马达驱动控制装置、电动助力转向装置和车辆的制作方法

本发明涉及根据由马达旋转传感器检测到的马达旋转角信息对电动马达进行驱动控制的马达驱动控制装置、具有该马达驱动控制装置的电动助力转向装置和车辆。

背景技术：

以往，作为提高检测马达旋转角信息的功能的可靠性的技术，例如公开了专利文献1所记载的技术。在该技术中，作为磁传感器，具有磁检测元件和专用磁检测元件这2个系统，控制部在这2个系统之间对彼此得到的角度信息进行比较，对根据角度信号通过运算得到的旋转角信息进行比较，或者对根据角度信息通过运算得到的转向的位置信息进行比较，诊断各自的准确度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-116964号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，在上述专利文献1所记载的技术中，进行如下诊断：在2个系统之间对来自2个系统的磁检测元件的角度信号、根据该角度信号得到的马达角度信息和转向位置信息进行相互比较，在一致的情况下为正常，在不一致的情况下为异常。即，磁检测元件为2个系统的，但是，此后的诊断角度信号的准确度的功能等不是2个系统的。因此，在磁检测元件中的一方产生异常而不一致的情况下，无法确定哪个磁检测元件中产生了异常，即使另一方正常，可能2个系统也都不能使用。

因此，本发明是着眼于这种现有技术所具有的未解决课题而完成的，其课题在于，提供能够按照每个系统单独诊断2个系统以上的多系统的磁检测元件的异常的马达驱动控制装置、电动助力转向装置和车辆。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的一个实施方式的马达驱动控制装置具有：圆环状或圆板状的磁铁，其以能够与电动马达的马达旋转轴同步旋转的方式设置在该马达旋转轴上，在周向上交替配置2个以上的不同的磁极；2个系统以上的旋转信息检测功能部，该旋转信息检测功能部具有检测根据所述马达旋转轴的旋转位置而变化的所述磁铁的磁通作为旋转位置信息的旋转位置信息检测部、根据由所述旋转位置信息检测部检测到的所述旋转位置信息计算马达旋转角的马达旋转角计算部、以及诊断由所述旋转位置信息检测部检测到的所述旋转位置信息中是否产生了异常的旋转位置信息诊断部；以及马达驱动控制部，其根据从所述2个系统以上的所述旋转信息检测功能部输出的所述马达旋转角对所述电动马达进行驱动控制，所述旋转位置信息检测部具有检测相位相互不同的磁信号作为所述旋转位置信息的多个传感器元件，在所述旋转位置信息诊断部诊断为所述2个系统以上的所述旋转信息检测功能部中的一部分产生了异常的情况下，所述马达驱动控制部根据从剩余的正常的所述旋转信息检测功能部输出的所述马达旋转角对所述电动马达进行驱动控制。

并且，为了解决上述课题，本发明的一个实施方式的电动助力转向装置具有上述马达驱动控制装置。

并且，为了解决上述课题，本发明的一个实施方式的车辆具有上述电动助力转向装置。

发明效果

根据本发明的马达驱动控制装置，构成为具有2个系统以上的能够分别诊断旋转位置信息中是否产生了异常的旋转信息检测功能部，因此，在诊断为一部分的旋转信息检测功能部产生了异常的情况下，能够确定产生了异常的旋转信息检测功能部，能够通过剩余的正常的旋转信息检测功能部继续进行电动马达的驱动控制。而且，各系统通过2个传感器元件检测相位相互不同的2个旋转位置信息，因此，能够根据这2个旋转位置信息更加准确地确定产生了异常的系统。

而且，在具有上述马达驱动控制装置的电动助力转向装置中，能够进行可靠性高的转向辅助控制。并且，在具有上述电动助力转向装置的车辆中，能够进行可靠性高的转向辅助控制。

附图说明

图1是将搭载了第1实施方式的马达驱动控制装置的电动助力转向装置应用于车辆的情况下的整体结构图。

图2是示出第1实施方式的马达驱动控制装置的整体结构的框图。

图3的(a)～(b)是示出第1实施方式的马达旋转传感器的结构例的图，(c)～(d)是示出其他结构例的图。

图4是示出第1实施方式的旋转信息检测功能部的具体结构例的框图。

图5是示出第1实施方式的电源控制部的间歇供给控制的一例的波形图。

图6是示出第1实施方式的变形例1的电源控制部的可变供给控制的一例的波形图。

图7是示出第1实施方式的变形例2的电源控制部的点火开关为断开状态时的电源供给对象的一例的框图。

图8是示出第1实施方式的变形例3的旋转信息检测功能部的具体结构例的框图。

图9的(a)和(b)是示出第1实施方式的变形例3的第1诊断部和第2诊断部的具体结构例的框图。

图10的(a)是示出第1实施方式的变形例4的第1计数部和第1存储部的具体结构例的框图，(b)是示出第1实施方式的变形例4的第2计数部和第2存储部的具体结构例的框图。

具体实施方式

接着，参照附图对本发明的第1实施方式及其变形例1～4进行说明。在以下的附图的记载中，对相同或相似的部分标注相同或相似的标号。但是，附图包含示意性内容，应该留意到部件或部分的纵横尺寸和比例尺有时与实际不同。因此，有时应该参照以下说明来判断具体尺寸和比例尺。并且，在附图相互之间当然包含相互的尺寸关系和比率不同的部分。

并且，以下所示的第1实施方式及其变形例1～4例示了用于对本发明的技术思想进行具体化的装置和方法，本发明的技术思想不将结构部件的材质、形状、构造、配置等特定为下述内容。本发明的技术思想能够在权利要求书所记载的权利要求项所规定的技术范围内进行各种变更。

(第1实施方式)

(整体结构)

如图1所示，第1实施方式的车辆1具有作为左右的转向轮的前轮4fr和4fl以及后轮4rr和4rl。前轮4fr和4fl通过电动助力转向装置3进行转向。

电动助力转向装置3具有方向盘31、转向轴32、第1万向节34、下轴35、第2万向节36。

电动助力转向装置3还具有小齿轮轴37、转向齿轮38、拉杆39、转向节臂40、扭矩传感器41。

从驾驶员作用于方向盘31的转向力被传递到转向轴32。该转向轴32具有输入轴32a和输出轴32b。输入轴32a的一端与方向盘31联结，另一端经由扭矩传感器41而与输出轴32b的一端联结。

而且，传递到输出轴32b的转向力经由第1万向节34传递到下轴35，进而，经由第2万向节36传递到小齿轮轴37。传递到该小齿轮轴37的转向力经由转向齿轮38传递到拉杆39。进而，传递到该拉杆39的转向力传递到转向节臂40，使前轮4fr和4fl转向。

这里，转向齿轮38构成为具有与小齿轮轴37联结的小齿轮38a和与该小齿轮38a啮合的齿条38b的齿轮齿条副形式。因此，转向齿轮38利用齿条38b将传递到小齿轮38a的旋转运动转换为车宽方向上的直进运动。

扭矩传感器41检测对方向盘31施加且传递到输入轴32a的转向扭矩t。

并且，在转向轴32的输出轴32b上联结有将转向辅助力传递到输出轴32b的转向辅助机构42。

转向辅助机构42具有与输出轴32b联结的由蜗轮机构构成的减速齿轮43、与该减速齿轮43联结的产生转向辅助力的电动马达44、以及固定支承在电动马达44的外壳上的马达驱动控制装置45。

电动马达44是三相无刷马达，具有未图示的环状的马达转子和环状的马达定子。马达定子构成为在圆周方向上等间隔地具有向径向内侧突出的多个极齿，在各极齿上卷绕有励磁用线圈。而且，在马达定子的内侧同轴地配设有马达转子。马达转子构成为具有多个磁铁，该多个磁铁以具有微小空隙(气隙)的方式与马达定子的极齿对置，并且在外周面上沿圆周方向等间隔地设置。

马达转子固定在马达旋转轴上，在马达定子的线圈中经由马达驱动控制装置45流过三相交流电流，由此，马达定子的各齿按照规定的顺序被励磁而使马达转子旋转，伴随该旋转，马达旋转轴旋转。

然后，当马达旋转轴旋转时，其旋转力(转向辅助力)经由减速齿轮43传递到转向轴32而使转向轴32旋转。另一方面，当方向盘31被转向而使转向轴32旋转时，其旋转力经由减速齿轮43传递到马达旋转轴而使马达转子旋转。即，电动马达44的旋转位置和转向轴32的旋转位置存在对应关系，能够根据任意一方的旋转信息计算另一方的旋转位置。

马达驱动控制装置45通过从车载电源即电池61供给电源而进行动作。这里，电池61的负极接地，其正极经由进行发动机发动的点火开关62(以下有时记载为“ig开关62”)而与马达驱动控制装置45连接，并且，不经由ig开关62而直接与马达驱动控制装置45连接。

并且，如图1所示，对马达驱动控制装置45输入由扭矩传感器41检测到的转向扭矩t和由车速传感器60检测到的车速v。

(马达驱动控制装置45的结构)

