一种录音机器人的控制方法及装置与流程

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种录音机器人的控制方法及装置。

背景技术：

随着录音技术的飞速发展，录音技术越来越往智能化发展，应用也越来越广阔。传统的录音设备都是不能移动的，只能固定在某个位置或被动的改变位置。当需要在另一个地方进行录音时，需要重新安装录音设备或者人工移动原来的录音设备。而重新安装录音设备则无疑增加了成本；人工移动原来的录音设备则相当不便利，尤其当我们需要在危险区域进行录音时，需要人为进去安装录音设备，十分危险。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种录音机器人的控制方法及装置，以解决现有技术中传统录音设备不能自主移动，只能固定在某个位置或被动的改变位置，而且不能根据周围环境自动调节录音参数的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种录音机器人的控制方法，包括：

通过声源定位获取目标位置；

根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；

根据所述移动路径控制所述录音机器人移动到所述目标位置；

获取所述目标位置的环境参数；

根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数；

控制所述录音机器人按照所述录音参数进行录音。

进一步的，所述根据所述移动路径控制所述录音机器人移动到所述目标位置，包括：

通过障碍物检测装置检测是否遇到障碍物；

若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述录音机器人移动，直到所述录音机器人到达所述目标位置。

进一步的，所述获取所述目标位置的环境参数，包括：

检测所述目标位置的环境音量。

进一步的，所述根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数，包括：

根据所述环境音量的大小，调节所述录音机器人的录音时长、录音格式、录音声音大小、和录音品质。

进一步的，所述根据所述环境参数设置所述录音机器人的录音参数，还包括：

控制与声源相对设置的麦克风的噪音降低，或控制与声源未相对设置的麦克风的录音屏蔽，其中，所述录音机器人的四周分散设置有多个麦克风。

进一步的，还包括：

若接收到输入的录音参数设置指令，则控制所述录音机器人根据所述录音参数设置指令包括的录音参数进行录音。

进一步的，若接收到输入的录音参数设置指令，则控制所述录音机器人根据所述录音参数设置指令包括的录音参数进行录音之前，还包括：

接收通过用户终端或用户语音输入的录音参数设置指令。

本发明实施例的第二方面提供了一种录音机器人的控制装置，包括：

目标位置获取单元，用于通过声源定位获取目标位置；

路径规划单元，用于根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径；

移动控制单元，用于根据所述移动路径控制所述录音机器人移动到所述目标位置；

环境参数获取单元，用于获取所述目标位置的环境参数；

录音参数调节单元，用于根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数；

录音控制单元，用于控制所述录音机器人按照所述录音参数进行录音

本发明实施例的第三方面提供了一种录音机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序。所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

将可自主移动的机器人和录音设备结合在一起，解决传统录音设备不能随时移动，只能固定在某个位置的缺点的问题。录音机器人还可以根据目标位置的环境状态，自主的调整调整录音的各种参数，使得录音更加智能化和趣味化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种录音机器人的控制方法的实现流程示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种录音机器人的控制方法的实现流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种录音机器人的控制装置的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种录音机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参考图1，图1是本发明实施例提供的一种录音机器人的控制方法的实现流程示意图，包括步骤s101-s106。

步骤s101，通过声源定位获取目标位置。

声源定位，其目的是要确定出声源的方向或位置。

在本发明实施例中，声源定位可采用三种方法：第一种是高分辨率谱估计方法，这种方法在计算时需要用到相关矩阵，计算量非常的大，跟其他方法相比定位准确度不那么高；第二种是最大输出功率的可控波束形成方法，这种方法是利用加权函数来求得的；第三种是基于声达时间差的定位方法，这种方法利用声源传到各个麦克风阵列的时间差，然后求出角度，就可以在平面上确定声源的位置，这种技术的优点就是计算量比较小，对于噪声的处理也比较好，但是只适用与单个声源的定位，对于多个声源定位效果比较差。本发明的实施例中不对机器人使用的声源定位技术做任何限定。根据需要被录音的位置，机器人通过声源定位获取目标位置。

在本发明一个实施例中，所示录音机器人包括多个麦克风，多个所述麦克风设置在所述录音机器人的四周。当麦克风的数量为多个时，将每个麦克风采集到的语音信息合并成一个音频文件，然后分离出每个麦克风采集到的音频数据，以进行声源定位。

步骤s102，根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径。

路径规划技术是移动机器人研究领域的一个重要部分，许多的国际知名公司都对其进行了深入研究，因此诞生了各种各样的路径规划技术，路径规划技术从大方面来说可以分为2大类：全局路径规划技术和局部路径规划技术，全局路径规划技术和局部路径规划技术这2大类下面又各有许多的分支技术。因为路径规划技术的多样性，机器人公司的研发侧重点各不相同，由此机器人公司所生产出的移动机器人也各不相同。本发明的一种实施例中采用的是优必选公司的机器人，本领域技术人员可以理解，此处仅为示例性表述，并不能理解为对本发明的具体限制。

