本发明属于工业设备险情领域，尤其涉及一种工业设备险情的动态监测装置及监测方法。
背景技术：
在现代烧结工艺过程中，工业设备炉衬剥落需要得到监控。现有技术下炉衬剥落监测方法为静态固定式监测法，即在待监测位置的周边的地平面上一个或多个位置设置上下摆头式红外线测温装置或其他测温装置，通过扫描炉窑外壳外表面温度，来判断炉衬是否有剥落。
现阶段常规的做法在实际生产应用中，通常有以下三大缺陷。
1、监测范围小，安装成本高：现有技术一般在设备的地平面上一个或多个位置设置上下摆头式红外线测温装置或其他测温装置，在生产中收集窑身的表面温度信号，这种方法只能监测工业设备很小一部分面积的表面温度值，监测范围非常小，无法反应出真实的情况，从而易出现监控死角，会降低工业设备的安全系数，对操作工的人身安全带来很大的隐患。但如果在工业设备的多个点处设置上下摆头式红外线测温装置，则又会造成安装和维护成本过于高昂，严重影响生产的经济性。
2、无法预判炉衬剥落位置：由于无法全面扫描覆盖整个工业设备的窑身，故现有技术下未能对工业设备窑身上各个位置区域进行物理建模，从而即使当测温装置检测到温度值发生变化时，也无法预判出对应的炉衬剥落位置，亦无法给出参考性的修复建议，这样就导致操作工不得不全窑身逐个去寻找炉衬剥落高温点，既繁琐又加大了劳动强度。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是克服以上背景技术中提到的不足和缺陷，提供一种监测范围大、操作量小的工业设备炉衬剥落的动态监测装置，并相应提供其监测方法。为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种工业设备炉衬剥落的动态监测装置，包括巡逻装置、温度检测仪与控制器，所述巡逻装置包括巡逻机器人、驱动装置与设置在所述工业设备炉衬剥落待监测位置处的轨道，所述温度检测仪安装在巡逻机器人上，所述巡逻机器人在驱动装置的驱动下在轨道上运行，所述温度检测仪将在待监测位置处接收的监测信号实时传送至控制器。
上述工业设备炉衬剥落的动态监测装置中，优选的，所述温度检测仪与控制器之间的信号通过无线传输。利用无线传输可以大大减小电缆及电缆套管的使用，可节约操作空间，还可降低操作工绊到电缆套管而摔跤的隐患。
上述工业设备炉衬剥落的动态监测装置中，优选的，所述巡逻装置为巡逻轨迹可调整的光差循迹式巡逻装置，所述巡逻轨迹在待监测位置处呈闭合环线。运用光差循迹式巡逻装置，轨道的位置可以由操作工依据监测位置的需要任意调整，大大增加本发明中装置使用的灵活性，可以保证本发明中的装置适用于不同的场合，可以扩大装置的使用范围。
上述工业设备炉衬剥落的动态监测装置中，优选的，所述轨道由轨道明线与轨道暗线构成，所述轨道明线与轨道暗线之间有色差，所述轨道明线与轨道暗线的颜色与周边环境的颜色不同，所述巡逻机器人包括光感接收器、寻线模块与导向装置，所述光感接收器接收来自于轨道的色光信号并反馈至寻线模块，所述寻线模块控制导向装置以实现巡逻机器人持续在轨道上运动。当寻线模块开启后，光感接收器会同时开启接受色光信号，导向装置在寻线模块的控制下会控制巡逻机器人运动方向，使光感接收器能够一直接受来自轨道明线和轨道暗线的光感信号，从而使得巡逻机器人一直保持在设定的巡逻轨道上，这样就形成了巡逻机器人在预定的轨道上做有轨迹式的巡逻运动，以实现对工业设备的动态监测。轨道明线与轨道暗线的颜色与周边环境的颜色不同可以保证光感接收器一直在接收相同的色差，周边环境不会影响到光感接收器的工作，可以保证整个装置有序的运行。
上述工业设备炉衬剥落的动态监测装置中，优选的，所述轨道上设有限位开关，所述巡逻机器人上设有用于拨动所述限位开关的拨片，所述限位开关被拨动后自动复位。限位开关与拨片可以用来确定巡逻机器人的位置，当限位开关被拨动后，限位开关会告知控制器巡逻机器人已经运行完了一圈(运行一圈时间为拨片两次拨动限位开关之间的时间)，同时控制器会将巡逻机器人的位置调零，当检测仪监测到炉衬剥落后，通过控制器可分析出炉衬剥落位置。