如图2所示，马达驱动控制装置45具有马达旋转传感器46、旋转检测装置47、控制器48、马达驱动电路49、电源控制部50。

马达旋转传感器46是用于检测电动马达44的旋转位置信息的磁式传感器，如图3所示，具有2个系统的旋转位置信息检测部即第1旋转位置信息检测部46b和第2旋转位置信息检测部46c。另外，马达旋转传感器46的详细结构在后面叙述。

返回图2，对旋转检测装置47输入由第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c检测到的磁检测信号即第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)和第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)。

下面，第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)和第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)有时单独简记为“sinθ1”、“cosθ1”、“sinθ2”、“cosθ2”。

如图4所示，旋转检测装置47具有根据所输入的第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)和第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)进行这些马达旋转位置信号的异常诊断处理、马达旋转角θm的计算处理、马达旋转位置的变化量的测定处理等的2个系统的第1和第2旋转信息检测部47a和47b。另外，旋转检测装置47的详细结构在后面叙述。

并且，虽然在后面详细叙述，但是，第1实施方式的旋转检测装置47构成为，在ig开关62为断开状态时，也继续进行马达旋转位置的变化量的测定处理。

返回图2，控制器48根据转向扭矩t、车速v、来自旋转检测装置47的马达旋转角θm和马达旋转位置的变化量(后述计数值cs和cc)对马达驱动电路49进行控制，对电动马达44进行驱动控制。

具体而言，控制器48在进行转向辅助控制的情况下，按照公知步骤计算用于在电动马达44中产生与转向扭矩t、车速v和马达旋转角θm对应的转向辅助扭矩的转向辅助指令值(转向辅助扭矩指令值)，根据计算出的转向辅助指令值计算转向辅助控制用的第1电流指令值iref1。然后，根据计算出的第1电流指令值iref1对马达驱动电路49进行控制，对电动马达44进行驱动控制。

此时，第1实施方式的控制器48根据旋转检测装置47的2个系统的第1和第2旋转信息检测部47a和47b各自的异常诊断结果，判定第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)和第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)中是否产生了异常。然后，在判定为任意一方产生了异常的情况下，根据基于第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)计算出的第1马达旋转角θm1和基于第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)计算出的第2马达旋转角θm2中的未产生异常的那一方的马达旋转角，进行转向辅助控制。

另一方面，控制器48在ig开关62为接通状态时，根据来自旋转检测装置47的马达旋转角θm计算(估计)转向轴31的旋转位置θs(以下有时记载为“转向角度θs”)。

但是，第1实施方式的控制器48在ig开关62从断开状态切换为接通状态时，根据预先存储在非易失性存储器(未图示)中的即将成为断开状态时的转向角度θs和马达旋转位置的变化量(后述计数值cs和cc)以及刚切换为接通状态之后的马达旋转位置的变化量，计算从断开状态切换为接通状态时的转向角度θs。

而且，控制器48在根据来自自动驾驶控制装置(未图示)的指令进行自动驾驶控制的情况下，根据来自自动驾驶控制装置的目标转向角θs*、计算出的转向角度θs、来自旋转检测装置47的马达旋转角θm，计算自动驾驶控制用的第2电流指令值iref2。然后，根据计算出的第2电流指令值iref2对马达驱动电路49进行控制，对电动马达44进行驱动控制。

虽然省略图示，但是，马达驱动电路49具有三相逆变器电路，根据来自控制器48的驱动信号(例如pwm信号)对三相逆变器电路进行驱动，将马达驱动电流供给到电动马达44。

电源控制部50与电池61直接连接，并且还与ig开关62连接，被输入来自ig开关62的表示ig开关62的接通状态和断开状态的信号(以下有时记载为“ig信号”或“ig”)。然后，当根据所输入的ig信号判定为ig开关62为接通状态时，在接通状态的期间内，对第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c以及旋转检测装置47连续供给来自电池61的电力。

下面，有时将连续供给来自电池61的电力的电力供给状态记载为“通常供给状态”。

另一方面，电源控制部50在判定为ig开关62为断开状态时，在断开状态的期间内，以预先设定的一定间隔间歇地对第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c以及旋转检测装置47供给来自电池61的电力。即，通过间歇供给，减少ig开关为断开状态时的电力消耗量。

下面，有时将间歇供给来自电池61的电力的电力供给状态记载为“间歇供给状态”。

这里，根据电池61的容量(暗电流)和方向盘31的最大旋转速度决定进行间歇供给时的一定的间隔值。即，当不进行电力供给的间隔过长时，可能无法追随于马达旋转位置的变化，因此，决定为能够充分追随的间隔。

(马达旋转传感器46的结构)

接着，根据图3对马达旋转传感器46的具体结构进行说明。

如图3的(a)所示，第1实施方式的马达旋转传感器46设置在马达旋转轴44a的减速齿轮43侧的定子端部位置，马达旋转轴44a位于电动马达44的马达定子内。

具体而言，如图3的(b)所示，马达旋转传感器46具有多极环形磁铁46a、第1旋转位置信息检测部46b、第2旋转位置信息检测部46c。

多极环形磁铁46a是被磁化为s极和n极沿着周向在外径面上交替连续的圆环形状(环状)的多极磁铁，固定支承在马达旋转轴44a上。该多极环形磁铁46a在中央的贯通孔内贯穿插入有马达旋转轴44a的状态下、以与马达旋转轴44a同心且能够与马达旋转轴44a同步旋转的方式固定支承在马达定子的内侧。由此，与马达旋转轴44a的旋转同步地，多极环形磁铁46a也旋转。

另外，多极环形磁铁46a通过正弦波磁化进行磁化，各磁极表面的磁通密度分布为正弦波状。

第1旋转位置信息检测部46b具有第1磁检测元件46d和第2磁检测元件46e。第1磁检测元件46d和第2磁检测元件46e以具有规定的空隙的方式与多极环形磁铁46a的外周面对置配置，并且，沿着多极环形磁铁46a的周向以相互电角成为90°的相位差的间隔并列设置。

第2旋转位置信息检测部46c具有第3磁检测元件46f和第4磁检测元件46g。第3磁检测元件46f和第4磁检测元件46g以具有规定的空隙的方式与多极环形磁铁46a的外周面对置配置，并且，沿着多极环形磁铁46a的周向以相互电角成为90°的相位差的间隔并列设置。

根据该结构，第1旋转位置信息检测部46b能够检测根据马达旋转轴44a的旋转位置而变化的多极环形磁铁46a的磁通作为正弦波和余弦波的磁检测信号(第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1))。进而，第2旋转位置信息检测部46c能够检测根据马达旋转轴44a的旋转位置而变化的多极环形磁铁46a的磁通作为正弦波和余弦波的磁检测信号(第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2))。另外，在第1旋转位置信息检测部46b和第2旋转位置信息检测部46c正常时，第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)和第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)一致。

即，第1实施方式的马达旋转传感器46具有2个系统的旋转位置信息检测部。

另外，图3的(a)～(b)所示的马达旋转传感器46构成为，相对于多极环形磁铁46a，使第1旋转位置信息检测部46b和第2旋转位置信息检测部46c以具有规定的空隙的方式与多极环形磁铁46a的外周面对置配置，但是不限于该结构。

例如，如图3的(c)的马达旋转传感器46’所示，也可以构成为使第1旋转位置信息检测部46b和第2旋转位置信息检测部46c以具有规定的空隙的方式与多极环形磁铁46a的轴向的端面对置配置。

并且，马达旋转传感器不限于图3的(a)～(c)所示的结构，例如，也可以构成为使用图3的(d)所示的马达旋转传感器53。

该马达旋转传感器53具有2极磁铁53a和第3旋转位置信息检测部53b。

2极磁铁53a是轴向的一端侧的面被磁化为s极和n极这2极的圆板形状的磁铁，在与被磁化的面相反的一侧的面的中央设置的凹部中与2极磁铁53a同心地插入马达旋转轴44a的与减速齿轮43相反的一侧的端部的状态下，固定支承在马达旋转轴44a上。由此，与马达旋转轴44a的旋转同步地，2极磁铁53a也旋转。

第3旋转位置信息检测部53b以具有规定的空隙的方式与2极磁铁53a的轴向的另一端侧的面对置配置。第3旋转位置信息检测部53b与马达旋转传感器46同样，具有2个系统的旋转位置信息检测部(图示省略)，与马达旋转传感器46同样，能够检测第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)和第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)。

(旋转检测装置47的结构)

接着，根据图4对旋转检测装置47的具体结构进行说明。

如图4所示，旋转检测装置47具有第1旋转信息检测部47a和第2旋转信息检测部47b。

并且，由第1旋转位置信息检测部46b和第1旋转信息检测部47a构成第1旋转信息检测功能部51，由第2旋转位置信息检测部46c和第2旋转信息检测部47b构成第2旋转信息检测功能部52。即，第1实施方式的马达驱动控制装置45具有2个系统的旋转信息检测功能部。

