专利名称：车道线预估方法及车道偏移警示系统的制作方法
技术领域：
本发明是有一种车道辨识以及示系统，尤
是指种于有左右其中边车道线得以辨识出时，
即时地修补另边无法辨识的车道线的车道线预估方
法及车道偏移示系统。
背旦 豕技术
随着科技进展，生活晶裕，机动车辆曰普及至
每个家庭而增加交通的方便性0然而随着车辆使用
的频繁，使用机动车辆造成的死亡人数始终居高不下。
根据有关部门统计，历年来中国台湾地区每年因交通
事故而死亡的人数皆维持在三千人左右，受伤人数则
在十万人左右，如 一 九零五年中国台湾地区因交通
事故的死、伤人数各为2 :,894及200，0 0 9人。
平均每天有8人因交通事故死亡
由于车辆驾驶需要高度的专心，不小心，意外
可能因此发生。因此开始有应用先进的机械视觉识别
技术，构成 一 智能型的安全辅助系统，持续而不间断 地进行车道线辨识与追踪，但是车道辨识有可能受限 于此环境的信息像是车道线不清晰或是道路上其它噪 声而导致无法完全辨识出车道线。
有鉴于此，在现有技术中，如美国公开号
US. Pub. No. 2 0 0 6 0 2 3 9 5 0 9所揭露的 一 种车
道线辨识装置，其主要为撷取行进间的车道影像，并 利用影像辨识技术对于撷取到的车道影像进行演算与 辨识，以寻找出车道线的位置。然而在该现有技术中， 对于两边车道线中任 一 方的车道线无法辨识的情况
下，并没有提供解决的方式,
有鉴于此，因此亟需一种车道线预估方法及车道
偏移警示系统，对于两边车道线中任方的车道线无
法辨识的情况下，进行车道线的预估并补绘，以提升
行车的安全性。
发明内容
本发明的目的在于，提供 一 种车道线预估方法，
其是可于任意车道宽的道路上，于两边车道线任边
无法辨识的情况下，预估并补绘无法辨识的车道线，
在车道辨识方法中有可能受限外界环境的信/K、像是车
道线不清晰或是道路上其它噪声而导致无法辨识出车
道线，因此可利用此车道辨识的车道线预估方法 的显示车道信息提供适当的车辆行驶信息以辅 驶。
本发明的另一目的在于，提供一种车道偏移 系统，其是根据辨识出的车道进行车辆行驶的安 控以及警示，以提升驾驶员行车的安全性。
本发明的又一目的在于，提供一种车道线预 法，其是可以根据新的车道线资料，动态更新车 估关系方程式。
根据本发明的目的，本发明提供 一 种车道线 方法，其特征在于，其是包括有下列步骤
提供两车道预估关系方程式；
撷取车道影像，当该车道影像出现单侧车道线时 量取该单侧车道线的特征值；以及
将取到的特征值， 根据该两车道预估关系方程
式，决定出另侧的车道线位置。
中该特征值是为该单侧车道线上下两足以决定
车道线的点与该车道影像中线的水平距离
苴 / 、中决定两车道预估关系方程式还包括有下列步
骤
提供多数张车道影像；
成功 助驾
估方 道预
预估
于该多数张车道影像中取得多数组左右车道线与
车道影像中心线水平距离的距离信息；以及
对该多数组距离信息进行数值分析以得到最适合
该车道状态的车道预估关系方程式。3琴.中决定车道预估关系方程式还可以使用如下步
3求 决定预估方程式类型；
撷取至少两兀整车道影像，该完整车道影像具有
左车道线影像以及右车道线影像；
于该兀整左右车道影像中撷取上下两组足以决定
左右车道线的距离信息，该距离信息为左车道线上下
方足以决定车道线的点与该影像中心线的距离以及右
车道线上下方足以决定车道线的点与影像中心线的距
离'，以及
以数值分析方法处理距离信息以求得预估方程式
中的方程式参数
苴 Z 还包括有显示出该另 一 侧车道线位置的步骤(
还包括有判断车道状况是否有改变，如果有的
话则动态更新该车道预估关系方程式的步骤。
中该动态更新该车道预估关系方程式的方法还
包括有下列步骤
于多数组新车道影像
影像中心线水平距离的距
以数值分析求得新的
中该动态更新该车
包括有下列步骤
于多数组新车道影像
影像中心线水平距离的距
以数值分析求得新的
依先-、/ 目IJ所使用的方程式类
数以根据距尚"f曰息动态更
