消毒机器人自动加液装置及自动加液方法与流程

本发明涉及消毒技术领域，尤其涉及一种消毒机器人自动加液装置及自动加液方法。

背景技术：

治疗传染性疾病的病房等场景需要定期消毒，为了避免对医护人员造成感染，现有技术中提出了采用消毒机器人进行自动消毒的方法。具体地，消毒机器人上携带暂存消毒液的储液罐，通过消毒泵将储液罐内的消毒液抽送喷嘴，由喷嘴喷送至病房内，并结合消毒机器人的行走实现整个病房的消毒。

但在消毒机器人消毒的过程中，由于储液罐的体积有限，需要工作人员时刻关注储液罐内消毒液的余量，以及时向储液罐内添加消毒液，保证消毒机器人正常工作。

采用上述方式向消毒机器人内添加消毒液会占用大量的人力资源，尤其是夜间需要进行连续消毒时，若是夜间无值班人员，则会造成消毒机器人消毒中断，不能进行连续消毒；若是夜间有值班人员，但由于值班的医护人员数量有限，在医护人员较为忙碌时，则有可能不能及时地对储液罐进行加液，因此也会造成消毒机器人中断工作，降低消毒机器人的工作效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种消毒机器人自动加液装置及自动加液方法，能够实现无人状态下连续消毒，提高消毒机器人的工作效率，减少医护人员的工作量。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