第1旋转信息检测部47a具有第1adc(analog-to-digitalconverter：模-数转换器)471a、第1诊断部471b、第1计数部471c、第1存储部471d、第1旋转角计算部471e、第1输出判定部471f。

第1adc471a被输入来自第1旋转位置信息检测部46b的模拟的第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)后，将其转换为数字的第1马达旋转位置信号即第1数字旋转位置信号(sinθd1,cosθd1)。然后，将该第1数字旋转位置信号(sinθd1,cosθd1)分别输出到第1诊断部471b、第1计数部471c和第1旋转角计算部471e。

下面，有时将第1数字旋转位置信号(sinθd1,cosθd1)简记为“第1数字旋转位置信号”，或者单独简记为“sinθd1”、“cosθd1”。

第1诊断部471b根据第1数字旋转位置信号，诊断该第1数字旋转位置信号中是否产生了异常。然后，设定表示诊断结果的第1诊断结果标志dr1，将所设定的第1诊断结果标志dr1分别输出到第1计数部471c、第1存储部471d和第1输出判定部471f。

具体而言，第1诊断部471b根据以下的式(1)诊断第1数字旋转位置信号有无异常。

sinθd²+cosθd²＝1…(1)

即，求出sin信号和cos信号的平方后，两者成为仅相位反转的相同波形，上式(1)成立。因此，如果sinθd1和cosθd1正常，则其平方值的和“sinθd1²+cosθd1²”为1。

因此，如果sinθd1和cosθd1的平方值的和为“1”，则能够诊断为第1数字旋转位置信号中未产生异常(是正常的)。而且，在为“1”以外的数值的情况下，能够诊断为产生了异常。

第1诊断部471b在诊断为正常的情况下将第1诊断结果标志dr1设定为“0”，在诊断为异常的情况下将第1诊断结果标志dr1设定为“1”。

第1计数部471c按照sinθd1和cosθd1的每个象限对它们的值进行计数，将该计数值即第1sin计数值cs1和第1cos计数值cc1输出到第1存储部471d。

下面，有时将第1sin计数值cs1和第1cos计数值cc1简记为“第1计数值cs1和cc1”。

并且，第1计数部471c构成为在从第1诊断部471b输入的第1诊断结果标志dr1为“1”的情况下停止其动作。

并且，第1计数部471c在设计上确定一个周期的计数数，因此，还能够根据第1计数值cs1和cc1判别旋转次数信息。

第1存储部471d具有非易失性存储器(图示省略)，将从第1计数部471c输入的第1计数值cs1和cc1存储在非易失性存储器中。

并且，第1存储部471d构成为在从第1诊断部471b输入的第1诊断结果标志dr1为“1”的情况下停止其动作。

第1旋转角计算部471e根据来自第1adc471a的第1数字旋转位置信号计算第1马达旋转角θm1。然后，将计算出的第1马达旋转角θm1输出到第1输出判定部471f。

第1输出判定部471f在从第1诊断部471b输入的第1诊断结果标志dr1为“0”时，将该第1诊断结果标志dr1和从第1旋转角计算部471e输入的第1马达旋转角θm1输出到控制器48。并且，在ig开关62从断开状态变为接通状态时，还将第1存储部471d中存储的第1计数值cs1和cc1输出到控制器48。

另一方面，第1输出判定部471f在第1诊断结果标志dr1为“1”时，停止第1马达旋转角θm1和第1计数值cs1和cc1的输出，仅将第1诊断结果标志dr1输出到控制器48。

另一方面，第2旋转信息检测部47b具有第2adc472a、第2诊断部472b、第2计数部472c、第2存储部472d、第2旋转角计算部472e、第2输出判定部472f。

第2adc472a被输入来自第2旋转位置信息检测部46c的模拟的第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)后，将其转换为数字的第2马达旋转位置信号即第2数字旋转位置信号(sinθd2,cosθd2)。然后，将该第2数字旋转位置信号(sinθd2,cosθd2)分别输出到第2诊断部472b、第2计数部472c和第2旋转角计算部472e。

下面，有时将第2数字旋转位置信号(sinθd2,cosθd2)简记为“第2数字旋转位置信号”，或者单独简记为“sinθd2”、“cosθd2”。

另外，关于第2诊断部472b、第2计数部472c、第2存储部472d、第2旋转角计算部472e和第2输出判定部472f，仅是所处理的信号不同，进行与上述第1诊断部471b、第1计数部471c、第1存储部471d、第1旋转角计算部471e和第1输出判定部471f相同的动作。因此，省略它们的说明。

并且，设表示第2诊断部472b的诊断结果的标志为第2诊断结果标志dr2，设第2计数部472c的计数值为第2sin计数值cs2和第2cos计数值cc2，设由第2旋转角计算部472e计算出的马达旋转角为第2马达旋转角θm2。

下面，有时将第2sin计数值cs2和第2cos计数值cc2简记为“第2计数值cs2和cc2”。

根据第1和第2旋转信息检测功能部51和52的上述结构，控制器48在第1诊断结果标志dr1为“1”的情况下，能够识别为第1旋转信息检测功能部51中产生异常，在第2诊断结果标志dr2为“1”的情况下，能够识别为第2旋转信息检测功能部52中产生异常。即，能够确定第1和第2旋转信息检测功能部51和52中的哪一方产生异常。

另外，第1实施方式的控制器48构成为在检测到异常的情况下，通过未图示的警告灯的点亮和在未图示的汽车导航的显示装置上显示的警告消息，对驾驶员进行异常的报知。

并且，第1实施方式的第1旋转信息检测部47a和第2旋转信息检测部47b分别独立地构成。例如，利用面向特定用途设计、制造的集成电路即asic(applicationspecificintegratedcircuitt：应用型专用集成电路)、在制造后能够由购入者或设计者设定结构的集成电路即fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)等电路，分别独立地构成。因此，即使一方产生异常，另一方也不会受到该异常的影响，能够独立地进行动作。

并且，即使ig开关62成为断开状态，第1实施方式的第1和第2旋转信息检测功能部51和52也经由电源控制部50间歇供给来自电池61的电力。因此，在ig开关62为断开状态中，也能够继续进行第1和第2马达旋转位置信号的检测处理、第1和第2马达旋转位置信号的ad转换处理、第1和第2数字旋转位置信号的计数处理和计数值的存储处理。

由此，在ig开关62的断开状态中，即使方向盘31转向，也能够追踪马达旋转位置的变化，控制器48在ig开关62从断开状态切换为接通状态时，能够根据从第1旋转信息检测功能部51和第2旋转信息检测功能部52输入的第1计数值cs1和cc1以及第2计数值cs2和cc2计算准确的转向角度θs。

(动作)

接着，根据图5对第1实施方式的动作进行说明。

当前，ig开关62为接通状态时，针对第1和第2旋转信息检测功能部51和52，经由电源控制部50以通常供给状态供给来自电池61的电力。

该状态下，第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c检测与马达旋转位置对应的第1和第2马达旋转位置信号，将检测到的第1和第2马达旋转位置信号输入到第1和第2旋转信息检测部47a和47b。

由此，第1和第2旋转信息检测部47a和47b在第1和第2adc471a和472a中将所输入的模拟的第1和第2马达旋转位置信号转换为数字的第1和第2数字旋转位置信号。然后，将转换后的第1和第2数字旋转位置信号分别输出到第1和第2诊断部471b和472b、第1和第2计数部471c和472c、第1和第2旋转角计算部471e和472e。

接着，第1和第2诊断部471b和472b根据所输入的第1和第2数字旋转位置信号，按照上式(1)计算“sinθd1²+cosθd1²”和“sinθd2²+cosθd2²”，判定它们的计算结果是否成为“1”。

这里，设上述计算结果均为“1”，第1和第2诊断部471b和472b将“0”作为第1和第2诊断结果标志dr1和dr2分别输出到第1和第2计数部471c和472c、第1和第2存储部471d和472d、第1和第2输出判定部471f和472f。

并且，第1和第2计数部471c和472c按照每个象限对所输入的第1和第2数字旋转位置信号进行计数，将其计数值即第1计数值cs1和cc1输出到第1存储部471d，将第2计数值cs2和cc2输出到第2存储部472d。

第1存储部471d将所输入的第1计数值cs1和cc1存储在自己的非易失性存储器中，第2存储部472d将所输入的第2计数值cs2和cc2存储在自己的非易失性存储器中。

并且，第1和第2旋转角计算部471e和472e根据所输入的第1和第2数字旋转位置信号计算第1和第2马达旋转角θm1和θm2，将第1马达旋转角θm1输出到第1输出判定部471f，将第2马达旋转角θm2输出到第2输出判定部472f。

所输入的第1和第2诊断结果标志dr1和dr2为“0”，因此，第1和第2输出判定部471f和472f将这些第1和第2诊断结果标志dr1和dr2以及所输入的第1和第2马达旋转角θm1和θm2输出到控制器48。

