本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种用于机器人的检测装置。
背景技术：
随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。
在机器人的生产应用过程中，常常需要对机器人的电路状况进行检测。主要的检测手段是向待检测的机器人电路发送检测信号，通过待检测的机器人电路的回馈来分析获取检测结果。这就使得整套检测系统需要包含一套检测信号发生装置、一套检测回馈信号接收装置以及一套信号分析装置，整套检测系统结构复杂并不便于在机器人的生产应用过程中临时进行检测。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种用于机器人的检测装置，所述装置包括：
检测接口，其与机器人电路接口物理匹配，配置为在检测过程中与所述机器人电路接口实现电学连接，向所述机器人电路接口发送检测信号并接收来自所述机器人电路接口的回馈信号；
接口控制电路，其连接到所述检测接口，配置根据接口配置命令设置所述检测接口的电学特征参数；
检测信号生成单元，其连接到所述检测接口，配置为根据检测命令生成并输出所述检测信号；
输入模块，其连接到所述接口控制电路以及所述检测信号生成单元，配置为根据用户操作指令生成并输出对应的所述接口配置命令以及所述检测命令；
用户操作单元，其连接到所述输入模块，配置为向用户提供输入界面并获取用户操作指令；
检测模块，其连接到所述检测接口，配置为根据所述回馈信号生成检测结果；
检测结果输出装置，其连接到所述检测模块，配置为向用户输出所述检测结果。
在一实施例中，所述检测信号生成单元、所述输入模块以及所述检测模块被集成构造在现场可编程门阵列中。
在一实施例中，所述检测接口包括信号输出接口以及信号输入接口。
在一实施例中，所述信号输出接口以及所述信号输入接口共用同一套物理连接。
在一实施例中，所述检测模块包含存储单元，其中，所述存储单元配置为存储所述检测结果。
在一实施例中，所述用户操作单元以及所述检测结果输出装置被集成构造在可视化终端中。
在一实施例中，所述检测接口包括电压转换单元。
根据本实用新型的检测装置，可以实现对机器人电路的检测。相较于现有技术，本实用新型的检测装置结构简单、操作容易，可以匹配多种不同接口形式机器人电路系统，具有较高的实用价值以及推广价值。
本实用新型的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本实用新型的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本实用新型而被了解。本实用新型的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例共同用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1以及图4是根据本实用新型实施例的装置结构简图；
图2以及图3是根据本实用新型实施例的装置部分结构简图。
具体实施方式
以下将结合附图及实施例来详细说明本实用新型的实施方式，借此本实用新型的实施人员可以充分理解本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本实用新型。需要说明的是，只要不构成冲突，本实用新型中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本实用新型的保护范围之内。
随着机器人技术的不断发展，智能机器人的越来越多的被应用到人类日常的生产生活中。
在机器人的生产应用过程中，常常需要对机器人的电路状况进行检测。主要的检测手段是向待检测的机器人电路发送检测信号，通过待检测的机器人电路的回馈来分析获取检测结果。这就使得整套检测系统需要包含一套检测信号发生装置、一套检测回馈信号接收装置以及一套信号分析装置，整套检测系统结构复杂并不便于在机器人的生产应用过程中临时进行检测。
针对上述问题，本实用新型提出了一种用于机器人的检测装置。如图1所示装置包括：
检测接口110，其与机器人电路接口物理匹配，配置为在检测过程中与机器人电路接口实现电学连接，向机器人电路接口发送检测信号并接收来自机器人电路接口的回馈信号；
接口控制电路120，其连接到检测接口110，配置根据接口配置命令设置检测接口的电学特征参数；
检测信号生成单元130，其连接到检测接口110，配置为根据检测命令生成并输出检测信号；
输入模块140，其连接到接口控制电路120以及检测信号生成单元130，配置为根据用户操作指令生成并输出对应的接口配置命令以及检测命令；
用户操作单元170，其连接到输入模块140，配置为向用户提供输入界面并获取用户操作指令；
检测模块150，其连接到检测接口110，配置为根据回馈信号生成检测结果；
检测结果输出装置160，其连接到检测模块150，配置为向用户输出检测结果。
接下来以一具体的应用环境为例，通过本实用新型一实施例的检测装置在实际运行时的操作过程来描述其内部信号流结构以及个单元的相互连接关系。
在一实施例中，在检测开始前，首先进行检测前的准备工作，设置检测接口的电学特征参数并建立机器人与检测装置的物理连接。
首先，用户102在用户操作单元170上进行用户操作进行初始设定(例如操作按钮、手柄等操作行为)；用户操作单元170根据用户操作获取对应的用于设定检测接口的用户操作指令；输入模块140根据用户操作指令确定检测接口110在当前检测行为中所需的接口参数，最后根据检测接口110在当前检测行为中所需的接口参数生成接口配置命令并将接口配置命令发送到接口控制电路110。
接着，接口控制电路110接收到接口配置命令后根据接口配置命令调整检测接口110的电学特征参数，使得检测接口110的电学特征参数与机器人101的电路接口的电学特征参数匹配。
最后，检测接口110与待检测机器人101的电路接口实现物理连接(在一实施例中，最后建立物理连接的步骤也可以在最初用户进行初始设置之前进行)从而完成检测准备工作。
