一种机器人空间定位的交互方法及装置与流程

本发明属于终端技术领域，尤其涉及一种机器人空间定位的交互方法及装置。

背景技术：

随着社会生产力的发展和多媒体处理技术的进步，人们对机器人功能的要求越来越高，期望机器人能“听”、能“看”、能“动”。在实际应用中，机器人经常需要和人进行语音以及操作交互，而机器人如何定位指令用户所在位置变成了一个难题。

现有技术中，可通过声源定位技术实现机器人的听觉功能，从而定位指令人所在位置，具体地，声源定位技术就是通过具有一定几何关系的麦克风阵列采集声音信号，通过数字信号处理估算出发送指令用户的位置。麦克风阵列是指使用具有一定排布方向的麦克风进行语音识别增强，除了增强语音以外还可以反映出发声源的方向，机器人可根据发出声源的方向粗略估算出指令用户所在位置。

然而，当同一个空间中有多人，其中一个人发出语音指令后，例如指令“过来”时，使用现有声源定位技术，机器人无法快速准确定位出指令用户的具体位置，从而导致无法准确执行用户指令。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人空间定位的交互方法及装置，以解决机器人使用现有技术无法快速准确定位出指令用户的具体位置，从而导致无法准确执行用户指令的技术问题。

本发明第一方面提供了一种机器人空间定位的交互方法，所述机器人空间定位的交互方法包括：

实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向；

获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户；

计算锁定的指令用户的位置信息；

根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作。

本发明第二方面提供了一种机器人空间定位的交互装置，所述机器人空间定位的交互装置包括：

方向获取单元，用于实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向；

用户锁定单元，用于获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户；

位置计算单元，用于计算锁定的指令用户的位置信息；

操作执行单元，用于根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作。

本发明第三方面提供了一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述机器人空间定位的交互方法的步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人空间定位的交互方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向，然后获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定发出指令的指令用户，再计算锁定的指令用户的位置信息，快速准确定位指令用户的具体位置，最后根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作，从而准确执行用户指令，提高交互效率与用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种机器人空间定位的交互方法的实现流程图；

图1a本发明实施例一提供的平面四元t形阵列结构图；

图2是本发明实施例提供的锁定的指令用户的位置信息计算的示例图；

图3是本发明实施例提供的另一种机器人空间定位的交互方法的实现流程图；

图4是本发明实施例提供的一种机器人空间定位的交互装置的结构框图；

图5是本发明实施例提供的另一种机器人空间定位的交互装置的结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本发明实施例提供的一种机器人空间定位的交互方法的流程图，详述如下：

步骤s101，实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向。

具体地，在本发明实施例中，机器人通过系统进行录音，在录音的同时控制麦克风阵列开始全方向实时拾取语音，接收语音指令，再通过麦克风阵列算法来获取声源方向。单个麦克风只能获取声音信息，而由多个麦克风按照一定几何位置摆放组成的麦克风阵列，不仅能够获取声音信息还能够获取声音的空间信息。

可选地，为了避免干扰，节省电量，所述步骤s11具体包括：

a1、实时获取语音指令，接收到语音指令后，判断所述语音信号是否为唤醒指令。具体地，识别语音指令包含的词句含义，若语音指令包含的词句含义与预设的词句含义相同时，则判定所述语音指令为唤醒指令，否则，判定所述语音指令不为唤醒指令。进一步地，语音指令包含的词句含义与预设的词句含义相同时，继续判断所述语音指令对应的音频等与预存的音频是否相同，若相同，判定所述语音指令为唤醒指令，否则，判定所述语音信号不为唤醒指令，和/或，继续判断所述语语音指令对应的音色等与预存的音色是否相同，若相同，判定所述语音指令为唤醒指令，否则，判定所述语音信号不为唤醒指令。

a2、在所述语音指令为唤醒指令时，根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向。具体地，通过麦克风阵列算法来获取声源方向。麦克风阵列算法是指利用一组按一定几何位置摆放的麦克风组成的麦克风阵列，通过计算某一声源到各麦克风间的相对延迟时间，及声波到达时间差，定位出该声源的声源方向。在本发明实施例中，麦克风阵列的个数和排列方式不受限制，可以是水平排序，也可以是垂直排序，或者也可以是随机排序，但当麦克风阵列的个数和排列方式确定时，麦克风阵列中各麦克风单元位置确定。具体地，则可利用麦克风接收到语音指令的时间差确定发出语音指令的声源方向。