机器人通过声源定位获取目标位置后，机器人根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径，所述移动路径可以为路径最短的最优移动路径。

步骤s103，根据所述移动路径控制所述录音机器人移动到所述目标位置。

录音机器人根据上述步骤102中规划的移动路径进行移动，直到到达目标位置停止移动。若用户在机器人移动途中取消本次录音命令，那么机器人将原路返回、或停止移动、或根据用户的命令前往另一目的位置。本发明实施例还有另一种情况，若机器人在按照移动路径进行移动的过程中遇到障碍物，这种情况需要重新对移动路径进行规划，这会在下面的实施例中详细介绍，本实施例不做过多赘述。

步骤s104，获取所述目标位置的环境参数。

所述获取所述目标位置的环境参数，包括：检测所述目标位置的环境音量。

由于目标位置区域可能有着各种噪音的存在，需要对目标位置的环境音量进行检测。本发明的一种实施例中，所述录音机器人设有分贝仪，使用分贝仪对目标位置的环境音量进行检测，从而根据检测结果调整所述录音机器人的录音参数，获得更好的录音效果。本领域技术人员可以理解，此处采用分贝仪对音量进行检测的方法仅为示例性表述，并不能理解为对本发明的具体限制。

步骤s105，根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数。

可选的，根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数，包括：根据所述环境音量的大小，调节所述录音机器人的录音时长、录音格式、录音声音大小、和录音品质。

例如，在环境音量小的情况下，如果只是进行普通的录音可以选择录音格式为mp3格式，mp3格式的文件占用储存小、音质好，在各种播放器上都支持播放，mp3格式的录音格式可以满足日常的一般使用。

在储存不够的时候，可以使用ape格式的录音格式，这种格式的压缩比远低于其他格式。如果对录音文件的质量要求非常高，也能够使用ape格式的录音格式，这是因为ape格式能够做到真正无损，其令人满意的压缩比以及飞快的压缩速度，使其获得了不少用户的青睐，在现有的无损压缩方案中，ape是一种有着突出性能的格式。

在安静的环境下进行录音，如果对录音品质要求高的话，可以使用wav格式的录音格式。在windows平台下，基于脉冲编码调制(pulsecodemodulation，pcm)编码的wav是被支持得最好的音频格式，所有音频软件都能完美支持，由于本身可以达到较高的音质的要求，因此，wav也是音乐编辑创作的首选格式，适合保存音乐素材。因此，基于pcm编码的wav被作为了一种中介的格式，常常使用在其他编码的相互转换之中，例如mp3转换成wma。

可选的，根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数，还包括：控制与声源相对设置的麦克风的噪音降低，和/或控制与声源未相对设置的麦克风的录音屏蔽，其中，所述录音机器人的四周分散设置有多个麦克风。

其中，当麦克风的数量为多个时，将每个麦克风采集到的语音信息合并成一个音频文件，然后分离出每个麦克风采集到的音频数据，降低与声源相对设置的麦克风的噪音，和/或屏蔽与声源未相对设置的麦克风的录音，以提高信噪比，并对声源位置进行重点录音，提高录音效果。

在目标位置的环境音量过大的情况下，需要对噪音进行处理，在这种情况下，可以适当调大录音声音，使录音能被识别和听清。控制与声源相对设置的麦克风的噪音降低，或控制与声源未相对设置的麦克风的录音屏蔽。

单个麦克风在噪声处理、声源定位等方面存在明显不足，严重影响了语音通信质量。本发明通过使用多个麦克风组成阵列，对来自不同方向的信号进行空时处理，更有效地实现了声源定位并提高信噪比，大大改良了录音效果。

步骤s106，控制所述录音机器人按照所述录音参数进行录音。

根据上述步骤105得到的录音参数，生成录音参数设置指令，机器人接收到输入的录音参数设置指令，则控制所述录音机器人根据所述录音参数设置指令包括的录音参数进行录音。

进一步的，所述控制方法还包括：若接收到输入的录音参数设置指令，则控制所述录音机器人根据所述录音参数设置指令包括的录音参数进行录音。通过这种设置，若用户不需要机器人自动进行录音，用户可以通过用户终端或用户语音输入录音参数设置指令，让录音机器人按照用户输入录音参数设置指令进行录音。使得录音机器人除了根据环境参数进行录音参数的设置，还可以根据用户的指令设置录音参数，提高了互动性和趣味性。

进一步的，若接收到输入的录音参数设置指令，则控制所述录音机器人根据所述录音参数设置指令包括的录音参数进行录音之前，还包括：接收通过用户终端或用户语音输入的录音参数设置指令。