消毒机器人自动加液装置，包括：

自动加液工作站，其包括设有加液口的储液箱、第一接头和第一阀，所述第一接头通过所述第一阀与所述加液口连通或断开；

第一检测组件，用于检测消毒机器人上的储液罐内消毒液的量；

加液组件，设于所述消毒机器人上，所述加液组件包括第二阀及能够通过所述第二阀与所述储液罐连通或断开的第二接头；

所述第一接头和所述第二接头能够对接或分离，以使所述储液箱内的消毒液能够流向所述储液罐。

作为上述消毒机器人自动加液装置的一种优选技术方案，所述第一检测组件为液位传感器，用于检测所述储液罐内消毒液的液位；

或，所述第一检测组件为设于所述储液罐内底壁或外底壁的第一压力传感器，用于检测所述储液罐内的油液作用于储液罐底部的压力；

或，所述第一检测组件为设于所述储液罐外底壁的重量传感器，用于检测所述储液罐的质量；

或，所述第一检测组件包括用于实时测量所述消毒机器人工作所消耗的消毒液量的第一流量传感器，及用于测量由所述储液箱添加至所述储液罐中的消毒液的量。

作为上述消毒机器人自动加液装置的一种优选技术方案，所述第一接头和所述第二接头中的一个设有电磁件，另一个设有能够与所述电磁件相互吸合或分离的磁吸部。

作为上述消毒机器人自动加液装置的一种优选技术方案，还包括用于检测所述第一接头和所述第二接头是否对接或分离成功第二检测组件；

所述第二检测组件为设于所述第一接头和/或所述第二接头上的第二压力传感器；

或，所述第二检测组件为设于所述第一接头和/或所述第二接头上的接触开关。

作为上述消毒机器人自动加液装置的一种优选技术方案，所述第一接头和/或所述第二接头能够沿第一方向移动，所述第一方向为所述第一接头和所述第二接头中心连线的延伸方向。

作为上述消毒机器人自动加液装置的一种优选技术方案，还包括用于对所述第一接头和所述第二接头的位置进行调节的调节组件；所述调节组件包括：

调节检测单元，用于检测所述第一接头和所述第二接头在第二方向和/或第三方向上的间距；

第一驱动部件，用于驱动所述第一接头和/或所述第二接头沿第二方向移动；

第二驱动部件，用于驱动所述第一接头和/或所述第二接头沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

作为上述消毒机器人自动加液装置的一种优选技术方案，还包括用于检测所述自动加液工作站和所述消毒机器人是否对准的对准组件；

所述对准组件包括标签码和扫码单元，所述消毒机器人和所述自动加液工作站的其中一个上设有标签码，另一个上设有扫码单元；

或，所述对准组件包括红外接收器和红外发射器，所述消毒机器人和所述自动加液工作站的其中一个上设有红外接收器，另一个上设有红外发射器。

作为上述消毒机器人自动加液装置的一种优选技术方案，所述第一接头和所述第二接头中的至少一个上设有密封件，用于对所述第一接头和所述第二接头的对接位置进行密封。

本发明还提供了一种消毒机器人自动加液方法，包括以下步骤：

实时检测储液罐内消毒液的量；若储液罐内消毒液的量低于第一预设值，控制第一接头和第二接头对接，打开第一阀和第二阀，将储液箱中的消毒液添加至储液罐。

作为上述消毒机器人自动加液方法的一种优选技术方案，在确定需要停止向所述储液罐中添加消毒液时，关闭所述第一阀和所述第二阀，控制所述第一接头和所述第二接头分离。

作为上述消毒机器人自动加液方法的一种优选技术方案，在打开所述第一阀和所述第二阀之前，检测所述第一接头和所述第二接头的对接情况。

作为上述消毒机器人自动加液方法的一种优选技术方案，在所述第一接头和所述第二接头对接失败时，调节所述第一接头和/或所述第二接头的位置，以使所述第一接头和所述第二接头处于能够相互对接的位置。

作为上述消毒机器人自动加液方法的一种优选技术方案，在控制所述第一接头和所述第二接头对接之前，还包括：

消毒机器人行走至预设加液位置；

将所述消毒机器人和自动加液工作站进行对准。

本发明的有益效果：本发明提供的消毒机器人自动加液装置，利用第一检测组件实时检测消毒机器人的储液罐内消毒液的量以确定是否需要向储液罐内添加消毒液要加液，并在需要向储液罐添加消毒液时，将第一接头和第二接头对接，然后打开第一阀和第二阀，使储液箱中的消毒液能够流向储液罐，实现储液罐自动加液，解决了对消毒机器人的储液罐进行加液时占用医护人员的问题，以及人工加液时存在的加液不及时问题，实现消毒机器人自动连续工作，提高了消毒机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的第一接头和第二接头对接的状态图；

图2是本发明实施例一提供的第一接头和第二接头脱离时的状态；

图3是本发明实施例一提供的消毒机器人主视图；

图4是本发明实施例一提供的消毒机器人的自动加液方法流程图一；

图5是本发明实施例一提供的消毒机器人的自动加液方法流程图二；

图6是本发明实施例二提供的消毒机器人的自动加液方法流程图三。

图中：

1、自动加液工作站；11、第一接头；12、滑轨；

2、消毒机器人；21、第二接头。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

如图1至图3所示，本实施例提供了一种消毒机器人自动加液装置，包括自动加液工作站1、第一检测组件和加液组件，其中，自动加液工作站1包括设有加液口的储液箱、第一接头11和第一阀，第一接头11通过第一阀与加液口连通或断开；第一检测组件用于检测消毒机器人2上的储液罐内消毒液的量；加液组件设于消毒机器人2上，加液组件包括第二阀及能够通过第二阀与储液罐连通或断开的第二接头21；第一接头11和第二接头21能够对接或分离，以使储液箱内的消毒液能够流向储液罐。本实施例中，上述第一阀和第二阀均可以采用电磁阀。需要说明的是，第一阀和第二阀也可以为电动阀等，只要能够实现第一接头11与储液箱以及第二接头21与储液罐的连通或断开即可，在此并不做限定。

在第一检测组件检测到消毒机器人2上的储液罐内消毒液的量低于第一预设值时确定储液罐需要添加消毒液，将第一接头11和第二接头21对接，然后打开第一阀和第二阀，使储液箱中的消毒液能够流向储液罐，实现对储液罐添加消毒液。在向储液罐中添加消毒液的过程中，第一检测组件还能够实时地检测储液罐内消毒液的量是否大于第二预设值，确定需要停止向储液罐中添加消毒液，此时先关闭第一阀和第二阀，然后使第一接头11和第二接头21分离，以停止向储液罐中加液。