优选地，在本发明实施例中，所述麦克风阵列包括四个麦克风。具体地，获取所述机器人中麦克风阵列中每个麦克风的相对语音延迟时间，利用估计的延迟时间，计算发出语音信息的用户的位置。其中，延迟时间可以采用最小均方误差自适应滤波器方法进行估计。发出语音信息的用户与播放设备的位置信息可以基于延迟时间通过平面四元t形阵列几何定位算法来计算，计算如下：

如图1a所示是平面四元t形阵列结构图，由四个全向麦克风mic0、mic1、mic2和mic3组成。设定mic0麦克风为参考麦克风，并以其所处位置为原点建立坐标系，其余三个麦克风与参考麦克风的距离均为l。

设声源(发出语音信息的用户)入射波到达麦克风mic1、mic2和mic3相对于到达参考麦克风mic0的时间延迟分别为τ10、τ20和τ30。声源的方位角为ψ，定义为声源入射方向在xoy平面的投影与x轴正向的夹角。声源的仰角为θ，定义为声源入射方向与其在xoy平面的投影的夹角。声源距参考麦克风的距离记为r，空气声速为c。由声源和麦克风阵列的几何位置关系，利用余弦定理可得：

l²+2rcτ10-(cτ10)²-2rlcosθcosψ＝0(1)

l²+2rcτ20-(cτ20)²-2rlcosθsinψ＝0(2)

l²+2rcτ30-(cτ30)²+2rlcosθcosψ＝0(3)

将公式(1)和公式(3)相加，可得：

2l²+2rc(τ10+τ30)-c²(τ10²+τ30²)＝0(4)

对公式(4)进行求解，可以获得声源与参考麦克风的距离r：

由公式(3)减去公式(1)，并整理可得：

4rlcosθcosψ＝2rc(τ10-τ30)-c²(τ10²-τ30²)(6)

整理公式(2)可得：

2rlcosθsinψ＝l²+2rcτ20-(cτ20)²(7)

由公式(6)和公式(7)，两边分别对应相除，可得：

因此声源方位角ψ为：

令arctan(∞)＝90°,arctan(-∞)＝-90°，

若目标位于远场，即有r>>cτi0,r>>l,i＝1,2,3，则声源方位角ψ近似为：

将公式(1)至公式(3)写成：

ad＝b(11)

其中，

利用最小二乘法，可获得声源的仰角θ满足公式(13)：

即

若声源处于远场，公式(13)可近似为：

则声源仰角

由上述分析可获得声源的位置信息的三个参数(r,ψ,θ)。

公式(5)、(9)和(14)为近场情况下平面四元t形阵列的几何定位方程。若声源处于远场，则公式(9)和(14)相应地简化为公式(10)和(16)。根据上述定位方程，即可通过相应的时延差计算出声源相对麦克风阵列的几何位置。由公式(9)和(10)可知，当tanψ>0时，声源的方位角可能是在[0,90]或[180,270]；当tanψ<0时，声源的方位角可能是区间[90,180]或[270,360]。因此，根据上述方法能确定声源的方位角。需要说明的是，本发明实施例中只是列举了麦克风阵列包括四个麦克风的情况，在实际应用中，在机器人中的麦克风阵列可包括其他个数麦克风的情况，针对其他情况下的声源方向获取方法类似，在此不再详细阐述。

步骤s102，获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户。

在本发明实施例中，通过摄像头获取声源方向的图像信息，基于所述图像信息与预存的用户信息，锁定指令用户。需说明的是，在本发明实施例中，摄像头可在预览模式下获取声源方向的图像信息，无需拍摄并存储图像信息。

进一步地，为准确锁定指令用户，所述步骤s102具体包括：

b1、根据所述声源方向调整机器人的当前朝向为所述声源方向。具体地，计算所述声源方向与机器人的当前朝向的夹角，根据所述夹角调整机器人的当前朝向为所述声源方向。

b2、使用摄像头预览所述声源方向的图像信息。

b3、基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户。具体地，检测所述图像信息中的人脸，并判断图像中的人脸是否与预存的用户信息中的人脸信息匹配，若匹配，则锁定该匹配的人脸为指令用户。其中，预存的用户信息是用户在初次使用所述机器人时自行存入的。

进一步地，为提高指令用户识别的准确率，所述步骤b3具体包括：

b31、在所述图像信息中存在人脸时，判断人脸的个数。

b32、在人脸的个数大于1时，依次将图像中的人脸与预存的用户信息中的人脸信息进行比对匹配，将匹配的人脸锁定为指令用户。

b3、在人脸的个数等于1时，将该人脸锁定为指令用户。

在本发明实施例中，通过摄像头获取语音指令的声源方向的图像信息，并比对所述图像信息中的人脸与预存的用户信息中的人脸是否匹配，将匹配的人脸锁定为发出语音指令的指令用户，从而方便进一步确定指令用户的位置。