上述工业设备炉衬剥落的动态监测装置中，优选的，所述温度检测仪垂直于所述轨道向下安装。热气一般是从下而上从炉膛内往上冒，炉衬剥落监测时，温度检测仪要朝下安装。
上述工业设备炉衬剥落的动态监测装置中，优选的，所述温度检测仪与所述工业设备炉衬外壁的距离为50-500mm。更优选的，所述温度检测仪与所述工业设备炉衬外壁的距离为50-100mm。
作为一个总的技术构思，本发明还提供一种工业设备炉衬剥落的动态监测方法，包括以下步骤：
(1)在工业设备炉衬剥落待监测位置处装设轨道，将一巡逻机器人放在轨道上，并将一温度检测仪装在巡逻机器人上；
(2)在一驱动装置的驱动下，装设有所述温度检测仪的巡逻机器人在轨道上持续运动；
(3)开启上述的温度检测仪，并使该温度检测仪的监测信号实时传送至一控制器；
(4)当所述监测信号异常时，所述控制器收到异常信号后报警并自动测算炉衬剥落位置进行输出。
上述监测方法中，优选的，当所述监测信号异常时，所述巡逻机器人自动鸣笛，所述控制器收到异常信号后自动给所述巡逻机器人发出停止动作信号。当监测信号异常时，巡逻机器人停止动作且自动鸣笛，维修人员可以根据控制器给出的大致位置外加巡逻机器人的鸣笛声可以准确快捷的找到炉衬剥落位置，以最快的速度处理炉衬剥落，把炉衬剥落的潜在危害降至最低。
上述监测方法中，优选的，所述轨道上设有限位开关，所述巡逻机器人上设有用于拨动所述限位开关的拨片，所述限位开关被拨动后自动复位；所述控制器中设有炉衬剥落位置预判系统，所述炉衬剥落位置预判系统自动测算炉衬剥落位置的过程如下：通过巡逻机器人拨动所述限位开关的拨片，每拨动一次将信号传送给所述控制器，所述控制器接收信号后将巡逻机器人的位置信息调零，所述控制器依据所述巡逻机器人运行一圈所需要的时间、巡逻机器人的运行速度以及运行过程中接收到监测信号的时间自动测算出所述温度检测仪发出监测信号时所在的轨道位置，并根据轨道位置预测炉衬剥落的发生位置。当限位开关被拨动后，限位开关会告知控制器巡逻机器人已经运行完了一圈(运行一圈时间为拨片两次拨动限位开关之间的时间)，同时控制器会将巡逻机器人的位置调零，当检测仪监测到炉衬剥落后，通过控制器的炉衬剥落位置预判系统可分析出炉衬剥落位置。
上述监测方法中，优选的，所述巡逻机器人在轨道上匀速运动，且所述巡逻机器人的运行速度为0.1-2m/min。更优选的为0.2-1m/min，进一步优选的为0.5-0.8m/min。巡逻机器人保持匀速运动可以增加险情位置预判系统分析险情位置的准确度。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
1、监测范围大：本发明中温度检测仪随着巡逻机器人不间断地在轨道上循环移动，监测范围可覆盖至整个工业设备的待监测区域，待监测区域任意一处有炉衬剥落都会被温度检测仪捕捉到，可以大幅提高生产的安全系数。
2、占用操作空间小：本发明巡逻装置无需用到电缆及电缆套管，可大减小装置占用的操作空间，也降低了操作工绊到电缆套管而摔跤的隐患。
3、本发明监控方法简便，监控效率高，利用简单的装置即可实现大范围炉衬剥落的监控，整个监控过程中只用到一个温度检测仪，成本低廉，可广泛应用于各种需要监测的工业设备，具有广阔的市场前景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例1中转底炉的俯视图。
图2为图1中c-c面剖切视图。
图3为本发明实施例1中动态巡逻装置的安装示意图。
图4为本发明实施例1中动态巡逻装置的另一种安装示意图。
图5为本发明实施例1中动态巡逻装置的另一种安装示意图。