本实施例提供的消毒机器人自动加液装置实现了自动加液，解决了对消毒机器人2的储液罐进行加液时占用医护人员的问题，以及人工加液时存在的加液不及时问题，实现消毒机器人2自动连续工作。

在第一阀和第二阀打开后，至于如何将储液箱中消毒液送至储液罐中，下面简单列举两种实施方式，一种是为自动加液工作站1配设抽液泵，利用抽液泵将储液箱中的消毒液抽出送至储液罐；另一种是向储液箱中充入不会与消毒液发生化学反应的气体，增大储液箱中的气压，从而使储液箱中消毒液通过第一阀、第二阀送入储液罐中。在其他实施例中，储液箱的位置高于消毒机器人2上的储液罐的位置，从而利用消毒液自身的重力，使得消毒液通过第一阀、第一接头11、第二接头21和第二阀进入储液罐内。

本实施例中，第一检测组件包括液位传感器，用于检测储液罐内消毒液的液位。在储液罐中的液位低于预设最低液位时，确定需要向储液罐中添加消毒液；在储液罐中的液位不小于预设最高液位时，确定需要停止向储液罐中添加消毒液。至于预设最低液位和预设最高液位可以根据储液罐的容积大小确定，在此不作具体限定。

于其他实施例中，上述第一检测组件还可以是设置在储液罐内底壁的第一压力传感器，第一压力传感器所检测到压力值与储液罐内消毒液所产生的重力成正比，可以根据消毒液所产生的重力大小、储液罐的横截面积计算储液罐内消毒液的液位，因此可以根据第一压力传感器检测到的压力值的大小确定是否需要向储液罐中添加消毒液或停止向储液罐中添加消毒液。具体地，在储液罐中的消毒液对储液罐内底壁所产生的压力达到预设最小压力时，确定需要向储液罐中添加消毒液；在储液罐中的消毒液的对储液罐内底壁所产生的压力达到预设最大压力时，确定需要停止向储液罐中添加消毒液。

于其他实施例中，上述第一压力传感器还可以设于储液罐的外底壁，此时第一压力传感器测量得到的是储液罐和其内消毒液的重力总和。在所述储液罐及其内的消毒液的重力总和达到预设最小重力时，确定需要向储液罐中添加消毒液；在储液罐及其内的消毒液的重力总和达到预设最大重力时，确定需要停止向储液罐中添加消毒液。

在其他实施例中，储液罐的外底壁可以设置质量传感器，质量传感器检测到质量值与储液罐内消毒液的质量成正比，可以根据消毒液的质量、储液罐的横截面积计算储液罐内消毒液的液位，从而可以根据重量传感器检测到的质量大小确定是否需要向储液罐中添加消毒液或停止向储液罐中添加消毒液。具体地，在所述储液罐及其内的消毒液的质量总和达到预设最小质量时，确定需要向储液罐中添加消毒液；在储液罐及其内的消毒液的质量总和达到预设最大质量时，确定需要停止向储液罐中添加消毒液。

于其他实施例中，上述第一检测组件包括第一流量传感器和第二流量传感器，其中，第一流量传感器用于实时测量消毒机器人2工作所消耗的消毒液量，根据储液罐中的消毒液总量，计算储液罐中剩余的消毒液量，从而确定储液罐是否需要加液。第二流量传感器用于测量由储液箱添加至储液罐中的消毒液的量，根据储液罐中剩余的消毒液量和由储液箱添加至储液罐中的消毒液的量，确定是否需要停止向储液罐内中添加消毒液。具体地，在每次加液后消毒机器人2工作所消耗的消毒液量达到预设消耗量时，确定需要向储液罐中添加消毒液；在每次加液时由储液箱添加至储液罐中的消毒液量达到预设添加量时，确定需要停止向储液罐中添加消毒液。