步骤s103，计算锁定的指令用户的位置信息。

其中，指令用户的位置信息包括所在方向以及距离。

进一步地，当所述机器人包括第一摄像头和第二摄像头时，所述步骤s103包括：

c1、根据第一摄像头的成像信息，确定所述指令用户与第一摄像头的第一夹角信息。其中，第一摄像头的成像信息是指第一摄像头采集的图像信息，第一夹角为所述指令用户和所述第一摄像头的连线与所述第一摄像头和所述第二摄像头所在直线的夹角。

c2、根据第二摄像头的成像信息，确定所述指令用户与第二摄像头的第二夹角信息。其中，第二摄像头的成像信息是指第二摄像头采集的图像信息，第二夹角为所述指令用户和所述第二摄像头的连线与所述第一摄像头和所述第二摄像头所在直线的夹角。

c3、基于所述第一夹角信息、所述第二夹角信息以及所述第一摄像头与所述第二摄像头的间隔距离信息，计算所述指令用户的位置信息。

具体地，如图2所示，在机器人的第一摄像头与第二摄像头所在竖直平面建立y轴，在所述第一摄像头与所述第二摄像头的中心，与y轴垂直的平面建立x轴，l为所述第一摄像头与所述第二摄像头在y轴上的间隔距离，β为所述指令用户a和所述第一摄像头的连线与所述第一摄像头和所述第二摄像头所在直线的夹角，即第一夹角；α为所述指令用户a和所述第二摄像头的连线与所述第一摄像头和所述第二摄像头所在直线的夹角，即第二夹角。根据如下公式(17)计算指令用户a距离第一摄像头、第二摄像头所在平面y轴的水平距离d1：

根据如下公式(18)计算指令用户与第一摄像头、第二摄像头中心的x轴的距离d2：

通过公式(17)、公式(18)计算获取指令用户相对于机器人的位置信息。需说明的是，上述只是列举了机器人包括两个摄像头的情况，在实际应用中，当机器人包括不止两个摄像头时，指令用户相对于机器人的位置信息计算方式方法类似。

步骤s104，根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作。

具体地，根据计算获取的指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，所述机器人的位置信息包括水平移动距离和垂直移动距离，根据接收的语音指令执行对应的操作。

进一步地，为准确执行语音指令所对应的操作，提高交互效率，所述步骤s104具体包括：

d1、获取所述语音指令中的关键词。

d2、若所述关键词为有效关键词，执行与所述关键词对应的交互操作。

d3、若所述关键词为无效关键词，提示指令无效。

具体地，识别语音指令关键词的词句含义，若语音指令关键词的词句含义与预设的机器人操作对应的词句含义相同时，判定所述关键词为有效关键词，并执行与关键词的词句含义对应的操作。若语音指令关键词的词句含义与预设的机器人操作对应的词句含义不相同时，则提示指令无效。

示例性地，当接收的语音指令中包括关键词“拍照”，若关键词“拍照”与机器人预设的拍照操作对应的关键词含义相同，则判定“拍照”为有效关键词，并执行拍照功能。

本发明第一实施例中，通过实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向，然后根据所述声源方向调整机器人的当前朝向为所述声源方向，使用摄像头预览所述声源方向的图像信息，基于所述图像信息与预存的用户信息，锁定发出指令的指令用户，再计算锁定的指令用户的位置信息，快速准确定位指令用户的具体位置，最后根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作，从而准确执行用户指令，提高交互效率与用户体验。

实施例二：

图3示出了本发明实施例提供的另一种机器人空间定位的交互方法的流程图，详述如下：

步骤s201，实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向。

本实施例中，步骤s201具体步骤参见实施例一步骤s101，在此不再赘述。

步骤s202，根据所述语音指令的声音特征，判断所述语音指令是否为噪声。

具体地，在本发明实施例中，麦克风阵列在全方向上拾取语音，全方向可以是水平方向上的360度，也可以是垂直方向上的360度。该语音指令包括来自各个声源方向的声音信号，因而接收到的语音指令包括一个或者多个声音信号，但其中最多仅有一个声音信号为真语音指令。真语音指令是指指令用户向机器人发送的带预定声音特征的声音信号，该预定声音特征的声音信号最终可以被识别为带预设词句的命令，其中预设词句可以根据用户实际需求进行设定，例如，“拍照”、“唱歌”等，其中，预定声音特征包括预定音频和/或预定音色。当存在多个声源方向的语音指令时，麦克风阵列会识别出持续有较强的声音信号的语音指令，并根据该语音指令的声音特征判断所述语音指令是否为噪声。如果语音指令的持续时间超过了预设阈值，并且在持续时间内没有匹配出带有预定声音特征的声音信号，则该语音指令识别为噪声。例如，若房间内某个方向的音箱在持续播放音乐，该声源方向上无法匹配出带有预定音频的声音信号，或者带有预定音色的声音信息，则将该声源方向的语音识别为噪声。

