方向排列设有内齿，齿圈由刚性材料制成，齿圈刚性固定于壳体的内壁上;柔性齿杯设于齿圈的内部，柔性齿杯的外边缘设有至少两组分段的外齿，每组至少设有中心轴对称分布的两段外齿，每组外齿的设定位置为一个相位，不同组的外齿与上一相位的外齿之间设有相位差，每段外齿对应的柔性齿杯的内壁设有向内凸出的凸缘，凸缘与内壁之间平滑过渡，柔性齿杯的每段外齿在柔性齿杯不发生形变的情况下不与齿圈的内齿啮合;转子设于柔性齿杯的内部，转子在径向上设有与每组外齿段数相等的触头，触头的外边缘到转子中心的距离小于柔性齿杯的内壁半径，且大于凸缘到柔性齿杯中心的距离，转子的中心设有沿径向延伸的输入轴;输出轴与柔性齿杯连接，输出轴的端部穿过壳体的轴孔外露于壳体之外;封盖盖设于壳体上，封盖中心设有轴孔，输入轴穿过封盖的轴孔外露于封盖之外。2.根据权利要求1所述的间歇式减速器，其特征在于:所述输出轴与壳体之间、所述转子的输入轴与封盖之间设有轴承。3.根据权利要求1所述的间歇式减速器，其特征在于:所述转子的触头上设有可旋转的滚轮，滚轮的外边缘到转子中心的距离小于柔性齿杯的内壁半径，且大于凸缘到柔性齿杯中心的距离。4.根据权利要求1所述的间歇式减速器，其特征在于:所述柔性齿杯每组外齿沿中心轴对称设有三段外齿，所述转子上设有沿中心轴对称的三个触头。5.根据权利要求1所述的间歇式减速器，其特征在于:所述封盖上设有一个向内沿轴向凸出的环形部，环形部的外径与柔性齿杯的凸缘过盈配合。
【专利摘要】本实用新型提供了一种间歇式减速器，包括壳体、封盖、齿圈、转子、柔性齿杯和输出轴；齿圈内侧沿圆周方向排列设有内齿，齿圈刚性固定于壳体的内壁上；柔性齿杯设于齿圈的内部，柔性齿杯的外边缘设有至少两组分段的外齿，每组至少设有中心轴对称分布的两段外齿，每组外齿的设定位置为一个相位，不同组的外齿与上一相位的外齿之间设有相位差，每段外齿对应的柔性齿杯的内壁设有向内凸出的凸缘；转子设于柔性齿杯的内部，转子在径向上设有触头，转子的中心设有沿径向延伸的输入轴；输出轴与柔性齿杯连接；封盖盖设于壳体上。本实用新型可实现间歇性大传动比减速传动。
【IPC分类】F16H27/08
【公开号】CN205244281
【申请号】CN201521118338
【发明人】郭嘉辉
【申请人】郭嘉辉
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月26日