进一步地，第一接头11和第二接头21中的一个设有电磁件，另一个设有能够与电磁件相互吸合或分离的磁吸部。

可选地，第一接头11和/或第二接头21能够沿第一方向移动，上述第一方向指的是第一接头11和第二接头21中心连线的延伸方向。本实施例以第一接头11能够移动为例，第一接头11通过软管如皮管等与第一阀连通，第一阀可以直接或通过软管如皮管等与储液罐连通。利用第一接头11向靠近第二接头21的第一方向移动，以使第一接头11能够运动至能够与第二接头21对接的位置。于其他实施例中，在第二接头21能够沿第一方向移动时，第二接头21通过软管如皮管等与第一阀连通，第一阀可以直接或通过软管如皮管等与储液罐连通。

本实施例以第一方向为竖直方向为例，此时要求第一接头11和第二接头21对接时，第二接头21位于第一接头11的正上方或正下方。在自动加液工作站1还包括安装支架，安装支架和第一接头11的其中一个上设有沿竖直方向设置的滑槽，另一个上设有与滑槽配合的滑轨12，从而对第一接头11的移动进行导向。于其他实施例中，上述第一方向还可以为水平方向或其他方向，此时要求第一接头11和第二接头21沿第一方向分布。

上述电磁件可以为电磁线圈或电磁块等，磁吸部可以为钢或者铁等。本实施例以第一接头11上设有电磁件，第二接头21上设有磁吸部为例。于其他实施例中，还可以在第一接头11上设置磁吸部，在第二接头21上设置电磁件。

在需要将第一接头11和第二接头21对接时，控制电磁件通电使电磁件和磁吸部之间产生吸引力，从而使第二接头21逐渐沿第一方向靠近第一接头11，直至电磁件将磁吸部吸住，实现第一接头11和第二接头21的对接。

在需要第一接头11和第二接头21分离时，也可以控制电磁件断电，从而使电磁件和磁吸部之间的吸引力消失。于其他实施例中，控制电磁件通电使电磁件和磁吸部之间产生排斥力，从而使得第一接头11和第二接头21相互远离。

于其他实施例中，还可以将第一接头11相对于自动加液工作站1固定，第二接头21相对于消毒机器人2固定，在需要对储液罐进行加液时，通过对消毒机器人2行走至预设加液位置的路径规划，使消毒机器人2行走至预设加液位置时第一接头11正好和第二接头21对准，而后对电磁件通电，使第一接头11和第二接头21对接即可。

需要说明的是，磁吸部可以与第二接头21一体成型，电磁件也可以与第一接头11一体成型。此外，磁吸部可以套设在第二接头21上，电磁件也可以套设在第一接头11上。

进一步地，为了使第一接头11能够与不同的消毒机器人2上的第二接头21更好的对接，本实施例增设了能够沿第一方向伸缩的复位弹性件，复位弹性件的一端相对于储液箱固定，另一端连接于第一接头11。在电磁件断电后，在电磁件断电的同时或之后，利用复位弹性件驱动第一接头11复位。该复位弹性件可以是弹簧，在第一接头11和第二接头21对接时，电磁件和磁吸部之间的吸引力会使弹簧拉伸，在电磁件断电后，弹簧会使第一接头11复位。需要说明的是，在其他实施例中，在第二接头21能够移动，为第二接头21配设一个复位弹性件，复位弹性件的一端相对于储液罐固定，另一端连接于第二接头21。

于其他实施例中，也可以不采用磁吸部和电磁件的对接方式，具体可以采用直线驱动如直线电机、气缸等直接驱动第一接头11沿第一方向移动，以使第一接头11和第二接头21对接或分离。此时相应地也就不再需要复位弹性件，可以直接通过直线驱动进行复位。

进一步地，为了保证第一接头11能够更加准确地与第二接头21对接，上述消毒机器人自动加液装置还包括用于对第一接头11和第二接头21的位置进行调节的调节组件。具体地，调节组件包括调节检测单元、第一驱动部件和/或第二驱动部件，其中，调节检测单元用于检测第一接头11和/或第二接头21在第二方向和第三方向上的间距，第一驱动部件用于驱动第一接头11和/或第二接头21沿第二方向移动；第二驱动部件用于驱动第一接头11和/或第二接头21沿第三方向移动，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