步骤s203，若所述语音指令为噪声，则滤除所述噪声。

在本发明实施例中，当经过步骤s202判定所述语音指令为噪声时，则通过控制麦克风阵列滤除所述噪声。具体地，调节麦克风阵列的增益至预设增益阈值，麦克风阵列根据调节后的增益将该噪声的音频和/或音色进行抑制，从而滤除所述噪声。

步骤s204，获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户。

在本发明实施例中，获取经过噪声滤除后语音指令的声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户，具体步骤参见实施例一步骤s102。

步骤s205，计算锁定的指令用户的位置信息。

步骤s206，根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作。

本实施例中，步骤s205至步骤s206的具体步骤参见实施例一步骤s103至步骤s104，在此不再赘述。

本发明第二实施例中，通过实时获取语音指令，根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向，并根据所述语音指令的声音特征，判断所述语音指令是否为噪声，若所述语音指令为噪声，则滤除所述噪声，然后获取滤除噪声后语音指令的声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定发出指令的指令用户，再计算锁定的指令用户的位置信息，快速准确定位指令用户的具体位置，最后根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作，从而准确执行用户指令，提高交互效率与用户体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

对应于上文实施例所述的机器人空间定位的交互方法，图4示出了本发明实施例提供的机器人空间定位的交互装置的结构框图，该装置可应用于智能终端，该智能终端可以包括经无线接入网ran与一个或多个核心网进行通信的用户设备，该用户设备可以是具有移动设备的计算机等，例如，智能机器人。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图4，该机器人空间定位的交互装置包括：方向获取单元31，用户锁定单元32，位置计算单元33，操作执行单元34，其中：

方向获取单元31，用于实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向；

用户锁定单元32，用于获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户；

位置计算单元33，用于计算锁定的指令用户的位置信息；

操作执行单元34，用于根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作。

可选地，所述用户锁定单元32具体包括：

朝向调整模块，用于根据所述声源方向调整机器人的当前朝向为所述声源方向；

图像预览模块，用于使用摄像头预览所述声源方向的图像信息；

用户锁定模块，用于基于所述图像信息与预存的用户信息，锁定指令用户。

可选地，所述位置计算单元33具体包括：

第一夹角确定模块，用于根据第一摄像头的成像信息，确定所述指令用户与第一摄像头的第一夹角信息；

第二夹角确定模块，用于根据第二摄像头的成像信息，确定所述指令用户与第二摄像头的第二夹角信息；

位置计算模块，用于基于所述第一夹角信息、所述第二夹角信息以及所述第一摄像头与所述第二摄像头的间隔距离信息，计算所述指令用户的位置信息。

可选地，所述操作执行单元34还包括：

关键词获取模块，用于获取所述语音指令中的关键词；

交互操作模块，用于若所述关键词为有效关键词，执行与所述关键词对应的交互操作。

可选地，如图5所示，所述机器人空间定位的交互装置还包括：

噪声判断单元35，用于根据所述语音指令的声音特征，判断所述语音指令是否为噪声；

噪声滤除单元36，用于若所述语音指令为噪声，则滤除所述噪声。

本发明第三实施例中，通过实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向，然后获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定发出指令的指令用户，再计算锁定的指令用户的位置信息，快速准确定位指令用户的具体位置，最后根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作，从而准确执行用户指令，提高交互效率与用户体验。

实施例四：

图6是本发明一实施例提供的一种机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42，例如机器人空间定位的交互程序。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个机器人空间定位的交互方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元31至34的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成方向获取单元、用户锁定单元、位置计算单元、操作执行单元，各单元具体功能如下：

方向获取单元，用于实时获取语音指令，并根据麦克风阵列算法获取所述语音指令中语音的声源方向；

用户锁定单元，用于获取所述声源方向的图像信息，基于所述声源方向的图像信息锁定指令用户；

位置计算单元，用于计算锁定的指令用户的位置信息；

操作执行单元，用于根据所述指令用户的位置信息，调整机器人的位置信息，并执行语音指令所对应的操作。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人4所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。