根据本发明的目的，
示系统，特征在于，包
至少~■前视影像感测
影像信必
车辆动态侦测单元
生侦，信号；
影像处理与控制模
及该侦测信号以进行演算
车道影像出现单侧车道线
还可以根据一车道预估关
一车道线的位置；
中，取得左右车道线与车道 离信息；以及
方程式类型及其参数。
道预估关系方程式的方法还
中，取得左右车道线与车道 离信息；以及
方程式类型及其参数，或是 型以数值分析的方法求取参 新车道预估关系方程式。
本发明提供 一 种车道偏移警 括
单元，是可以撷取车道的
，可侦测车辆状态以产
组，其可接收该影像信息以
，以产生塾示信号，当该
时，该影像处理与控制模组
系方程式进行演算以预估另
一显示单元，其与该影像处理与控制模组相连接， 该显示单元可接收该影像处理与控制模组所传递的信 号以显示车道影像；以及
一警示单元，其与该影像处理与控制模组相连接， 该警示单元可接收该警示信号以产生警报。
其中该前视影像感测单元是为 一 摄影机。
其中该摄影机可选择为一光电耦合元件以及一互 补式金属氧化半导体的光学感测元件其中之一 。
其中该前视影像感测单元是为 一 红外线影像撷取装置。
其中该警示单元可对驾驶可发出声、光或振动等
方式警示信号o
其还具有 一 使用者控制单元，该使用者控制单元 可提供使用者 一 操控界面，以供使用者进行系统参数 调整与解除警示。
其中该影像处理与控制模组还包含
一影像撷取与解码单元，其是与该前视影像感测
单元相连接，以将该影像信息转成 一 数字化影像信息；
一数字信号处理与控制单元，其可接收该数字化
影像信息，进行演算与解析；以及
一影像编码与输出单元，其是与该数字信号处理与控制单元以及该显示单元相连接，该影像编码与输出单元可接收该数字信号处理与控制单元所输出的一控制信号将影像编码并输出影像视频给该显示单元。
中该影像处理与控制模组还包含
影像随机存取存储器，其可储存该数字化影像
信息以及经由该数字信号处理与控制单元处理完毕的
影像，该影像随机存取存储器可提供该数字化影像信
息^厶 5口该数字信号处理与控制单元以及提供处理完毕的
影像给该影像编码与输出单元;以及
非挥发性可程序存储器，可记录该数字信号处
理与控制单元所运算解析出该影像撷取装置所撷取的
车道影像的信息
中该数字信号处理与控制单元还可以输出一车
道辨识信息以及汁常驾驶信息至该显示单元。
中该车道辨识信息可为车体偏移量、车辆转向
方位、车道曲率及_1二 目'J述的组成其中之一 。
中该影像处理与控制模组可动态更新该车道预
估关系方程式
中该车辆状态是为车速、剎车、转向信号以及
刖述的组成中之。
为使审查员能对本发明的特征、目的及功能有更
进步的认知与了解，下文特将本发明的装置的相关
细部结构以及设计的理念原由进行说明，以使得审查
员可以了解本发明的特点，详细说明陈述如下，g巾-
图1是为本发明车道线预估方法实施例流程示意
图。
图2A是为本发明产生车道预估关系方程式的方
法流程示意图。
图2B与图2 C是为本发明车道预估关系方程式示
思图
图3是为本发明决定该车道预估关系方程式的方
法流程示意图。
图4 A与图4 B是为己知车道线与影像中心线的距 离关系示意图。
图5 A与图5 B是为预测未知车道线示意图。
图6是为本发明的车道偏移警示系统实施例方块
示意图。
具体实施例方式
请参阅图1所示，该图是为本发明车道线预估方 法实施例流程示意图。该车道线预估方法包括有下列
步骤，首先进行步骤1 0 ，提供两车道预估关系方程 式。车道预估关系方程式的产生方式可以利用数值分 析的方式产生，但不以此为限。请参阅图2 A所示，该 图是为本发明产生车道预估关系方程式的方法流程示
意图。在本实施例中，首先进行步骤1 0 1 ，提供多 数张车道影像。产生该多数张车道影像的方式可以利
用设置在车辆前方的影像撷取装置如CCD或者是CMOS
影像撷取装置来撷取车道影像。至于影像撷取装置设 置于车辆的哪 一 个位置，可以根据需求而定。至于执