用户可以通过语音输入录音参数，从而生成录音参数设置指令；或通过安装有手机应用程序的用户终端输入录音参数，从而生成录音参数设置指令；或通过录音机器人的键盘输入录音参数，从而生成录音参数设置指令；或通过机器人的触屏输入录音参数，从而生成录音参数设置指令；或通过安装有应用程序的个人计算机(personalcomputer，pc)输入录音参数；或通过连接服务器的pc，将录音参数发送给服务器，再由服务器根据所述录音参数生成录音参数设置指令，将该录音参数设置指令发送给所述录音机器人，由录音机器人接收。

可选的，录音完成后，录音机器人将得到的录音文件上传到用户终端，如手机或pc，或在录音时同步上传到用户终端。可选的，录音完成后，可以根据用户的控制指令使机器人按照记忆的移动路径原路返回，或接收用户的控制指令再次进行声源定位前往目标位置，或原地不动。

本发明实施例中录音机器人通过声源定位到目标位置，通过规划的移动路径到达目标位置，获取目标位置的环境参数，根据环境参数设置所述录音机器人的录音参数，控制所述录音机器人根据所述录音参数设置指令包括的录音参数进行录音。本发明实施例将可自主移动的机器人和录音设备结合在一起，解决传统录音设备不能随时移动，只能固定在某个位置的缺点。可以使录音机器人代替人去一些危险区域进行录音。录音机器人还可以根据目标位置的环境状态，自主的调整位置或者调整录音的各种参数，使得录音更加智能化和趣味化。

上述实施例中，若机器人在按照移动路径进行移动的过程中遇到障碍物，这种情况需要重新对移动路径进行规划，参考图2，图2是本发明实施例提供的另一种录音机器人的控制方法的实现流程示意图，本实施例对上述实施例步骤s103，根据所述移动路径控制所述录音机器人移动到所述目标位置，做了具体限定，本实施例与上述实施例的相同之处，此处不再赘述，仅描述与上述实施例不同之处。如图2所示，步骤s103包括步骤s201-s202。

步骤s201，通过障碍物检测装置检测到遇到障碍物。

检测录音机器人前方是否存在障碍物，通过设置障碍物检测装置来实现，本发明实施例中，障碍物检测装置可为接触式或非接触式。录音机器人采用接触式的障碍物检测装置，通过将探测臂加长，扩大探测范围和灵敏度。当录音机器人撞到前面的障碍物，障碍物检测装置的信号端便可返回一个高电平，由此可以知道面前存在着障碍物。非接触式的障碍物检测装置则对环境条件没有什么限制。通过非接触式障碍物检测装置发射声波或某种射线或红外线，当遇到障碍物，声波或射线或红外线被反射回来，并被传感器接收，此时，录音机器人确定发现了障碍物。

本发明的一种实施例中采用的是非接触式障碍物检测装置，可以避免对录音机器人造成损伤，防止录音失控。

进一步的，本发明实施例中，可以将距离传感器应用到障碍物检测装置中，使得录音机器人不仅可以探知到障碍物的存在，还可以探知到距离碰障碍物的距离。应理解，此处仅为示例性表述，并不能理解为对本发明的具体限制。

步骤s202，重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述录音机器人移动，直到所述录音机器人到达所述目标位置。

障碍物检测装置检测到遇到障碍物后，机器人根据当前位置和所述目标位置重新规划出移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述录音机器人移动，直到所述录音机器人到达所述目标位置。

本发明实施例中，机器人移动过程中遇到障碍物可以自动避开障碍物，重新规划出最优移动路径，使得机器人可以在保证无损安全情况下最迅速的到达目标位置。

图3是本发明实施例提供的一种录音机器人的控制装置的示意图，包括：目标位置获取单元31，路径规划单元32，移动控制单元33，环境参数获取单元34，录音参数调节单元35，录音控制单元36。

目标位置获取单元31，用于通过声源定位获取目标位置。

路径规划单元32，用于根据当前位置和所述目标位置规划出移动路径。

移动控制单元33，用于根据所述移动路径控制所述录音机器人移动到所述目标位置。

环境参数获取单元34，用于获取所述目标位置的环境参数。

录音参数调节单元35，用于根据所述环境参数调节所述录音机器人的录音参数。

录音控制单元36，用于控制所述录音机器人按照所述录音参数进行录音。

在上述实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本发明一实施例提供的一种录音机器人的示意图。如图4所示，该实施例的一种录音机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至106。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块31至36的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述一种录音机器人6中的执行过程。

所述一种录音机器人4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是一种录音机器人4的示例，并不构成对一种录音机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述录音机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线、分贝仪或麦克风、障碍物检测装置等。

所称处理器40可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述一种录音机器人4的内部存储单元，例如一种录音机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是一种录音机器人4的外部存储设备，例如所述一种录音机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述一种录音机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述一种录音机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。