控制器48根据从第1和第2旋转信息检测功能部51和52输入的第1和第2诊断结果标志dr1和dr2，判定为第1和第2旋转信息检测功能部51和52双方未产生异常(双方正常)。

然后，控制器48在这里根据所输入的第1和第2马达旋转角θm1和θm2中的第1马达旋转角θm1计算转向角度θs。进而，在实施转向辅助控制的情况下，根据第1马达旋转角θm1对电动马达44进行驱动控制，在实施自动驾驶控制的情况下，根据计算出的转向角度θs和第1马达旋转角θm1对电动马达44进行驱动控制。

然后，当ig开关62成为断开状态时，电源控制部50将电池61对第1和第2旋转信息检测功能部51和52供给电力的状态从通常供给状态切换为间歇供给状态。

具体而言，如图5所示，针对接通状态和断开状态，分别以预先设定的一定间隔(在图5的例子中为1[ms])交替接通/断开切换针对第1和第2旋转信息检测功能部51和52的来自电池61的电力的导通和不导通的开关(图示省略)。另外，在接通时使电力导通，在断开时使电力不导通。

在间歇供给状态中，也对第1和第2adc471a和472a输入模拟的第1和第2马达旋转位置信号，该信号被转换为数字的第1和第2数字旋转位置信号。进而，在第1和第2诊断部471b和472b中进行第1和第2数字旋转位置信号的诊断。并且，在第1和第2旋转角计算部471e和472e中进行第1和第2马达旋转角θm1和θm2的计算处理。

这里，设第1和第2数字旋转位置信号中没有异常，第1和第2诊断结果标志dr1和dr2成为“0”。

由此，在间歇供给状态中，也继续实施第1和第2计数部471c和472c的计数处理，继续实施第1和第2存储部471d和472d的计数值的存储处理。

例如，此时，搭载了在停车时使发动机自动停止的所谓怠速停止功能的车辆1中搭乘的驾驶员在等待信号灯的期间内，在通过怠速停止功能而使ig开关62断开的状态下，对方向盘31进行转向，通过该转向，马达旋转轴44a旋转。

这样，在ig开关62为断开状态时进行了转向的情况下，第1和第2计数部471c和472c也能够对与第1和第2数字旋转位置信号的变化对应的值进行计数，第1存储部471d和第2存储部472d能够存储第1计数值cs1和cc1以及第2计数值cs2和cc2。

然后，当ig开关62从断开状态变为接通状态时，第1和第2输出判定部471f和472f将第1和第2诊断结果标志dr1和dr2、第1和第2马达旋转角θm1和θm2、以及第1和第2存储部471d和472d中存储的第1计数值cs1和cc1以及第2计数值cs2和cc2输出到控制器48。

控制器48根据所输入的第1计数值cs1和cc1以及第2计数值cs2和cc2计算转向角度θs，在实施自动驾驶控制时，根据计算出的转向角度θs以及所输入的第1和第2马达旋转角θm1和θm2对电动马达44进行驱动控制。

接着，在通常供给状态下，实施与上述通常供给时相同的处理，在第1和第2诊断部471b和472b中，设第1诊断结果标志dr1为“1”、第2诊断结果标志dr2为“0”。即，设对第1计数部471c、第1存储部471d和第1输出判定部471f输入表示异常的“1”作为第1诊断结果标志dr1。

由此，第1计数部471c和第1存储部471d停止动作。

并且，第1输出判定部471f停止第1马达旋转角θm1和第1计数值cs1和cc1的输出，仅将第1诊断结果标志dr1(＝1)输出到控制器48。

另一方面，第2旋转信息检测功能部52正常进行动作，对控制器48输出第2诊断结果标志dr2(＝0)和第2马达旋转角θm2。

控制器48根据所输入的第1诊断结果标志dr1(＝1)判断为第1旋转信息检测功能部51中产生异常，根据所输入的第2诊断结果标志dr2(＝0)判断为第2旋转信息检测功能部52正常。然后，使用从判断为正常的第2旋转信息检测功能部52输入的第2马达旋转角θm2对电动马达44进行驱动控制。

这里，多极环形磁铁46a对应于圆环状的磁铁，第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c对应于旋转位置信息检测部，第1和第2旋转角计算部471e和472e对应于马达旋转角计算部。

并且，第1和第2诊断部471b和472b对应于旋转位置信息诊断部，控制器48和马达驱动电路49对应于马达驱动控制部，第1和第2旋转信息检测功能部51和52对应于2个系统以上的旋转信息检测功能部。

并且，第1和第2计数部471c和472c以及第1和第2存储部471d和472d对应于旋转变化量计测部。

(第1实施方式的效果)

(1)第1实施方式的马达驱动控制装置45具有圆环状的多极环形磁铁46a，该多极环形磁铁46a以能够与马达旋转轴44a同步旋转的方式设置在电动马达44的该马达旋转轴44a上，在周向上交替配置2个以上的不同的磁极。

进而，具有第1旋转信息检测功能部51和第2旋转信息检测功能部52这2个系统的旋转信息检测功能部，该第1旋转信息检测功能部51具有：第1旋转位置信息检测部46b，其针对根据马达旋转轴44a的旋转位置而变化的多极环形磁铁46a的磁通，通过第1磁检测元件46d和第2磁检测元件46e检测电角相互具有90°的相位差的磁检测信号作为旋转位置信息(第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1))；根据由第1旋转位置信息检测部46b检测到的旋转位置信息计算第1马达旋转角θm1的第1旋转角计算部471e；以及诊断由第1旋转位置信息检测部46b检测到的旋转位置信息中是否产生了异常的第1诊断部471b，该第2旋转信息检测功能部52具有：第2旋转位置信息检测部46c，其针对根据马达旋转轴44a的旋转位置而变化的多极环形磁铁46a的磁通，通过第3磁检测元件46f和第4磁检测元件46g检测电角相互具有90°的相位差的磁检测信号作为旋转位置信息(第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2))；根据由第2旋转位置信息检测部46c检测到的旋转位置信息计算第2马达旋转角θm2的第2旋转角计算部472e；以及诊断由第2旋转位置信息检测部46c检测到的旋转位置信息中是否产生了异常的第2诊断部472b。

进而，具有根据从2个系统的第1和第2旋转信息检测功能部51和52输出的第1和第2马达旋转角θm1和θm2对电动马达44进行驱动控制的控制器48和马达驱动电路49。

而且，控制器48和马达驱动电路49在第1和第2旋转信息检测功能部51和52的一方中诊断为马达旋转位置信号中产生了异常的情况下，根据从另一个正常的旋转信息检测功能部输出的马达旋转角对电动马达44进行驱动控制。

如果是该结构，则具有能够分别诊断旋转位置信息中是否产生了异常的第1和第2旋转信息检测功能部51和52，因此，能够确定产生了异常的旋转信息检测功能部，在诊断为一个旋转信息检测功能部异常的情况下，能够通过另一个正常的旋转信息检测功能部继续进行电动马达44的驱动控制。而且，各系统构成为通过2个磁检测元件检测相位相差90°的2个旋转位置信息(sinθ,cosθ)，因此，能够根据这2个旋转位置信息更加准确地确定产生了异常的系统。

(2)关于第1实施方式的马达驱动控制装置45，电动马达44是对搭载了该马达驱动控制装置45的车辆1所具有的转向轴32施加转向辅助力的马达，第1和第2旋转信息检测功能部51和52具有计测电动马达44的旋转位置的变化量的第1和第2计数部471c和472c以及第1和第2存储部471d和472d。

进而，构成为在ig开关62为断开状态时，也对第1和第2旋转信息检测功能部51和52供给来自车辆1所具有的电池61的电力，第1和第2计数部471c和472c以及第1和第2存储部471d和472d在ig开关62为断开状态时也继续计测旋转位置的变化量并存储该变化量。

而且，控制器48和马达驱动电路49在ig开关62从断开状态变为接通状态时，根据由第1和第2计数部471c和472c以及第1和第2存储部471d和472d计测出的马达旋转位置的变化量计算转向轴32的旋转角即转向角度θs，在此后的ig开关62为接通状态中，根据第1和第2马达旋转角θm1和θm2计算转向角度θs，根据计算出的转向角度θs对电动马达44进行驱动控制。

如果是该结构，则在ig开关62为断开状态中，在车辆1的驾驶员对方向盘31进行了转向的情况下，也能够继续计测马达旋转位置的变化量。由此，在ig开关62刚从断开状态变为接通状态之后，能够根据所测定的变化量得到准确的转向角度θs。其结果是，在成为接通状态而立即实施伴随自动驾驶控制等转向角控制的控制时，能够立即应对。

(3)第1实施方式的马达驱动控制装置45具有电源控制部50，该电源控制部50在ig开关62为断开状态时，对第1和第2旋转信息检测功能部51和52间歇供给来自车辆1所具有的电池61的电力。