图6为本发明实施例1中巡逻机器人的结构示意图。
图7为本发明的工作原理流程图。
图8为本发明实施例2中陶瓷隧道窑的结构示意图。
图9为图8中a-a面剖切视图。
图10为本发明实施例2中动态巡逻装置的安装示意图(窑身为图9中b-b面的展开图)。
图11为本发明实施例2中动态巡逻装置的另一种安装示意图(窑身为图9中b-b面的展开图)。
图12为本发明的巡逻机器人的结构示意图。
图13为本发明实施例3中回转窑的结构示意图。
图14为图13的俯视图。
图15为本发明实施例3中动态巡逻装置的结构示意图。
图16为本发明实施例3中动态巡逻装置的另一种结构示意图。
图17为本发明实施例4中石灰竖窑的结构示意图。
图18为本发明实施例4中动态巡逻装置的结构示意图。
图19为本发明实施例4中炉衬剥落动态巡逻装置的另一种结构示意图。
图例说明：
1、巡逻装置；22、温度检测仪；3、控制器；11、巡逻机器人；12、轨道；121、轨道明线；122、轨道暗线；4、点火炉；5、限位开关；6、拨片；7、回转窑；71、窑体；72、中央烧嘴；73、阀组平台；9、石灰竖窑；91、竖窑体；92、上料装置；93、鼓风装置；10、陶瓷隧道窑；1001、窑身；1002、烧嘴；1003、台车；15、转底炉；151、炉顶炉衬；152、侧墙炉衬；20、磁铁防脱轨装置；25、耐高温隔热板；26、行走轮。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明作更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体的实施例。
除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的专业术语只是为了描述具体实施例的目的，并不是旨在限制本发明的保护范围。
除非另有特别说明，本发明中用到的各种原材料、试剂、仪器和设备等均可通过市场购买得到或者可通过现有方法制备得到。
实施例1：
如图1和图2所示，本实施例的转底炉15炉顶炉衬151剥落的动态监测装置，转底炉15包括耐材内衬，耐材内衬包括炉顶炉衬151和侧墙炉衬152，动态监测装置包括巡逻装置1、温度检测仪22与控制器3，巡逻装置1包括巡逻机器人11、驱动装置(包括驱动电机与行走轮26)与设置在炉顶炉衬151上部的轨道12，温度检测仪22安装在巡逻机器人11上，巡逻机器人11在驱动装置的驱动下在轨道12上运行，温度检测仪22将在炉顶炉衬151上部接收的监测信号实时传送至控制器3。
本实施例中，巡逻装置1为巡逻轨迹可调整的光差循迹式巡逻装置，巡逻轨迹在炉顶炉衬151上部呈闭合环线。具体如下：轨道12由轨道明线121与轨道暗线122构成，轨道明线121与轨道暗线122之间有色差，轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同，巡逻机器人11包括光感接收器、寻线模块与导向装置，光感接收器接收来自于轨道12的色光信号并反馈至寻线模块，寻线模块控制导向装置以实现巡逻机器人11持续在轨道12上运动。当寻线模块开启后，光感接收器会同时开启接受色光信号，导向装置在寻线模块的控制下会控制巡逻机器人11运动方向，使光感接收器能够一直接受来自轨道明线121和轨道暗线122的光感信号，从而使得巡逻机器人11一直保持在设定的巡逻轨道12上，这样就形成了巡逻机器人11在预定的轨道12上做有轨迹式的巡逻运动，以实现对转底炉15炉顶炉衬151的动态监测。轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同可以保证光感接收器一直在接收相同的色差，周边环境不会影响到光感接收器的工作，可以保证整个装置有序的运行。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，温度检测仪22与控制器3之间的信号传输为无线传输。利用无线传输可以大大减小电缆及电缆套管的使用，可节约操作空间，还可降低操作工绊到电缆套管而摔跤的隐患。
