一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置，其特征在于：所述的检测装置为三轴的万向支架上设有激光传感器，激光传感器将测量值通过PLC传递给工控机；工业机器人手臂的前端设有被测量夹具，在任意点与激光传感器的测量点之间做重复运动，从而对工业机器人手臂运动重复定位精度进行检测。由于采用上述的结构，本实用新型以较低的生产成本实现对工业机器人手臂运动重复定位精度进行检测，减少设备成本投入，降低员工劳动强度，使设备操作简单化。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及工业机器人的生产制造领域，特别涉及一种用于检测工业机器人 手臂运动重复定位精度的检测装置。 -种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装
【背景技术】
[0002] 目前我国工业机器人以进口为主，国外以相对低的整机价格和高昂的维护成本进 军中国市场，而国内工业机器人在近两年也呈现蓬勃发展势头，但目前还是处于相对落后 的地步。
[0003] 在工业机器人的制造生产中需要对成品机器人的重复定位精度进行检测，目前大 多采用法如三坐标激光检测仪进行检测，但是这种方法操作比较复杂，检测效率较低，员工 使用易疲劳。而且该套激光检测仪价格昂贵，达到百万元以上，每年还要付一定的软件服务 费。综合起来看该套设备只适用于工业机器人研发检测应用，不太适合工业机器人批量生 产的检测应用。
[0004] 针对上述问题，提供一种新型的检测装置，实现对工业机器人手臂运动重复定位 精度进行检测是现有技术需要解决的问题。 实用新型内容
[0005] 本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种用于检测工业机器人手臂运动重复 定位精度的检测装置，以较低的生产成本实现对工业机器人手臂运动重复定位精度进行检 测的目的。
[0006] 为达到上述目的，本实用新型的技术方案是，一种用于检测工业机器人手臂运动 重复定位精度的检测装置，其特征在于：所述的检测装置为三轴的万向支架上设有激光传 感器，激光传感器将测量值通过PLC传递给工控机；工业机器人手臂的前端设有被测量夹， 具在任意点与激光传感器的测量点之间做重复运动，从而对工业机器人手臂运动重复定 位精度进行检测。
[0007] 所述的工控机分别连接显示器、打印机。
[0008] 所述的工控机、PLC、显示器设置在控制柜体内部，打印机设置在控制柜上部。
[0009] -种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置，由于采用上述的结 构，本实用新型以较低的生产成本实现对工业机器人手臂运动重复定位精度进行检测，减 少设备成本投入，降低员工劳动强度，使设备操作简单化。
【专利附图】
【附图说明】
[0010] 下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明；
[0011] 图1为本实用新型一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置 的结构不意图；
[0012] 图2为本实用新型一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置 的工作示意图；
[0013] 图3为本实用新型一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置 的连接关系图；
[0014] 在图1-3中，1、激光传感器；2、测量夹具；3、万向支架；4、打印机；5、控制柜体；6、 显示器；7、工控机；8、PLC。
【具体实施方式】
[0015] 本实用新型出发点是以实现自主工业机器人重要性能指标"重复定位精度"的自 动检测为主导思想，减少设备成本投入，降低员工劳动强度，使设备操作简单化。从工艺、节 拍、数学算法、安全上做了大量论证，创新设计了该套装置。
[0016] 具体如图1-3所示，本实用新型为三轴的万向支架3上设有激光传感器1，激光传 感器1将测量值通过PLC8传递给工控机7 ;工业机器人手臂的前端设有被测量夹具2,在任 意点与激光传感器1的测量点之间做重复运动，从而对工业机器人手臂运动重复定位精度 进行检测。PLC8以模拟量的方式读取激光传感器的测量值，并且PLC8与工控机7之间进行 通信，工控机7上安装有组态软件，进行数据读取、曲线的显示以及参数的设定。
[0017] 工控机7分别连接显示器6、打印机5。工控机7、PLC8、显示器6、设置在控制柜体 4内部，打印机5设置在控制柜4上部。
[0018] 本实用新型在三轴万向支架3上安装激光传感器1 ;机器人手臂前端安装被测量 夹具2,进行指定轨迹A-B间往复运动。往复约100次，间隔时间2秒。A为空间任一点，B 为检测装置检测位置。每次被测量夹具2运动到B点时，待被检测夹具2上3个点的位置 稳定，PLC8记录处理。在工控机7上以曲线和数据方式显示实时测量值。将测量结果和机 器人生产批号一一对应进行数据存储、备案、打印。
[0019] 上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受 上述方式的限制，只要采用了本实用新型技术方案进行的各种改进，或未经改进直接应用 于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1. 一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装置，其特征在于：所述 的检测装置为三轴的万向支架（3)上设有激光传感器（1)，激光传感器（1)将测量值通过 PLC(8)传递给工控机（7);工业机器人手臂的前端设有被测量夹具（2)，在任意点与激光传 感器（1)的测量点之间做重复运动。
2. 根据权利要求1所述的一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测装 置，其特征在于：所述的工控机（7)分别连接显示器（6)、打印机（5)。
3. 根据权利要求1或2所述的一种用于检测工业机器人手臂运动重复定位精度的检测 装置，其特征在于：所述的工控机（7)、PLC(8)、显示器（6)设置在控制柜体（4)内部，打印 机（5)设置在控制柜体（4)上部。
【文档编号】G01B11/00GK203881298SQ201420241416
【公开日】2014年10月15日 申请日期:2014年5月10日 优先权日:2014年5月10日
【发明者】杨桥, 董茂年, 于晓东, 李启余, 秦基伟 申请人:安徽埃夫特智能装备有限公司