如果是该结构，则在ig开关62为断开状态时，也能够使第1和第2旋转信息检测功能部51和52继续进行动作，并且，能够节约断开状态中的消耗电力。

(4)第1实施方式的电动助力转向装置3具有上述马达驱动控制装置45。并且，第1实施方式的车辆1具有上述电动助力转向装置3。

由此，均能够进行可靠性较高的转向辅助控制。

(第1实施方式的变形例1)

接着，根据图6对上述第1实施方式的变形例1进行说明。

在上述第1实施方式中，电源控制部50在ig开关62为断开状态时以一定间隔对第1和第2旋转信息检测功能部51和52的全部结构部间歇供给来自电池61的电力，与此相对，变形例1与上述第1实施方式的不同之处在于，使供给电力的间隔变化。

下面，对与上述第1实施方式相同的结构部标注相同标号并适当省略说明，仅对不同的部分进行详细说明。

变形例1的电源控制部50构成为，在ig开关62为断开状态且处于间歇供给状态的情况下，在判定为马达转速(rpm)变为预先设定的设定转速ωt以上时，将对马达旋转传感器46和旋转检测装置47的电力供给状态从间歇供给状态切换为通常供给状态。进而，在切换后的通常供给状态中，在判定为马达转速小于设定转速ωt时，从通常供给状态切换为间歇供给状态。即，在ig开关62为断开状态时，在驾驶员对方向盘31进行转向而使马达转速变为设定转速ωt以上时，使来自电池61的电力成为通常供给状态，能够更加可靠地追随于马达旋转位置的变化。

(动作)

接着，根据图6对第1实施方式的变形例1的动作进行说明。

当前，设车辆1的ig开关62从接通状态变为断开状态。由此，电源控制部50将电池61对第1和第2旋转信息检测功能部51和52供给电力的状态从通常供给状态切换为间歇供给状态。

具体而言，如图6所示，针对接通状态和断开状态，分别以预先设定的一定间隔(在图6的例子中，接通状态为1[ms]、断开状态为99[ms])交替接通/断开切换针对第1和第2旋转信息检测功能部51和52的来自电池61的电力的导通和不导通的开关(图示省略)。

例如，此时，搭载了怠速停止功能的车辆中搭乘的驾驶员在等待信号灯的期间内，在通过怠速停止功能而使ig开关62断开的状态下，对方向盘31进行转向，通过该转向，马达旋转轴44a旋转。

由此，例如，如图6所示，当马达转速变为设定转速ωt(在图6的例子中为50[rpm])以上时，电源控制部50将当前的间歇供给状态切换为通常供给状态。另外，在图6中，细线的曲线表示马达转速，粗线的直线表示上述开关的接通/断开(导通/非导通)。

然后，当马达转速小于设定转速ωt时，电源控制部50将通常供给状态切换为间歇供给状态。

由此，在ig开关62为断开状态时进行了变为设定转速ωt以上的转向的情况下，第1和第2计数部471c和472c能够在基于通常供给状态的全工作状态下对与第1和第2数字旋转位置信号的变化对应的值进行计数，第1存储部471d和第2存储部472d能够在全工作状态下存储第1计数值cs1和cc1以及第2计数值cs2和cc2。

(变形例1的效果)

(1)关于第1实施方式的变形例1的马达驱动控制装置45，电源控制部50在ig开关62为断开状态时，在检测到预先设定的设定转速ωt以上的电动马达44的马达转速的情况下，从间歇供给电池61的电力的状态切换为连续供给电池61的电力的状态。

如果是该结构，则在ig开关62为断开状态时驾驶员对方向盘31进行了转向的情况下，若由于该转向而使马达转速变为设定转速ωt以上，则从间歇供给状态切换为通常供给状态，能够使第1和第2旋转信息检测功能部51和52进行全工作。由此，能够更加可靠地测定设定转速ωt以上时的马达旋转位置的变化量。

(第1实施方式的变形例2)

接着，根据图7对上述第1实施方式的变形例2进行说明。

在上述第1实施方式中，电源控制部50在ig开关62的断开状态中对第1和第2旋转信息检测功能部51和52的全部结构部间歇供给来自电池61的电力，与此相对，变形例2与上述第1实施方式的不同之处在于，仅对一部分结构部进行间歇供给。

下面，对与上述第1实施方式相同的结构部标注相同标号并适当省略说明，仅对不同的部分进行详细说明。

变形例2的电源控制部50构成为，在ig开关62为断开状态时，如图7所示，针对标注了向下的框线箭头的结构部间歇供给来自电池61的电力，针对未标注框线箭头的结构部完全停止电力供给。

具体而言，变形例2的电源控制部50在ig开关62为断开状态时，仅对第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c、第1和第2adc471a和472a、第1和第2诊断部471b和472b、第1和第2计数部471c和472c、第1和第2存储部471d和472d间歇供给来自电池61的电力。下面，有时将这些结构部简记为“电力供给结构部”。

另一方面，变形例2的电源控制部50在ig开关62为断开状态时，针对第1和第2旋转角计算部471e和472e、第1和第2输出判定部471f和472f完全停止(切断)来自电池61的电力供给。下面，有时将这些结构部简记为“电力停止结构部”。

具体而言，变形例2的电源控制部50单独具有针对第1和第2旋转信息检测功能部51和52的电力供给结构部和电力停止结构部进行来自电池61的电力的导通和非导通的开关(图示省略)。

而且，电源控制部50在ig开关62为断开状态中，以预先设定的一定间隔交替接通/断开与电力供给结构部对应的开关，由此对电力供给结构部间歇供给电力。

另外，在应用了上述变形例1的结构的情况下，在间歇供给状态中，在驾驶员对方向盘31进行转向而使马达转速变为预先设定的设定转速ωt以上的情况下，将与电力供给结构部对应的开关固定为接通状态，将针对电力供给结构部的电力供给状态从间歇供给状态切换为通常供给状态。然后，在马达转速从设定转速ωt以上的状态变为小于设定转速ωt的状态的情况下，将针对电力供给结构部的电力供给状态从通常供给状态切换为间歇供给状态。

另一方面，电源控制部50在ig开关62为断开状态时，将与电力停止结构部对应的开关固定为断开状态，切断针对电力停止结构部的电力供给。

(变形例2的效果)

第1实施方式的变形例2在上述第1实施方式的效果的基础上发挥下述效果。

(1)关于变形例2的马达驱动控制装置45，电源控制部50在ig开关62为断开状态时，针对第1和第2旋转信息检测功能部51和52中的第1和第2adc471a和472a、第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c、第1和第2诊断部471b和472b、第1和第2计数部471c和472c、第1和第2存储部471d和472d间歇供给来自电池61的电力，切断供给到其他结构部的电力的供给。

如果是该结构，则在ig开关62为断开状态时，在间歇供给电力的基础上，能够仅对在断开状态中需要进行动作的结构部(测定马达旋转位置的变化量所需要的结构部)进行电力供给，因此，能够进一步节约断开状态中的消耗电力。

(第1实施方式的变形例3)

接着，对上述第1实施方式的变形例3进行说明。

变形例3在第1和第2adc471a和472a的前级具有第1和第2mux(multiplexer：多路传送器)471g和472g，经由第1和第2mux471g和472g将监视电位输入到第1和第2adc471a和472a。而且，根据监视电位的ad转换结果进行第1和第2mux471g和472g以及第1和第2adc471a和472a的异常诊断这点与上述第1实施方式不同。

下面，对与上述第1实施方式相同的结构部标注相同标号并适当省略说明，仅对不同的部分进行详细说明。

如图8所示，变形例3的第1和第2旋转信息检测部47a和47b新具有第1和第2mux471g和472g。

虽然省略图示，但是，第1mux471g具有多个信号输入端子、选择信号的输入端子和至少一个输出端子，根据来自第1诊断部471b的第1选择信号sl1，从输入到多个输入端子的信号中选择输出到第1adc471a的信号，将选择出的信号输出到第1adc471a。

这里，在变形例3中，作为输入到第1adc471a的信号的种类，存在从第1旋转位置信息检测部46b输出的第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)、从第1诊断部471b输出的第1adc471a的异常诊断用的第1监视电位信号vc11～vc1n(n为1以上的自然数)。因此，第1mux471g按照第1选择信号sl1依次选择这些信号，将其输出到第1adc471a。

变形例3的第1adc471a将从第1mux471g依次输入的模拟的信号转换为数字的信号，将其输出到后级的各结构部。

具体而言，变形例3的第1adc471a将从第1mux471g输入的模拟的第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)转换为第1数字旋转位置信号(sinθd1,cosθd1)，将其分别输出到第1诊断部471b、第1计数部471c和第1旋转角计算部471e。

进而，变形例3的第1adc471a将从第1mux471g输入的模拟的第1监视电位信号vc11～vc1n转换为数字的第1监视电位信号即第1数字电位信号vcd11～vcd1n，将其输出到第1诊断部471b。