如图3所示，本实施例中，轨道12由多个“v”形段轨道绕转底炉15的中心轴线环形阵列而成一个闭合环线。本实施例中，巡逻轨迹可以根据实际需求调整，如图4、图5所示，为本实施例中的另二种轨迹方式。图4中，轨道12的轨迹为齿轮状，且齿轮的中心在转底炉15的中心轴线上。图5中，轨道12由多个未闭合的同心圆轨道构成，且多个同心圆轨道通过多个连接轨道相互连接成一个闭合环线(也可以不闭合成“蚊香”形)，多个未闭合的同心圆的中心在转底炉15的中心轴线上。本实施例中，图5中所示的方案为优选方案，图5中的轨道12弯折少，巡逻机器人11在运行时无需经过太多的弯折，运行更加平衡、流畅。另外，图5中所示的方案中，轨道12布置时也更加简单，更加快捷。
本实施例中，温度检测仪22与转底炉15炉顶的距离为50-100mm，且温度检测仪22垂直于转底炉15炉顶朝下安装。由于转底炉15属于直接还原窑，其内部温度没有其他如石灰窑、点火炉等炉窑的窑内生产温度高，所以轨道12要更加贴近炉顶，强化检测的灵敏度。
如图6所示，本实施例中，巡逻机器人11的底部设有耐高温隔热板25。虽然转底炉15内部温度没有其他如石灰窑、点火炉等炉窑的窑内生产温度高，但是炉顶的最高温度也有可能达到300℃，所以在巡逻机器人11上要设置耐高温隔热板25。
如图7所示，本实施例还提供一种转底炉15炉顶炉衬151剥落的动态监测装置的监测方法，包括以下步骤：
(1)在转底炉15的炉顶炉衬151上部装设轨道12，将一巡逻机器人11放在轨道12上，并将一温度检测仪22装在巡逻机器人11上；
(2)在一驱动装置的驱动下，装设有温度检测仪22的巡逻机器人11在轨道上12持续运动，并控制巡逻机器人11的运行速度为1-2m/min；
(3)开启上述的温度检测仪22，并使该温度检测仪22的监测信号实时传送至一控制器3；
(4)当监测信号异常时，控制器3收到异常信号后报警并自动测算炉衬剥落位置进行输出。
本实施例中，当监测信号异常时，控制器3收到异常信号后可以给巡逻机器人11发出停止运作信号，待操作工将炉衬剥落处理完毕后再由操作工人工给控制器3输入继续运作信号，巡逻机器人11再继续运作。当然，控制器3也可不给巡逻机器人11发出停止运作信号，而是继续运作用于监测其他地方的异常信号，这样可以保证监测的连续性。另外，还可选择性的在巡逻机器人11上安装报警器，当出现炉衬剥落时报警器会发出警报声提醒操作工。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，控制器3中设有炉衬剥落位置预判系统，炉衬剥落位置预判系统自动测算炉衬剥落位置的过程如下：通过巡逻机器人11拨动限位开关5的拨片6，每拨动一次将信号传送给控制器3，控制器3接收信号后将巡逻机器人11的位置信息调零，控制器3依据巡逻机器人11运行一圈所需要的时间、巡逻机器人11的运行速度以及运行过程中接收到监测信号的时间自动测算出温度检测仪22发出监测信号时所在的轨道位置，并根据轨道位置预测转底炉15的炉顶炉衬151剥落的发生位置。当限位开关5被拨动后，限位开关5会告知控制器3巡逻机器人11已经运行完了一圈(运行一圈时间为拨片6两次拨动限位开关5之间的时间)，同时控制器3会将巡逻机器人11的位置调零，当温度检测仪22监测到炉衬剥落后，通过控制器3的炉衬剥落位置预判系统可分析出炉衬剥落位置。
本实施例中，巡逻机器人11在轨道12上可以设置为匀速运动以保证炉衬剥落位置预判系统预判出炉衬剥落位置的准确性。