行图2 A的方法的时机，可以在车子离线未启动的状态 下，先针对事先撷取的车道影像进行图2 A的流程，或 者是在车子行进间执行图2 A的流程。
在取得该多数张具差异化的车道影像之后，接着 进行步骤1 0 2分别对该多数张车道影像取得足以决
定车道线线段的特征值，在本实施例中，是指撷取的 车道影像中的影像处理选取范围(Regionof interest, R0 I )区域内与车道线的交点，但不以此为限。所谓R0 I 范围所指的区域，即是在撷取的车道影像中选择要进 行影像处理与判断的区域。而所谓的车道线端点.的定
义可以图4A与图4B，此两具差异化的车道影像说明
之。如图4 A所示，在该完整车道影像的影像处理选取 范围 (Region of Interest, ROI) 9 9中f寻至lj两纟且足巨 离信息(WLb 1 ， WRb 1 )与(WLt 1 ， WRt 1 )。其中，(WLb
1 ， WRb 1 )代表车道线9 5及9 6的底部端点9 5 0 及9 6 0与影像中心线9 3的距离；(WLt 1 ， WRt 1 ) 代表车道线9 5及9 6的顶部端点9 5 1及9 6 1与 影像中心线9 3的距离。
然后在图4 B此另 一 车道影像中，取得距离信息 (WLb 2 ， WRb 2 )与(WLt 2 ， WRt 2 )。其中，(WLb 2 ， WRb
2 )代表车道线9 7及9 8的底部端点9 7 0及9 8 0与影像中心线9 3的距离；(WLt 2 ， WRt 2 )代表车 道线9 7及9 8的顶部端点9 7 l及9 8 l与影像中 心线9 3的距离。图4 A与图4 B的距离信息中，上方 与下方各自具有两组距离信息，上方为(WLt 1 ， WRt 1 ) 与(WU2 ,WRt2 )下方为(WLbl ，WRbl )与(WLb2 ，WRb 2 )。接着，再进行1 0 3分别对上方以及下方距离信 息进行数值分析以得到上下两个车道预估关系方程 式。
然而方程式的型式可为 一 阶、二阶或是n阶方程 式等都可以，唯n阶方程式需要至少n+ 1笔相异影像 才恰可解。若今有m笔相异影像，且m〉n+ 1 ，则可应
用最小平方法求解，但不以此法为限，然而在应用时，为了精确的描述两边车道线的几何关系， 通常》n +
1，观察各阶方程式在应用最小平方法后的距离平方
总合后，其中最小的即为最适合描述车道线几何关系
的方程式，在此同时亦代表着方程式的内部参数亦已
获得图2B及图2C是为利用图2A的方法所预估出
的上下两车道线预估方程式的示意图。，^中，图1 2B是
为对应车道线顶部端点与影像中心线的距离所得到的
预估方程式;图2 C是为对应车道线底部端点与影像中
心线的距离所得到的预估方程式。唯上下两个车道预
估关系方程式的类型并不一定会相同。
除了图2 A的方式外，更可以如图3所示，该图是
为本发明决定该车道预估关系方程式型式的方法流程
示思图首先进行步骤1 0 0 a ，决定车道线上下方的
两预估方程式类型有两种方式，第一种方式为依据先
■ ■、 / -刖图2A已执行过而获得的方程式类型。第二种方式，则基于简化的目的，依据此类数值分析的经验而决定
出方程式的类型。至于选择哪 一 种方式，则要看使用
者对车道线补绘精准度的需求而定。由于第一种方式
己经于丄~ 目ij述说明过了 ，接下来就说明第二种方式。 今
以式C1与式(2 )为例，其分别代表上方与下方
车道线预估方程式。WL t二 ( a 1 /WRt ) +b 1 ...... ( 1 )
WL b= ( a 2 /WRb ) +b 2 ...... ( 2 )
再进行步骤1 0 1 a ，提供多数组的影像，接着进 行1 0 2 a ，于多数组车道影像中取得多数组左右车道 线与车道影像中心线水平距离的距离信息，以图4 A与 图4 B为例，最少只要获得上下各两组距离信息即可在
1 0 3 a中以此多数组距离信息求取方程式的参数，也 就是式(1)与式(2)中的参数al、 bl、 a2及b