需要说明的是，上述第一驱动部件和第二驱动部件均为直线电机、气缸等能够直线运动的部件，在此不再详细赘叙。

在第一接头11和第二接头21对接之前，利用调节组件对第一接头11和/或第二接头21的位置进行调节。上述调节检测单元为位移传感器或光栅尺等能够实时测量第一接头11和第二接头21在第二方向和第三方向上的间距的结构。本实施例以第一接头11的位置能够调节为例，对第一接头11的位置调节方法进行简要描述。

在第一接头11和第二接头21对接之前，利用调节检测单元检测第一接头11和第二接头21在第二方向和第三方向上的间距，控制第一驱动部件和第二驱动部件驱动第一接头11分别沿第二方向和第三方向上运动相应的间距，或者控制第一驱动部件和第二驱动部件驱动第二接头21分别沿第二方向和第三方向运动，利用调节检测单元实时监测第一接头11和第二接头21在第二方向和第三方向上的间距，直至第一接头11和第二接头21在第二方向和第三方向上的间距均在对应的预设间距范围内时，控制第一驱动部件和第二驱动部件停止动作。

采用上述结构，可以在第一接头11与第二接头21对接之前，对第一接头11或者第二接头21的位置进一步进行调节，以提高第一接头11与第二接头21对接的精准度；不同型号的消毒机器人2，其上第二接头21的位置可能不同，采用上述调节组件还可以满足不同型号的消毒机器人2的使用需求。

更进一步地，上述消毒机器人自动加液装置还包括用于检测第一接头11和第二接头21是否对接或分离成功第二检测组件，具体地，第二检测组件为设于第一接头11和/或第二接头21上的第二压力传感器。当第一接头11和第二接头21对接上时，第二压力传感器一旦检测到压力信号，将会触发第一阀和第二阀打开，进行自动加液。于其他实施例中，上述第二压力传感器可以采用接触开关替代，第一接头11和第二接头21对接成功时，接触开关闭合。

由于无论是采用第二压力传感器或者接触开关，都存在第一接头11和第二接头21未完成对接，但第二压力传感器已检测到压力信号的情况。为此，本实施例将上述第二压力传感器设置多个，多个第二压力传感器按照预设分布形式分布，如多个第二压力传感器沿z形分布或周向分布等，在多个第二压力传感器均检测到压力信号，确认第一接头11和第二接头21对接成功。更加优选地，在每个第二压力传感器检测到的压力大小均在预设对接压力范围内时，确认第一接头11和第二接头21对接成功。

进一步地，上述消毒机器人自动加液装置还包括用于检测自动加液工作站1和消毒机器人2是否对准的对准组件。自动加液工作站1的位置是固定的，在自动加液工作站1配设有预设加液位置。在需要对储液罐添加消毒液时，储液罐不一定在预设加液位置，因此，需要判断消毒机器人2是否在预设加液位置，若是，则直接利用对准组件对消毒机器人2和自动加液工作站1进行对准；若否，则需要消毒机器人2行走至预设加液位置之后，再利用对准组件对消毒机器人2和自动加液工作站1进行对准。在消毒机器人2行走至预设加液利用对准组件对消毒机器人2和自动加液工作站1进行对准，以确保预设加液位置停留有待加液的消毒机器人2。

具体地，对准组件包括红外接收器和红外发射器，消毒机器人2和自动加液工作站1的其中一个上设有红外接收器，另一个上设有红外发射器。优选地，红外发射器设于消毒机器人2上，红外接收器设于自动加液工作站1上，在消毒机器人2行走至预设加液位置时，红外发射器发射信号，在红外接收器接收到信号时，则说明消毒机器人2已停留在预设加液位置，根据消毒机器人2已停留在预设加液位置的信号触发接下来的操作。

进一步地，为了避免第一接头11和第二接头21对接成功后，对加液罐进行加液的过程中，第一接头11和第二接头21的连接位置出现漏液情况，在第一接头11面朝第二接头21的端面和第二接头21面朝第一接头11的端面中的至少一个上设有密封件。在第一接头11和第二接头21对接成功后，利用密封件对第一接头11和第二接头21的对接位置进行密封。优选地，该密封件可以采用橡胶圈或o型圈等。