本实施例中装置的监测范围大、占用操作空间小、应用范围广。本实施例中监控方法简便、监控效率高、成本低廉，具有广阔的市场前景。
实施例2：
如图8、图9所示，本实施例的陶瓷隧道窑10炉衬剥落的动态监测装置，陶瓷隧道窑10包括窑身1001与台车1003，窑身1001的两侧均对称设有一排烧嘴1002，窑身1001包括预热段、烧成段与冷却段，动态监测装置包括巡逻装置1、温度检测仪22与控制器3，巡逻装置1包括巡逻机器人11、驱动装置(包括驱动电机与行走轮26)与设置在窑身1001周围的轨道12，温度检测仪22安装在巡逻机器人11上，巡逻机器人11在驱动装置的驱动下在轨道12上运行，温度检测仪22将在窑身1001周围接收的监测信号实时传送至控制器3。
本实施例中，巡逻装置1为巡逻轨迹可调整的光差循迹式巡逻装置，巡逻轨迹在窑身1001周围呈闭合环线。具体如下：轨道12由轨道明线121与轨道暗线122构成，轨道明线121与轨道暗线122之间有色差，轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同，巡逻机器人11包括光感接收器、寻线模块与导向装置，光感接收器接收来自于轨道12的色光信号并反馈至寻线模块，寻线模块控制导向装置以实现巡逻机器人11持续在轨道12上运动。当寻线模块开启后，光感接收器会同时开启接受色光信号，导向装置在寻线模块的控制下会控制巡逻机器人11运动方向，使光感接收器能够一直接受来自轨道明线121和轨道暗线122的光感信号，从而使得巡逻机器人11一直保持在设定的巡逻轨道12上，这样就形成了巡逻机器人11在预定的轨道12上做有轨迹式的巡逻运动，以实现对陶瓷隧道窑窑身的动态监测。轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同可以保证光感接收器一直在接收相同的色差，周边环境不会影响到光感接收器的工作，可以保证整个装置有序的运行。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，温度检测仪22与控制器3之间的信号传输为无线传输。利用无线传输可以大大减小电缆及电缆套管的使用，可节约操作空间，还可降低操作工绊到电缆套管而摔跤的隐患。
本实施例中，轨道12在预热段、烧成段与冷却段具有不同的分布密度，且轨道12在烧成带分布密度最大。窑身1001烧成段的温度最高，也最容易发生炉衬剥落，而预热段与冷却段的温度相对较低，发生炉衬剥落的可能性相对烧成段更低，所以需要在烧成段设置更加密集的轨道。
如图10所示，本实施例中，轨道12由多个位于窑身1001表面的弧形段以及用于连接弧形段的多个连接段组合而成一个闭合环线，且每个弧形段所在的平面均相互平行，烧嘴1002均位于弧形段所在的平面之间。本实施例中，巡逻轨迹可以根据实际需求调整，如图11所示，为本实施例中的另一种轨迹方式。图11中，轨道12由设于两排烧嘴1002两侧的直线段及用于连接直线段的连接段组合而成一个闭合环线。本实施例中，图11中的所示的方案为优选方案，因为图11中轨道12的坡度更小，轨道12的路径更短，巡逻机器人11基本是在同一平面上运行，运行更加平稳，且所需要的动力更小，更加有利于节能。
如图12所示，本实施例中，巡逻机器人11的底部设有耐高温隔热板25和用于防止巡逻机器人11从轨道12上脱落的磁铁防脱轨装置20。磁铁防脱轨装置20可以防止巡逻机器人11从轨道12上脱落。耐高温隔热板25可避免窑身1001的高温影响巡逻机器人11。
本实施例中，温度检测仪22与窑身1001的距离为50-100mm，且温度检测仪22垂直于轨道12向下安装。
如图7所示，本实施例还提供一种陶瓷隧道10窑炉衬剥落的动态监测装置的监测方法，包括以下步骤：
(1)在陶瓷隧道窑10的窑身1001周围装设轨道12，将一巡逻机器人11放在轨道12上，并将一温度检测仪22装在巡逻机器人11上；
