1.一种定位方法，其特征在于，用于车辆室内定位，包括：
获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；
基于所述Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到所述车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；
基于Ti-q-1时刻至所述Ti-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性；
从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；
获得所述推算地理位置在所述地图行驶路线上的地图地理位置；
对所述地图地理位置和所述推算地理位置进行融合，得到所述车辆在所述当前Ti时刻的地理位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于Ti-q-1时刻至所述Ti-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性包括：
基于所述车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得所述车辆在各个时刻的轨迹点；
按照时刻先后顺序排列所述轨迹点，得到所述车辆的行驶轨迹特性。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：
获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；
从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取所述电子地图中道路的转弯点构成转弯点集合；
在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点包括：
针对构成所述行驶轨迹特性的每一个轨迹点，
计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，所述前序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之前的轨迹点；
计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，所述后序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之后的轨迹点；
所述计算从与所述轨迹点相邻的前序轨迹点/后序轨迹点开始，顺序进行计算，当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；
当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为所述极值点。
5.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：
将所述行驶轨迹特性中的所述极值点c与所述转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理；
若转弯点rn与极值点cm相匹配，则在所述转弯点集合中保留所述转弯点rn和与所述转弯点rn的相邻后一个转弯点rn·next；
若所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配，则在所述转弯点集合中删除该转弯点rn的信息；
获取处理后的转弯点集合中转弯点的信息所表示的所述地图行驶路线，其中，所述处理包括保留转弯点或删除转弯点的处理。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，将所述行驶轨迹特性中的所述极值点c与所述转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理包括：
获取所述行驶轨迹特性中每个极值点与其相邻的后一个极值点的距离以及转弯点集合中每一个转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离；
若|cm·d-rn·d|<dmin，则确定所述转弯点rn与所述极值点cm相匹配，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，dmin为预设距离，m和n为自然数；
若|cm·d-rn·d|≥dmin，则确定所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配。
7.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：
将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线；
若所述地图行驶路线为一条，则确定所述地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；
若所述地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，获取每条地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线包括：
计算行驶轨迹特性中各个轨迹点到每条所述地图行驶路线的距离和航向角差；
将所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数；
计算所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的所有匹配参数的平均值，所述平均值即为所述地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，所述平均值越小则表示所述匹配度越高。
9.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，获得所述推算地理位置在所述地图行驶路线上的地图地理位置包括：
获取所述地图行驶路线中最后一个转弯点与所述行驶轨迹特性中最后一个轨迹点的距离；
在所述地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，所述地图地理位置与最 后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
10.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，对所述地图地理位置和所述推算地理位置进行融合，得到所述车辆在所述当前Ti时刻的地理位置包括：
通过卡尔曼滤波器基于所述地图地理位置修正所述推算地理位置，得到所述车辆的地理位置。
11.一种定位装置，其特征在于，用于车辆室内定位，包括：
第一获取模块，用于获取Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；
航位推算模块，用于基于所述Ti-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到所述车辆在当前Ti时刻的推算地理位置；
轨迹获取模块，用于基于Ti-q-1时刻至所述Ti-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性；
第一查找模块，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；
第一确定模块，用于获得所述推算地理位置在所述地图行驶路线上的地图地理位置；
融合模块，用于对所述地图地理位置和所述推算地理位置进行融合，得到所述车辆在所述当前Ti时刻的地理位置。
12.根据权利要求11所述的定位装置，其特征在于，所述轨迹获取模块包括：
推算子模块，用于基于所述车辆在Ti-q-1时刻至Ti-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得所述车辆在各个时刻的轨迹点；
排列模块，用于按照时刻先后顺序排列所述轨迹点，得到所述车辆的行驶轨迹特性。
13.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，所述第一查找模块包括：
第二获取模块，用于获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；
提取模块，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取所述电子地 图中道路的转弯点构成的转弯点集合；
第一查找子模块，用于在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
14.根据权利要求13所述的定位装置，其特征在于，所述第二获取模块具体包括：
第二获取子模块，用于针对构成所述行驶轨迹特性的每一个轨迹点，计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，所述前序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，所述后序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之后的轨迹点；所述计算从与所述轨迹点相邻的前序轨迹点/后序轨迹点开始，顺序进行计算，当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；
第二确定模块，用于当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为所述极值点。
15.根据权利要求13所述的定位装置，其特征在于，所述第一查找子模块包括：
匹配模块，用于将所述行驶轨迹特性中的所述极值点c与所述转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理；
保留模块，用于若转弯点rn与极值点cm相匹配，则在所述转弯点集合中保留所述转弯点rn和与所述转弯点rn的相邻后一个转弯点rn·next；
删除模块，用于若所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配，则在所述转弯点集合中删除该转弯点rn的信息；
第三获取模块，用于获取处理后的转弯点集合中转弯点的信息所表示的地图行驶路线，其中，所述处理包括保留转弯点或删除转弯点的处理。
16.根据权利要求15所述的定位装置，其特征在于，所述匹配模块包括：
距离获取模块，用于获取所述行驶轨迹特性中每个极值点与其相邻的后一个极值点的距离以及转弯点集合中每一个转弯点与其相邻的后一个转弯点的距离；
第三确定模块，用于若若|cm·d-rn·d|<dmin，则确定所述转弯点rn与所述 极值点cm相匹配，其中，cm·d表示该极值点cm与其相邻的后一个极值点cm+1的距离，rn·d表示在该转弯点rn与其相邻的后一个转弯点rn·next的距离，dmin为预设距离，m和n为自然数；
第四确定模块，用于若|cm·d-rn·d|≥dmin，则确定所述转弯点rn与所述极值点cm不匹配。
17.根据权利要求13所述的定位装置，其特征在于，所述第一查找子模块包括：
第一确定子模块，用于将匹配的转弯点顺序连接得到地图行驶路线；
第二确定子模块，用于若所述地图行驶路线为一条，则确定所述地图行驶路线为匹配的地图行驶路线；若所述地图行驶路线为多条，则获取每条地图行驶路线与所述行驶轨迹特性的匹配度，将匹配度最高的地图行驶路线确定为匹配的地图行驶路线。
18.根据权利要求17所述的定位装置，其特征在于，所述第二确定子模块包括：
第一计算模块，用于计算行驶轨迹特性中各个所述轨迹点到每条所述地图行驶路线的距离和航向角差；
第二计算模块，用于将所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的距离和航向角差作加权计算，得到所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的匹配参数；
第三计算模块，用于计算所述各个轨迹点到同一条地图行驶路线的所有匹配参数的平均值；
第五确定模块，用于将平均值最小的地图行驶路线确定为与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线。
19.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：
第三获取子模块，用于计算所述地图行驶路线上最后一个转弯点与所述行驶轨迹特性上最后一个轨迹点的距离；
第二查找模块，用于在所述地图行驶路线上，查找地图地理位置，其中，所述地图地理位置与最后一个转弯点的距离等于最后一个转弯点与最后一个轨迹点的距离。
20.根据权利要求11所述的定位装置，其特征在于，所述融合模块包括：
修正子模块，用于通过卡尔曼滤波器基于所述地图地理位置修正所述推算地理位置，得到所述车辆的地理位置。