如图9的(a)所示，变形例3的第1诊断部471b具有第1旋转信息诊断部1471、第1mux/adc诊断部1472。

第1旋转信息诊断部1471是具有与上述第1实施方式的第1诊断部471b相同的功能的结构部。即，根据上述第1实施方式的式(1)诊断第1数字旋转位置信号(sinθd1,cosθd1)中是否产生了异常，在产生了异常的情况下，将“1”作为第1诊断结果标志dr1分别输出到第1计数部471c、第1存储部471d和第1输出判定部471f，在未产生异常的情况下，将“0”作为第1诊断结果标志dr1分别输出到第1计数部471c、第1存储部471d和第1输出判定部471f。

第1mux/adc诊断部1472根据来自电池61的供给电压vcc生成第1监视电位信号vc11～vc1n，将所生成的第1监视电位信号vc11～vc1n输入到第1mux471g的输入端子。

进而，第1mux/adc诊断部1472生成用于以预先设定的顺序和时间间隔依次切换输入到第1mux471g的输入端子的第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)和第1监视电位信号vc11～vc1n并将其输出到第1adc471a的第1选择信号sl1，将所生成的第1选择信号sl1输入到第1mux471g的选择信号的输入端子。

但是，每当ig开关62从断开状态变为接通状态时，变形例3的第1mux/adc诊断部1472在接通状态之后，仅一次将依次切换第1监视电位信号vc11～vc1n并进行输出的第1选择信号sl1输入到选择信号的输入端子。然后，在此后的接通状态的期间内，将交替切换第1马达旋转位置信号(sinθ1,cosθ1)并进行输出的第1选择信号sl1输入到选择信号的输入端子。

进而，第1mux/adc诊断部1472将从第1adc471a输入的第1数字电位信号vcd11～vcd1n与预先设定的第1比较电位vct11～vct1n的末尾数字相同电位彼此进行比较。

这里，第1比较电位vct11～vct1n成为分别具有容许范围的值，在第1数字电位信号vcd11～vcd1n全部成为第1比较电位vct11～vct1n的容许范围内(例如上限值与下限值之间的值)的情况下，判断为第1mux471g和第1adc471a中未产生异常。另一方面，在第1数字电位信号vcd11～vcd1n中的至少一方不在容许范围内的情况下，判定为第1mux471g和第1adc471a中产生了异常。

第1mux/adc诊断部1472在判定为未产生异常的情况下，将“0”作为第1adc诊断结果标志dma1分别输出到第1计数部471c、第1存储部471d和第1输出判定部471f。另一方面，在判定为产生了异常的情况下，将“1”作为第1adc诊断结果标志dma1分别输出到第1计数部471c、第1存储部471d和第1输出判定部471f。

变形例3的第1计数部471c和第1存储部471d在第1诊断结果标志dr1或第1adc诊断结果标志dma1中的至少一方为“1”的情况下停止动作。

并且，变形例3的第1输出判定部471f在第1诊断结果标志dr1和第1adc诊断结果标志dma1均为“0”的情况下，将第1诊断结果标志dr1、第1adc诊断结果标志dma1、第1马达旋转角θm1和第1计数值cs1和cc1输出到控制器48。

另一方面，在第1诊断结果标志dr1或第1adc诊断结果标志dma1中的至少一方为“1”的情况下，停止将第1马达旋转角θm1和第1计数值cs1和cc1输出到控制器48，仅将第1诊断结果标志dr1和第1adc诊断结果标志dma1输出到控制器48。

另一方面，变形例3的第2mux472g和第2adc472a成为与上述第1mux471g和第1adc471a相同的结构。即，仅是要处理的信号为第2马达旋转位置信号(sinθ2,cosθ2)、第2数字旋转位置信号(sinθd2,cosθd2)、第2选择信号sl2、第2监视电位信号vc21～vc2n、第2数字电位信号vcd21～vcd2n，动作内容相同，因此省略说明。

如图9的(b)所示，变形例3的第2诊断部472b具有第2旋转信息诊断部1473、第2mux/adc诊断部1474。

关于第2旋转信息诊断部1473，仅是要处理的信号为第2数字旋转位置信号(sinθd2,cosθd2)、第2诊断结果标志dr2，成为与上述第1旋转信息诊断部1471相同的结构，因此省略说明。

第2mux/adc诊断部1474成为与上述第1mux/adc诊断部1472相同的结构。即，仅是要处理的信号为第2数字旋转位置信号(sinθd2,cosθd2)、第2数字电位信号vcd21～vcd2n、第2选择信号sl2、第2adc诊断结果标志dma2、第2比较电位vct21～vct2n，动作内容相同，因此省略说明。

变形例3的第2计数部472c和第2存储部472d在第2诊断结果标志dr2或第2adc诊断结果标志dma2中的至少一方为“1”的情况下停止动作。

并且，变形例3的第2输出判定部472f在第2诊断结果标志dr2和第2adc诊断结果标志dma2均为“0”的情况下，将第2诊断结果标志dr2、第2adc诊断结果标志dma2、第2马达旋转角θm2和第2计数值cs2和cc2输出到控制器48。

另一方面，在第2诊断结果标志dr2或第2adc诊断结果标志dma2中的至少一方为“1”的情况下，停止将第2马达旋转角θm2和第2计数值cs2和cc2输出到控制器48，仅将第2诊断结果标志dr2和第2adc诊断结果标志dma2输出到控制器48。

变形例3的控制器48根据从第1和第2旋转信息检测功能部51和52输入的第1诊断结果标志dr1和第1adc诊断结果标志dma1以及第2诊断结果标志dr2和第2adc诊断结果标志dma2，进行有无异常的判定和异常产生部位的确定或估计。

具体而言，变形例3的控制器48在第1adc诊断结果标志dma1或第2adc诊断结果标志dma2为“1”时，能够确定为第1mux471g和第1adc471a或第2mux472g和第2adc472a中产生了异常。

并且，在第1adc诊断结果标志dma1和第2adc诊断结果标志dma2为“0”、第1诊断结果标志dr1或第2诊断结果标志dr2为“1”时，所输入的马达旋转位置信号中产生了异常，因此，能够估计为第1旋转位置信息检测部46b或第2旋转位置信息检测部46c、或多极环形磁铁46a中产生了异常。

(动作)

下面，对变形例3的动作进行说明。

当前，设ig开关62从断开状态变为接通状态，针对第1和第2旋转信息检测功能部51和52，经由电源控制部50以通常供给状态供给来自电池61的电力。

这里，以第1和第2adc471a和472a的通常使用范围(0～vcc)为基准，准备“vc11＝vc21＝vcc*1/2”、“vc12＝vc22＝vcc*1/3”、“vc13＝vc23＝vcc*2/3”、“vc14＝vc24＝vcc”和“vc15＝vc25＝0”这5种第1和第2监视电位信号vc11～vc15和vc21～vc25。

即，从第1诊断部471b对第1mux471g的输入端子输入第1监视电位信号vc11～vc15，从第2诊断部472b对第2mux472g输入第2监视电位信号vc21～vc25。

当ig开关62从断开状态变为接通状态时，第1和第2诊断部471b和472b将用于选择输出第1和第2监视电位信号vc11～vc15和vc21～vc25的第1和第2选择信号sl1和sl2输出到第1和第2mux471g和472g。

具体而言，第1和第2诊断部471b和472b将用于以预先设定的ad转换所需要的时间间隔依次切换第1和第2监视电位信号vc11～vc15和vc21～vc25并将其输出到第1和第2adc471a和472a的第1和第2选择信号sl1和sl2输出到第1和第2mux471g和472g。

由此，第1mux471g根据所输入的第1选择信号sl1，以预先设定的时间间隔将第1监视电位信号vc11～vc15依次输出到第1adc471a。第1adc471a将依次输入的第1监视电位信号vc11～vc15依次转换为第1数字电位信号vcd11～vcd15，将其依次输出到第1诊断部471b。

同样，第2mux472g根据所输入的第2选择信号sl2，以预先设定的时间间隔将第2监视电位信号vc21～vc25输出到第2adc472a。第2adc472a将依次输入的第2监视电位信号vc21～vc25依次转换为第2数字电位信号vcd21～vcd25，将其依次输出到第2诊断部472b。

第1诊断部471b按照末尾相同编号的电位彼此，依次对依次输入的第1数字电位信号vcd11～vcd15和第1比较电位vct11～vct15进行相互比较，根据该比较结果生成第1adc诊断结果标志dma1。同样，第2诊断部472b依次对依次输入的第2数字电位信号vcd21～vcd25和第2比较电位vct21～vct25进行相互比较，根据比较结果生成第2adc诊断结果标志dma2。

第1诊断部471b在判定为第1数字电位信号vcd11～vcd15全部在第1比较电位vct11～vct15所表示的容许范围内的情况下，生成“0”作为第1adc诊断结果标志dma1，在判定为一个在容许范围外的情况下，生成“1”。

第2诊断部472b在判定为第2数字电位信号vcd21～vcd25全部在第2比较电位vct21～vct25所表示的容许范围内的情况下，生成“0”作为第2adc诊断结果标志dma2，在判定为一个在容许范围外的情况下，生成“1”。