(2)在一驱动装置的驱动下，装设有温度检测仪22的巡逻机器人11在轨道上12持续运动，并控制巡逻机器人11的运行速度为1-2m/min；
(3)开启上述的温度检测仪22，并使该温度检测仪22的监测信号实时传送至一控制器3；
(4)当所述监测信号异常时，控制器3收到异常信号后报警并自动测算炉衬剥落位置进行输出。
本实施例中，当监测信号异常时，控制器3收到异常信号后可以给巡逻机器人11发出停止运作信号，待操作工将炉衬剥落处理完毕后再由操作工人工给控制器3输入继续运作信号，巡逻机器人11再继续运作。当然，控制器3也可不给巡逻机器人11发出停止运作信号，而是继续运作用于监测其他地方的异常信号，这样可以保证监测的连续性。另外，还可选择性的在巡逻机器人11上安装报警器，当出现炉衬剥落时报警器会发出警报声提醒操作工。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，控制器3中设有炉衬剥落位置预判系统，炉衬剥落位置预判系统自动测算炉衬剥落位置的过程如下：通过巡逻机器人11拨动限位开关5的拨片6，每拨动一次将信号传送给控制器3，控制器3接收信号后将巡逻机器人11的位置信息调零，控制器3依据巡逻机器人11运行一圈所需要的时间、巡逻机器人11的运行速度以及运行过程中接收到监测信号的时间自动测算出温度检测仪22发出监测信号时所在的轨道位置，并根据轨道位置预测陶瓷隧道窑10炉衬剥落的发生位置。当限位开关5被拨动后，限位开关5会告知控制器3巡逻机器人11已经运行完了一圈(运行一圈时间为拨片6两次拨动限位开关5之间的时间)，同时控制器3会将巡逻机器人11的位置调零，当温度检测仪22监测到炉衬剥落后，通过控制器3的炉衬剥落位置预判系统可分析出炉衬剥落位置。
本实施例中，巡逻机器人11在轨道12上可以设置为匀速运动以保证炉衬剥落位置预判系统预判出炉衬剥落位置的准确性。
本实施例中装置的监测范围大、占用操作空间小、应用范围广。本实施例中监控方法简便、监控效率高、成本低廉，具有广阔的市场前景。
实施例3：
如图13、图14所示，本实施例的回转窑7炉衬剥落的动态监测装置，回转窑7包括窑体71、为窑体71供热的燃烧器装置及带动窑体71转动的驱动装置，燃烧器装置包括中央烧嘴72及用于向中央烧嘴72提供燃料的阀组平台73。动态监测装置包括巡逻装置1、温度检测仪22与控制器3，巡逻装置1包括巡逻机器人11、驱动装置(包括驱动电机与行走轮26)与设置在窑体71周围的轨道12，温度检测仪22安装在巡逻机器人11上，巡逻机器人11在驱动装置的驱动下在轨道12上运行，温度检测仪22将在窑体71周围接收的监测信号实时传送至控制器3。
本实施例中，巡逻装置1为巡逻轨迹可调整的光差循迹式巡逻装置，巡逻轨迹在窑体71周围呈闭合环线。具体如下：轨道12由轨道明线121与轨道暗线122构成，轨道明线121与轨道暗线122之间有色差，轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同，巡逻机器人11包括光感接收器、寻线模块与导向装置，光感接收器接收来自于轨道12的色光信号并反馈至寻线模块，寻线模块控制导向装置以实现巡逻机器人11持续在轨道12上运动。当寻线模块开启后，光感接收器会同时开启接受色光信号，导向装置在寻线模块的控制下会控制巡逻机器人11运动方向，使光感接收器能够一直接受来自轨道明线121和轨道暗线122的光感信号，从而使得巡逻机器人11一直保持在设定的巡逻轨道12上，这样就形成了巡逻机器人11在预定的轨道12上做有轨迹式的巡逻运动，以实现对回转窑7的窑体71的动态监测。轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同可以保证光感接收器一直在接收相同的色差，周边环境不会影响到光感接收器的工作，可以保证整个装置有序的运行。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，温度检测仪22与控制器3之间的信号传输为无线传输。利用无线传输可以大大减小电缆及电缆套管的使用，可节约操作空间，还可降低操作工绊到电缆套管而摔跤的隐患。