2 。若今使用的是n阶方程式则至少需要n+ 1组距离 信息，若今有m笔相异影像，且m〉n+ 1 ，则可应用最 小平方法求解，但不以此法为限。然而在应用时，为 了精确的描述两边车道线的几何关系，通常m"n+l。
再回到图1所示，步骤1 0之后接着进行步骤1
1 ，车辆行进的过程中，撷取车道影像并进行车道线 的辨识。如图5 A所示，当车道影像内仅辨识出 一 侧车 道线9 1时(左侧或右侧)，也就是有 一 侧的车道线无 法被辨识出来时，则先于该车道影像的ROI区域内量 取辨识出的车道线9 1的特征值，在本实施例中该特 征值是为该车道线9 1的两端9 1 Q及9 1 1与影像 中心线9 3的距离WLb 3及WLt 3 d接下来进行步骤1
2 ，将量测到的两特征值输入其各自对应的车道预估 关系方程式，以决定另 一 侧车道线的位置。其结果如
图5 B所示，可以得到车道线92 ，以完成车道预估。
以式(1 )与式(2 )为例说明，由于方程式的a 1、 bl、 a2与b2为已知，因此只要将车道线9 l上 点9 1 0以及9 1 1与影像中心线9 3的距离WLb 3 、
W" 3，出来，然后分别代入式(1及式2
中即可求出未显示车道线区域9 4的相对应于点91
0与911的WRt 3及WRb 3 ，进而得到车道线92的
位置。再回到图1所示，随后进行步骤13，于影像
中显不出另一侧的车道线以形成完整的车道影像随
后，进行步骤1 4判断车道状态是否有改变由于不
同车道状态将对应不同的预估方程式，在此所谓的车
道状态是指车道宽度，因此在步骤l 4中若判断车
道状态已经改变，则回到步骤1 o进行更新车道预估
关系方程式，其更新的方式则可利用前述图2A或者是
图3的方式来进行，在此不作赘述。另外如果没有
变化的话，则进行步骤1 1 。
请参阅图6所示，该图是为本发明的车道偏移警
示系统实施例方块示思图该车道偏移螯示系统3包
括至少一前视影像感测单元30、车辆动态侦测
单元3 1 、一影像处理与控制模组32、显示单元
3 3以及一警示单元34该至少.、/ _ 刖视影像感测单
元30 ，其是可以撷取车道的影像信息该前视影像
感测单元3 0 ，是可为 一 摄影机或者是 一 红外线影像 撷取装置。该摄影机可以为 一 光电耦合元件
(charge-coupled Device; CCD) 或者是 一 互补式金 属氧化半导体的光学感测元件 (Complementary Metal-Oxide Semiconductor, CMOS)。
该车辆动态侦测单元3 1 ，其是可侦测 一 车辆状 态以产生 一 侦测信号，在本实施例中，该车辆动态侦 测单元3 1可撷取车辆动态的信息，例如车辆速度、
欤 V "、车与转向指示信号，并传送至影像处理与控制模组
32，以作为行车安全警示逻辑判断的参考至于撷
取车辆动态的方式是可利用传感器来实施，苴 z 是为现
有的技术在此不作赘述该影像处理与控制模组3
2，是可接收该影像信息以及该侦测信号以进行演
算以产生一警示信号。此外，该影像处理与控制模
组32可以进行图1的流程，当该车道影像出现单侧
车道线时，该影像处理与控制模组32更可以根据车
道预估关系方程式进行演算以预估另一车道线的位
置至于图1的相关控制流程如前所述，在此不作赘
述
该影像处理与控制模组32还包含影像撷取
与解码单元3 2 0 、一数字信号处理与控制单元32
1以及影像编码与输出单元32 20该影像撷取与
解码单元320，其是与该—、/ -刖视影像感观y单元30相
连接，以将该影像信息转成数字化影像信息该数
字信号处理与控制单元321，其是可接收该数字化
影像信芯、，进行演算与解析。该影像编码与输出单元
322，其是与该数信号处理与控制单元321以
及该显示单元33相连接，该影像编码与输出单元3
22可接收该数字信号处理与控制单元321所输出
的~■控制信号将影像编码并输出影像视频々A>该显示单
元33
为了加强运算处理能力，该影像处理与控制模组
32还包含影像随机存取存储器323以及非