第1和第2诊断部471b和472b将所生成的第1和第2adc诊断结果标志dma1和dma2输出到第1和第2计数部471c和472c、第1和第2存储部471d和472d、第1和第2输出判定部471f和472f。

第1和第2计数部471c和472c以及第1和第2存储部471d和472d在第1和第2adc诊断结果标志dma1和dma2为“1”的情况下，停止此后的动作，在第1和第2adc诊断结果标志dma1和dma2为“0”的情况下，此后进行通常动作。

第1和第2输出判定部471f和472f在第1和第2adc诊断结果标志dma1和dma2为“1”的情况下，将第1和第2诊断结果标志dr1和dr2以及第1和第2adc诊断结果标志dma1和dma2输出到控制器48。然后，停止此后的第1和第2马达旋转角θm1和θm2、第1计数值cs1和cc1以及第2计数值cs2和cc2的输出处理。

另一方面，第1和第2输出判定部471f和472f在第1和第2adc诊断结果标志dma1和dma2为“0”的情况下，将第1和第2诊断结果标志dr1和dr2以及第1和第2adc诊断结果标志dma1和dma2输出到控制器48，此后进行通常的输出动作。

这里，第1adc471a和第2adc472a对应于ad转换器，第1mux/adc诊断部1472和第2mux/adc诊断部1474对应于ad转换器诊断部，第1mux471g和第2mux472g对应于监视电位信号输入部。

(变形例3的效果)

第1实施方式的变形例3在上述第1实施方式的效果的基础上发挥下述效果。

(1)关于变形例3的马达驱动控制装置45，第1和第2旋转信息检测功能部51和52具有：将模拟的第1和第2马达旋转位置信号转换为数字的第1和第2数字旋转位置信号的第1和第2adc471a和472a；对这些第1和第2adc471a和471b输入模拟的第1和第2监视电位信号vc11～vc1n和vc21～vc2n的第1和第2mux471g和472g；以及第1和第2mux/adc诊断部1472和1474，它们将由第1和第2adc471a和472a转换为数字信号后的第1和第2数字电位信号vcd11～vcd1n和vcd21～vcd2n与预先设定的第1和第2比较电位vct11～vct1n和vct21～vct2n进行比较，根据该比较结果诊断第1和第2adc471a和471b以及第1和第2mux471g和472g中是否产生了异常。

如果是该结构，则能够根据利用第1和第2adc471a和472a对模拟的第1和第2监视电位信号vc11～vc1n和vc21～vc2n进行ad转换后的第1和第2数字电位信号vcd11～vcd1n和vcd21～vcd2n，诊断第1和第2adc471a和471b以及第1和第2mux471g和472g中是否产生了异常。

由此，能够分别确定第1adc471a和第1mux471g以及第2adc472a和第2mux472g的异常。

(第1实施方式的变形例4)

接着，对上述第1实施方式的变形例4进行说明。

变形例4与上述第1实施方式的不同之处在于，对第1和第2计数部471c和472c的计数器功能部进行二重化，并且，对二重化后的计数器功能部的计数值进行相互比较，由此，第1和第2计数部471c和472c对自己进行异常诊断。而且，与上述第1实施方式的不同之处在于，在第1和第2存储部471d和472d中分别设定2个地址区域，将第1和第2计数部471c和472c的二重化的计数器功能部的一个计数值存储在各2个地址区域中的一方，将另一个计数值存储在地址区域的另一方，在区域相互之间对这些存储的计数值进行比较，由此，第1和第2存储部471d和472d对自己进行异常诊断。

下面，对与上述第1实施方式相同的结构部标注相同标号并适当省略说明，仅对不同的部分进行详细说明。

如图10的(a)所示，变形例4的第1计数部471c具有第1计数器1475、第2计数器1476、第1计数器比较部1477。

第1和第2计数器1475和1476按照同步输入的sinθd1和cosθd1的每个象限对这些值进行计数，将该计数值即第1sin计数值cs11和cs12以及第1cos计数值cc11和cc12输出到第1计数器比较部1477。

第1计数器比较部1477对从第1计数器1475输入的计数值cs11和cc11以及从第2计数器1476输入的计数值cs12和cc12进行相互比较。然后，在“cs11＝cs12”和“cc11＝cc12”成立的情况下，判定为计数值中没有异常，设定“0”作为第1计数器诊断结果标志dc1，在不成立的情况下，判定为计数值中产生了异常，设定“1”。第1计数器比较部1477将所设定的第1计数器诊断结果标志dc1分别输出到第1存储部471d和第1输出判定部471f。

进而，第1计数器比较部1477在第1计数器诊断结果标志dc1为“0”时，将第1sin计数值cs11和cs12以及第1cos计数值cc11和cc12输出到第1存储部471d，在第1计数器诊断结果标志dc1为“1”时，停止输出。

如图10的(a)所示，变形例4的第1存储部471d具有第1存储区域1478、第2存储区域1479、第1存储器比较部1480。

第1存储区域1478是存储第1sin计数值cs11和第1cos计数值cc11的存储区域。

第2存储区域1479是存储第1sin计数值cs12和第1cos计数值cc12的存储区域。

另外，在变形例4中，第1存储部471d构成为使第1sin计数值cs12和第1cos计数值cc12的逻辑反转并将其存储在第2存储区域1479中。这里，使逻辑反转并进行存储，由此，在后级的第1存储器比较部1480中，还能够检测存储器的固有异常。

第1存储器比较部1480判定第1存储区域1478中存储的第1sin计数值cs11和第1cos计数值cc11以及第2存储区域1479中使逻辑反转并进行存储的第1sin计数值cs12和第1cos计数值cc12是否一致。具体而言，使反转后的逻辑返回原来的逻辑，判定两者是否一致。然后，在两者完全一致的情况下，设定“0”作为第1存储器诊断结果标志dm1，在不一致的情况下设定“1”。然后，将所设定的第1存储器诊断结果标志dm1输出到第1输出判定部471f。

并且，变形例4的第1存储部471d构成为，在从第1计数部471c输入的第1计数器诊断结果标志dc1为“1”时，停止动作。

另一方面，如图10的(b)所示，变形例4的第2计数部472c具有第3计数器1481、第4计数器1482、第2计数器比较部1483。

另外，第3计数器1481、第4计数器1482和第2计数器比较部1483具有与上述第1计数器1475、上述第2计数器1476和上述第1计数器比较部1477相同的结构。即，仅是要处理的信号为sinθd2和cosθd2、第2sin计数值cs21和cs22、第2cos计数值cc21和cc22、第2计数器诊断结果标志dc2，动作内容相同，因此省略说明。

并且，如图10的(b)所示，变形例4的第2存储部472d具有第3存储区域1484、第4存储区域1485、第2存储器比较部1486。

另外，第3存储区域1484、第4存储区域1485和第2存储器比较部1486具有与上述第1存储区域1478、上述第1存储区域1479和上述第1存储器比较部1480相同的结构。即，仅是要处理的信号为第2sin计数值cs21和cs22、第2cos计数值cc21和cc22、第2计数器诊断结果标志dc2，动作内容相同，因此省略说明。

变形例4的第1输出判定部471f在第1诊断结果标志dr1、第1计数器诊断结果标志dc1和第1存储器诊断结果标志dm1中的一方为“1”的情况下，将这些诊断结果标志dr1、dc1和dm1输出到控制器48。然后，此后停止将第1马达旋转角θm1、第1sin计数值cs11和cs12、第1cos计数值cc11和cc12向控制器48输出的处理。

另一方面，变形例4的第1输出判定部471f在第1诊断结果标志dr1、第1计数器诊断结果标志dc1和第1存储器诊断结果标志dm1均为“0”的情况下，将这些诊断结果标志dr1、dc1和dm1输出到控制器48，此后，执行将这些诊断结果标志dr1、dc1和dm1、第1马达旋转角θm1、第1sin计数值cs11和cs12、第1cos计数值cc11和cc12向控制器48输出的输出处理。

并且，变形例4的第2输出判定部472f具有与上述变形例3的第1输出判定部471f相同的结构。即，仅是要处理的信号为第2诊断结果标志dr2、第2计数器诊断结果标志dc2、第2存储器诊断结果标志dm2、第2马达旋转角θm2、第2sin计数值cs21和cs22、第2cos计数值cc21和cc22，动作内容相同，因此省略说明。

并且，变形例4的控制器48能够根据来自第1旋转信息检测功能部51的第1计数器诊断结果标志dc1和第1存储器诊断结果标志dm1，在第1计数器诊断结果标志dc1为“1”时，确定为第1计数部471c中产生了异常，在第1存储器诊断结果标志dm1为“1”时，确定为第1存储部471d中产生了异常。

并且，变形例4的控制器48能够根据来自第2旋转信息检测功能部52的第2计数器诊断结果标志dc2和第2存储器诊断结果标志dm2，在第2计数器诊断结果标志dc2为“1”时，确定为第2计数部472c中产生了异常，在第2存储器诊断结果标志dm2为“1”时，确定为第2存储部472d中产生了异常。