检测前的准备完成后就可以具体进行检测操作。在检测过程中，首先，用户102在用户操作单元170上进行用户操作设定检测内容；用户操作单元170根据用户操作获取用于设定检测内容的用户操作指令；输入模块140根据用户操作指令确定需要向机器人101的电路接口输出的检测信号，生成对应该检测信号的检测命令，并将检测命令输出到检测信号生成单元130。
接着，检测信号生成单元130接收到检测命令后根据检测命令生成对应的检测信号，将检测信号通过检测接口110发送到机器人101的电路接口。
机器人101的电路接口接收到检测信号后，机器人101内部的电路对检测信号做出回应，生成回馈信号(该回馈信号可以反映机器人内部电路情况)，回馈信号由机器人101的电路接口发送到检测接口110，并通过检测接口110传输到检测模块150。
检测模块150接收到回馈信号后根据回馈信号生成检测结果。检测结果输出装置160将检测结果输出给用户102。
进一步的，在本实用新型中，检测接口是双向的，其同时具备向机器人电路接口发送检测信号以及从机器人电路接口接收回馈信号的功能。
具体的，如图2所示，在一实施例中，检测接口210包括信号输出接口211以及信号输入接口212。信号输出接口211以及信号输入接口212与机器人201的电路接口物理连接。接口控制电路220根据接口配置命令调整信号输出接口211以及信号输入接口212的电学特征参数。检测信号生成单元230将检测信号输出到信号输出接口211，由信号输出接口211将检测信号发送到机器人201的电路接口。机器人201的电路接口将回馈信号发送到信号输入接口212，由信号输入接口212将回馈信号发送到检测模块250。
进一步的，为了简化检测装置的结构，控制硬件成本，在一实施例中，检测接口的信号输出接口以及信号输入接口共用同一套物理连接。
进一步的，为了匹配不同接口形式以及电学特征特征参数的机器人电路系统，本实用新型中的检测接口的电学特征参数是可调的。
具体的，如图3所示，在一实施例中，检测接口310包括电压转换单元311。电压转换单元311用于进行输出信号/输入信号的电压转换。检测接口310还包括用于实现与机器人201的电路接口进行物理连接的外围电路接入扩展板312。在进行检测时，外围电路接入扩展板312与机器人301的电路接口物理连接。接口控制电路320根据接口配置命令调整外围电路接入扩展板312以及电压转换单元311的电学特征参数。检测信号生成单元330将检测信号输出到电压转换单元311，电压转换单元311进行电压变换后将检测信号通过外围电路接入扩展板312发送到机器人201的电路接口。机器人201的电路接口通过外围电路接入扩展板312将回馈信号发送到电压转换单元311，由电压转换单元311进行电压变换后将回馈信号发送到检测模块350。
进一步的，在某些检测应用场景中，发送检测信号与接收回馈信号所需的线路电学特征参数是不同的。因此，在一实施例中，接口控制电路被设置为根据当前的信号发送/接收状态来对检测接口的电学特征参数进行调整。尤其的，在信号输出接口以及信号输入接口共用同一套物理接口的结构中，接口控制电路根据当前的信号发送/接收状态将检测接口设置为发送/接收状态。
进一步的，为了简化数据处理流程，降低数据处理压力，在一实施例中，检测模块150将回馈信号直接作为检测结果。用户获取回馈信号后通过自行分析了解机器人的内部电路情况。相对的，在另一实施例中，为了便于用户了解机器人内部的电路情况，在一实施例中，检测模块150对回馈信号进行解析处理，生成更加直观的检测结果(回馈信号的处理结果)给用户102。进一步的，在一实施例中，检测模块150将回馈信号以及回馈信号的处理结果均作为检测结果输出给用户。
进一步的，为了便于用户进行检测操作，在一实施例中，检测模块还包含存储单元。存储单元配置为存储检测结果(回馈信号和/或回馈信号的处理结果)。这样，用户就可以根据需求调用查阅之前的检测结果。
进一步的，为了进一步简化结构、控制硬件成本，在一实施例中，检测装置的检测信号生成单元、输入模块以及检测模块被集成构造在现场可编程门阵列(FPGA)中。
进一步的，为了进一步简化结构、便于用户操作使用检测装置，在一实施例中，用户操作单元以及检测结果输出装置被集成构造在可视化终端中。
如图4所示，在一实施例中，检测装置的检测信号生成单元422、输入模块423以及检测模块421被集成构造在现场可编程门阵列420(FPGA)中；用户操作单元432以及检测结果输出装置431被集成构造在可视化终端430中。
在一实际的应用场景中，初始化阶段：
用户102在可视化终端430配置目标机器人401电路的接口特性(例如，接口类型为i2c，时钟频率为100K，设置接受还是发送，设置接口电压幅值)；
现场可编程门阵列420通过终端发出的配置控制接口控制电路420设置外围电路接入扩展板412的配置以及电压转换装置411的电压匹配。
工作流程：
现场可编程门阵列420基于用户102在可视化终端430的检测设置，完成协议和电路的时序仿真，生成检测信号；
检测信号通过检测接口410发送到机器人401的电路接口，然后等待机器人401发出回馈信号；
检测接口410接收回馈信号，将回馈信号发送到现场可编程门阵列420；
现场可编程门阵列420生成检测结果并将检测结果反馈给可视化终端430；
可视化终端430将检测结果显示给用户102。
根据本实用新型的检测装置，可以实现对机器人电路的检测。相较于现有技术，本实用新型的检测装置结构简单、操作容易，可以匹配多种不同接口形式机器人电路系统，具有较高的实用价值以及推广价值。
虽然本实用新型所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用以限定本实用新型。本实用新型所述的结构还可有其他多种实施例。在不背离本实用新型实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型做出各种相应的改变或变形，但这些相应的改变或变形都应属于本实用新型的权利要求的保护范围。