本实施例还提供了一种消毒机器人自动加液方法，图4是本实施例提供的消毒机器人自动加液方法的流程图，如图4所示，该自动加液方法包括以下步骤：实时检测储液罐内消毒液的量；在储液罐内消毒液的量低于第一预设值时，控制第一接头11和第二接头21对接，打开第一阀和第二阀，将储液箱中的消毒液添加至储液罐。

需要说明的是，在储液罐内消毒液的量不低于第一预设值时，消毒机器人2继续保持当前状态。消毒机器人2继续保持当前状态主要包括两种情况，一种是消毒机器人2继续进行消毒工作，另一种是消毒机器人2等待执行消毒指令。

将第一接头11和第二接头21对接的方法如下：电磁件通电，将第一接头11和第二接头21对接，并通过密封件对第一接头11和第二接头21的对接位置进行密封。

可选地，如图5所示，在控制第一接头11和第二接头21对接之前，控制消毒机器人2行走至预设加液位置，并将消毒机器人2和自动加液工作站1进行对准。

具体地，利用对准组件判断消毒机器人2是否在预设加液位置，若否，则控制消毒机器人2行走至预设加液位置，若是，则将消毒机器人2和自动加液工作站1进行对准。

可选地，如图5所示，在打开第一阀和第二阀之前，检测第一接头11和第二接头21的对接情况。若第一接头11和第二接头21对接失败，则调节第一接头11和/或第二接头21的位置，以使第一接头11和第二接头21处于能够相互对接的位置；若第一接头11和第二接头21对接成功，则打开第一阀和第二阀，将储液箱中的消毒液添加至储液罐。

具体地，在第一接头11和第二接头21对接失败时，可以利用调节组件对第一接头11和/或第二接头21的位置进行调节，以使第一接头11和第二接头21处于能够相互对接的位置。

可选地，如图5所示，在将第一接头11和第二接头21对接之后且打开第一阀和第二阀之前，第二检测组件检测第一接头11和第二接头21是否完成对接，若是，则打开第一阀和第二阀，将储液箱中的消毒液送入储液罐中；若否，则报警提示对接失败。

由于在第一接头11和第二接头21对接之前，已经对第一接头11的位置进行了校准调整，因此，若是第一接头11和第二接头21对接失败，则可能是第二检测组件出现了故障，或者电磁件未能成功通电或者复位弹性件被卡死等问题，因此需要报警提示对接失败，以便于工作人员及时进行维修。

可选地，如图5所示，在不断地向储液罐中添加消毒液的过程中，实时检测储液罐中消毒液的量，在储液罐中消毒液的量达到第二预设值时，则停止向储液罐中添加消毒液时，关闭第一阀和第二阀，电磁件断电；若否，则继续向储液罐中添加消毒液直至储液罐中消毒液的量达到第二预设值。

可选地，在电磁件断电后，将第一接头11和/或第二接头21复位，以方便第一接头11和第二接头21下次对接。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于：对准组件的结构不同。

具体地，对准组件包括标签码和扫码单元，消毒机器人2和自动加液工作站1的其中一个上设有标签码，另一个上设有扫码单元。若是标签码设于消毒机器人2上，扫码单元设于自动加液工作站1上，扫码单元一直处于待机状态，此时第一接头11可以沿第一方向、第二方向和第三方向移动，第一接头11的位置固定。

如图6所示，在扫码单元扫描到标签码时，利用扫码单元扫描到的信息确定消毒机器人2的型号，并根据消毒机器人2的型号确定第一接头11由初始位置运动至能够与第二接头21对接的位置需要沿第二方向、第三方向移动的距离，利用调节组件对第一接头11的位置进行调节，使第一接头11分别沿第二方向、第三方向运动对应的距离，之后，再对电磁件通电以使第一接头11和第二接头21对接。

若是扫码单元设于消毒机器人2上，此时第二接头21能够沿第二方向和第三方向移动，在机器人行走至预设加液位置后，扫码单元开始工作。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。