(动作)

下面，对变形例4的动作进行说明。

当前，设为对第1和第2计数部471c和472c输入第1和第2数字旋转位置信号(sinθd1,cosθd1)和(sinθd2,cosθd2)。

由此，第1计数部471c的第1和第2计数器1475和1476进行sinθd1和cosθd1的每个象限的计数，将第1sin计数值cs11和cs12、第1cos计数值cc11和cc12输出到第1计数器比较部1477。

第1计数器比较部1477通过各计数值的相互比较，判定“cs11＝cs12”和“cc11＝cc12”是否成立，在判定为成立的情况下诊断为没有异常，在判定为不成立的情况下诊断为存在异常。然后，将与诊断结果对应的值的第1计数器诊断结果标志dc1分别输出到第1存储部471d和第1输出判定部471f。此时，在没有异常的情况下，还将第1sin计数值cs11和cs12、第1cos计数值cc11和cc12输出到第1存储部471d。

第1存储部471d将所输入的第1sin计数值cs11和第1cos计数值cc11存储在第1存储区域1478中，使所输入的第1sin计数值cs12和第1cos计数值cc12的逻辑反转并存储在第2存储区域1479中。

第1存储器比较部1480使第1存储区域1478中存储的第1sin计数值cs11和第1cos计数值cc11以及第2存储区域1479中存储的第1sin计数值cs12和第1cos计数值cc12的逻辑返回原来的逻辑后，对两者进行比较。然后，判定“cs11＝cs12”和“cc11＝cc12”是否成立，在判定为成立的情况下诊断为没有异常，在判定为不成立的情况下诊断为存在异常。然后，将与诊断结果对应的值的第1存储器诊断结果标志dm1输出到第1输出判定部471f。

另一方面，关于第2计数部472c和第2存储部472d的动作，除了要处理的信号不同以外，为与上述第1计数部471c和第1存储部471d相同的动作，因此省略说明。

控制器48根据来自第1旋转信息检测功能部51的第1计数器诊断结果标志dc1和第1存储器诊断结果标志dm1，判定第1计数部471c和第1存储部471d中是否产生了异常。由此，控制器48能够在第1计数器诊断结果标志dc1为“1”时确定为第1计数部471c中产生了异常，在第1存储器诊断结果标志dm1为“1”时确定为第1存储部471d中产生了异常。

并且，根据来自第2旋转信息检测功能部52的第2计数器诊断结果标志dc2和第2存储器诊断结果标志dm2，判定第2计数部472c和第2存储部472d中是否产生了异常。由此，控制器48能够在第2计数器诊断结果标志dc2为“1”时确定为第2计数部472c中产生了异常，在第2存储器诊断结果标志dm2为“1”时确定为第2存储部472d中产生了异常。

这里，第1～第2计数器1475～1476和第3～第4计数器1481～1482对应于变化量计测部，第1～第2存储区域1478～1479和第3～第4存储区域1484～1485对应于变化量存储部。

并且，第1和第2计数器比较部1277和1480以及第1和第2存储器比较部1480和1486对应于计测异常诊断部。

(变形例4的效果)

变形例4在上述第1实施方式的效果的基础上发挥下述效果。

(1)关于变形例4的马达驱动控制装置45，第1和第2计数部471c和472c的第1～第2计数器1475～1476和第3～第4计数器1481～1482根据第1和第2旋转位置信息检测部46b和46c检测的第1和第2马达旋转位置信号，计测电动马达44的旋转位置的变化量(第1sin计数值cs11和cs12、第1cos计数值cc11和cc12、第2sin计数值cs21和cs22、第2cos计数值cc21和cc22)。进而，第1和第2计数部471c和472c的第1和第2计数器比较部1277和1480诊断第1和第2计数部471c和472c的异常。

并且，第1和第2存储部471d和472d将由第1～第2计数器1475～1476和第3～第4计数器1481～1482计测出的变化量存储在第1～第2存储区域1478～1479和第3～第4存储区域1484～1485中。第1和第2存储部471d和472d的第1和第2存储器比较部1480和1486诊断第1和第2存储部471d和472d的异常。

进而，第1和第2输出判定部471f和472f将变化量和异常诊断结果(第1和第2计数器诊断结果标志dc1和dc2、第1和第2存储器诊断结果标志dm1和dm2)输出到控制器48。

如果是该结构，则第1和第2计数部471c和472c以及第1和第2存储部471d和472d能够分别单独进行自己的异常诊断，因此，能够单独确定它们的异常。

另外，在上述变形例4中，构成为相对于第2存储区域1479和第4存储区域1485使各计数值的逻辑反转并进行存储，因此，在存储区域产生固有异常的情况下，能够检测该状态作为异常。

(其他变形例)

(1)在上述第1实施方式和各变形例中，由2个系统构成旋转信息检测功能部，但是不限于该结构，也可以由3个以上的系统构成。

(2)在上述第1实施方式和各变形例中，利用磁式传感器构成马达旋转传感器46，但是不限于该结构，也可以由光学式传感器构成。

(3)在上述第1实施方式和各变形例中，构成为在产生了异常的情况下，仅将各种诊断结果标志输出到控制器48，控制器48根据各种诊断结果标志确定产生了异常的旋转信息检测功能部和各结构部，但是不限于该结构。例如，也可以构成为在产生异常的情况下，将计算出的马达旋转角或测定出的计数值输出到控制器48，在控制器48中，在各系统之间对马达旋转角或计数值进行相互比较，由此进行双重的异常诊断。

(4)在上述第1实施方式的变形例3中，构成为每当ig开关62从断开变为接通时，仅进行一次mux和adc的异常诊断，但是不限于该结构，也可以构成为在接通状态中也始终或定期进行mux和adc的异常诊断。

(5)在上述第1实施方式的变形例3中，构成为准备多种监视电位，但是不限于该结构，也可以构成为仅准备一种。

(6)上述第1实施方式的变形例1～4不限于各自单独的结构，也可以构成为分别进行任意组合。

(7)在上述第1实施方式和各变形例中，构成为设输入到计数部的旋转位置信息为(sinθ,cosθ)，但是，只要是旋转位置信息即可，不限于该结构。例如，也可以构成为使用进行角度运算处理后的旋转位置信息。

(8)在上述第1实施方式的变形例1中，构成为在ig开关62为断开状态时，在判定马达转速是否变为设定转速以上的处理(以下称为“第1判定处理”)和判定马达转速是否小于设定转速的处理(以下称为“第2判定处理”)中，使用共同的设定转速ωt，但是不限于该结构。例如，也可以构成为如在第1判定处理中使用第1设定转速ωt1、在第2判定处理中使用与第1设定转速ωt1不同的第2设定转速ωt2那样，在第1判定处理和第2判定处理中使用不同的设定转速。

(9)在上述第1实施方式和各变形例中，构成为第1旋转位置信息检测部46b和第2旋转位置信息检测部46c分别具有检测相位相互不同的磁信号的2个磁检测元件，但是不限于该结构，也可以构成为具有3个以上的磁检测元件。

(10)在上述第1实施方式和各变形例中，说明了将本发明应用于柱辅助式的电动助力转向装置的例子，但是不限于该结构，例如，也可以构成为应用于齿条辅助式或小齿轮辅助式的电动助力转向装置。(11)在上述第1实施方式和各变形例中，说明了在电动助力转向装置的转向辅助用的马达中应用本发明的例子，但是不限于该结构，例如，也可以构成为应用于电动车窗装置的马达等其他车载的马达。并且，不限于车载的马达，也可以构成为应用于其他设备中搭载的马达。

如上所述，本申请主张优先权的日本特许申请p2016-097215(2016年5月13日申请)的全部内容作为引用例而包含于此。

这里，参照有限数量的实施方式进行了说明，但是，权利范围不限于此，基于上述公开的各实施方式的改变对于本领域技术人员来说是显而易见的。

标号说明

1：车辆；3：电动助力转向装置；44：电动马达；45：马达驱动控制装置；46：马达旋转传感器；47：旋转检测装置；48：控制器；49：马达驱动电路；50：电源控制部；51：第1旋转信息检测功能部；52：第2旋转信息检测功能部；61：电池；62：ig开关；46a：多极环形磁铁；46b：第1旋转位置信息检测部；46c：第2旋转位置信息检测部；47a：第1旋转信息检测部；47b：第2旋转信息检测部；471a、472a：第1、第2adc；471b、472b：第1、第2诊断部；471c、472c：第1、第2计数部；471d、472d：第1、第2存储部；471e、472e：第1、第2旋转角计算部；471f、472f：第1、第2输出判定部；471g、472g：第1、第2mux；1471、1473：第1、第2旋转信息诊断部；1472、1474：第1、第2mux/adc诊断部；1475～1476：第1～第2计数器；1477、1483：第1、第2计数器比较部；1481～1482：第3～第4计数器；1478～1479：第1～第2存储区域；1480、1486：第1、第2存储器比较部；1484～1485：第3～第4存储区域。