挥发性可程序存储器324该影像随机存取存储器
323，是可储存该数字化影像信息以及经由该数
字信号处理与控制单元处理兀毕的影像，该影像随机
存取存储器323可提供该数字化影像信息给该数字
信号处理与控制单元321以及提供处理兀毕的影像
々A 5口该影像编码与输出单元33该非挥发性可程序存
储器324，可记录该数字梓号处理与控制单元32
1所运算解析出该刖视影像感测单元30所撷取的车
道影像的信息。
该显示单元33，苴 z 、是与该影像处理与控制模组
32相连接，该显示单元33可接收该影像处理与控
制模组32所传递的梓号
号处理与控制单元321
以及异常驾驶信息至该显
识信息是可为车体偏移量
及、'-刖述的组成其中之
影像处理与控制模组32
接收该警示信号以产生警
驶可发出声、光或振动等
道偏移警示系统3还包括
苴 7 是可为系统提供使用者
定是否启动安全攀不并
率与高/低车速等门槛值，
影像处理与控制模组，，
弯预塾等决策判断之用
惟以上所述的，仅为
能以的限制本发明范围
做的均等变化及修饰，仍
亦不脱离本发明的精神和
进步实施状况。
综合上述，本发明提
偏移整示系统，可以随时
据状况予以警示。因此可
以显不车道影像该数字信
更可以输出车道辨识信息
不单元33苴 / 、中该车道辨
、车辆转向方位、车道曲率
该警不单元34，是与该
相连接，该警不单元34可
报该警不单元34可对驾
方式警示信号。此外，该车
有一使用者控制单元35，
的操控界面，可供使用者设
可设定车体偏移量、车道曲
上述系统设定参数可传送至
以供车道偏离塾示与超速过
本发明的较佳实施例，当不
即凡是依本发明权利要求所
将不失本发明的要义所在，
范围，故都应视为本发明的
供的车道线预估方法及车道
预估车道线的位置，并且根
以;两足业界的需求扭而提
高该产业的竞争力以及带动周遭产业的发展，诚已符 合发明专利法所规定申请发明所需具备的条件，故依
请
、r^
的
专
发
法
权利要求
1、一种车道线预估方法，其特征在于，其是包括有下列步骤提供两车道预估关系方程式；撷取车道影像，当该车道影像出现单侧车道线时，量取该单侧车道线的特征值；以及将量取到的特征值，根据该两车道预估关系方程式，决定出另一侧的车道线位置。
2 、如权利要求1所述的车道线预估方法，其特 征在于，其中该特征值是为该单侧车道线上下两足以 决定车道线的点与该车道影像中线的水平距离。
3 、如权利要求1所述的车道线预估方法，其特 征在于，其中决定两车道预估关系方程式还包括有下 列步骤提供多数张车道影像；于该多数张车道影像中取得多数组左右车道线与 车道影像中心线水平距离的距离信息；以及对该多数组距离信息进行数值分析以得到最适合 该车道状态的车道预估关系方程式。
4 、如权利要求1所述的车道线预估方法，其特征在于，其中决定车道预估关系方程式还可以使用如下步决定预估方程式类型撷取至少两兀整车道影像，该兀整车道影像員有左车道线影像以及右车道线影像于该完整左右车道影像中撷取上下两组足以决定左右车道线的距离信/K、，该距离信阜为左车道线上下方足以决定车道线的占 '、、、与该影像中心线的距离以及右车道线上下方足以决定车道线的点与影像中心线的距帛以及以数值分析方法处理距离信白 /K、以求得预估方程式中的方程式参数
5 、如权利要求1所述的车道线预估方法，苴 Z 、特征在于，还包括有显示出该另侧j车道线位置的步骤。
6 、如权利要求1所述的车道线预估方法，特征在于，还包括有判断车道状况是否有改变，如果有的话则动态更新该车道预估关系方程式的步骤t
7 、如权利要求6所述的车道线预估方法，苴 z 、特征在于，其中该动态更新该车道预估关系方程式的方法还包括有下列步骤 于多数组新车道影像中，取得左右车道线与车道 影像中心线水平距离的距离信息；以及以数值分析求得新的方程式类型及其参数。
8 、如权利要求6所述的车道线预估方法，其特 征在于，其中该动态更新该车道预估关系方程式的方 法还包括有下列步骤于多数组新车道影像中，取得左右车道线与车道 影像中心线水平距离的距离信息；以及以数值分析求得新的方程式类型及其参数，或是 依先前所使用的方程式类型以数值分析的方法求取参 数以根据距离信息动态更新车道预估关系方程式。
9 、 一种车道偏移警示系统，其特征在于，包括至少 一 前视影像感测单元，其是可以撷取车道的 影像信息；一车辆动态侦测单元，其可侦测 一 车辆状态以产 生 一 侦测信号；一影像处理与控制模组，可接收该影像信息以及该侦测信号以进行演算，以产生警示信号当该车道影像出现单侧车道线时该影像处理与控制模组还可以根据一车道预估关系方程式进行演算以预估另车道线的位置 一显示单元，其与该影像处理与控制模组相连接， 该显示单元可接收该影像处理与控制模组所传递的信 号以显示车道影像；以及一警示单元，其与该影像处理与控制模组相连接， 该警示单元可接收该警示信号以产生警报。
10 、如权利要求9所述的车道偏移警示系统，其特征在于，其中该前视影像感测单元是为 一 摄影机。
11、如权利要求1 o所述的车道偏移警示系统，其特征在于， 其中该摄影机可选择为——光电親合元件以及互补式金属氧化半导体的光学感测J元件中之
12.、如权利要求9所述的车道偏移警示系统，特征在于， 其中该刖视影像感测单元是为红外线旦-牙-像撷取装置。
13.、如权利要求9所述的车道偏移塾示系统，特征在于， 其中该塾不单元可对驾驶可发出声、光或振动等方式警示信号
14.、如权利要求9所述的车道偏移警示系统特征在于， 其还具有使用者控制单元，该使用者控制单元可提供使用者操控界面，以供使用.者进行系统参数调整与解除攀不
15.如权利要求9所述的车道偏移擎示系统，特征在于其中该影像处理与控制模组还包含影像撷取与解码单元，其是与该前视影像感测单元相连接以将该影像信息转成 一 数字化影像信息；数字信号处理与控制单元，其可接收该数字化影{象信息，进行演算与解析；以及影像编码与输出单元，其是与该数字信号处理与控制单元以及该显示单元相连接，该影像编码与输出单元可接收该数字信号处理与控制单元所输出的控制信号将影像编码并输出影像视频给该显示单元。
16、如权利要求9所述的车道偏移警示系统，特征在于，g巾该影像处理与控制模组还包含影像随机存取存储器，其可储存该数字化影像信自以及经由该数字信号处理与控制单元处理完毕的影像该影像随机存取存储器可提供该数字化影像信息给该数字信号处理与控制单元以及提供处理完毕的影像给该影像编码与输出单元；以及非挥发性可程序存储器，可记录该数字信号处理与控制单元所运算解析出该影像撷取装置所撷取的车道影像的信
17、如 5所述的车道偏移警示系统，特征在于，g巾该数字信号处理与控制单元还可以输出车道辨识信息以及异常驾驶信息至该显示单兀。
18、如权利要求1 7所述的车道偏移警示系统，其特征在于，其中该车道辨识信息可为车体偏移量、 车辆转向方位、车道曲率及前述的组成其中之一。
19、如权利要求9所述的车道偏移警示系统， 其特征在于，其中该影像处理与控制模组可动态更新 该车道预估关系方程式。
20、如权利要求9所述的车道偏移警示系统， 其特征在于，其中该车辆状态是为车速、剎车、转向 信号以及前述的组成其中之一。
全文摘要
本发明提供一种车道线预估方法及车道偏移警示系统，其是可于只有左右其中一边车道线得以辨识出时，依据先前两边车道线皆辨识出所得的车道线几何关系，即时地修补另一边无法辨识的车道线。在一实施例中，本发明利用在两边车道线皆辨识出的情形下描述两车道线的几何关系以建构出车道预估关系方程式，当车道影像只有一边的车道线得以辨识时，依据该车道关系预估方程式补绘出另一条车道线。此外，该车道偏移警示系统更利用前述的方法根据辨识出的车道进行车辆行驶的安全监控以及警示，以提升驾驶员行车的安全性。
文档编号G01C21/34GK101393034SQ20071015434
公开日2009年3月25日 申请日期2007年9月21日 优先权日2007年9月21日
发明者廖永盛, 林哲聪, 林纪玮, 谢熹玟, 黄道宸 申请人:财团法人工业技术研究院