本实施例中，温度检测仪22距离窑体71的距离为50-100mm，温度检测仪22垂直于轨道12向下安装。热气一般是从下而上往上冒，炉衬剥落监测时，温度检测仪22要朝下安装。
如图15所示，本实施例中，窑体71周围的轨道12由一螺旋段与一直线段构成，螺旋段围绕窑体71，螺旋段的两端与直线段连接将窑体71周围的轨道12连接成一闭合环线。本实施例中，巡逻轨迹可以根据实际需求调整，如图16所示，为本实施例中的另一种轨迹方式，窑体71周围的轨道12由多段平行于窑体71的平行段与连接段构成，平行段均匀分布于窑体71周围，平行段通过连接段将窑体71周围的轨道12连接成一闭合环线。
如图12所示，本实施例中，巡逻机器人11的底部设有耐高温隔热板25和用于防止巡逻机器人11从轨道12上脱落的磁铁防脱轨装置20。防脱轨装置20可以防止巡逻机器人11从轨道12上脱落。另外，回转窑窑体表面温度较高(可达350℃)，需要增设耐高温隔热板25。
如图7所示，本实施例还提供一种回转窑7窑体71炉衬剥落的动态监测装置的监测方法，包括以下步骤：
(1)在回转窑7窑体71周围处装设轨道12，将一巡逻机器人11放在轨道12上，并将一温度检测仪22装在巡逻机器人11上；
(2)在一驱动装置的驱动下，装设有温度检测仪22的巡逻机器人11在轨道上12持续运动，并控制所述巡逻机器人11的运行速度为1-2m/min；
(3)开启上述的温度检测仪22，并使该温度检测仪22的监测信号实时传送至一控制器3；
(4)当监测信号异常时，控制器3收到异常信号后报警并自动测算炉衬剥落位置进行输出。
本实施例中，当监测信号异常时，控制器3收到异常信号后可以给巡逻机器人11发出停止运作信号，待操作工将炉衬剥落处理完毕后再由操作工人工给控制器3输入继续运作信号，巡逻机器人11再继续运作。当然，控制器3也可不给巡逻机器人11发出停止运作信号，而是继续运作用于监测其他地方的异常信号，这样可以保证监测的连续性。另外，还可选择性的在巡逻机器人上安装报警器，当出现炉衬剥落时报警器会发出警报声提醒操作工。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，控制器3中设有炉衬剥落位置预判系统，炉衬剥落位置预判系统自动测算炉衬剥落位置的过程如下：通过巡逻机器人11拨动限位开关5的拨片6，每拨动一次将信号传送给控制器3，控制器3接收信号后将巡逻机器人11的位置信息调零，控制器3依据巡逻机器人11运行一圈所需要的时间、巡逻机器人11的运行速度以及运行过程中接收到监测信号的时间自动测算出温度检测仪22发出监测信号时所在的轨道位置，并根据轨道位置预测回转窑7炉衬剥落的发生位置。当限位开关5被拨动后，限位开关5会告知控制器3巡逻机器人11已经运行完了一圈(运行一圈时间为拨片6两次拨动限位开关5之间的时间)，同时控制器3会将巡逻机器人11的位置调零，当温度检测仪22监测到炉衬剥落后，通过控制器3的炉衬剥落位置预判系统可分析出炉衬剥落位置。
本实施例中，巡逻机器人11在轨道12上可以设置为匀速运动以保证炉衬剥落位置预判系统预判出炉衬剥落位置的准确性。
本实施例中装置的监测范围大、占用操作空间小、应用范围广。本实施例中监控方法简便、监控效率高、成本低廉，具有广阔的市场前景。
实施例4：
如图17所示，本实施例的石灰竖窑9炉衬剥落的动态监测装置，石灰竖窑9包括竖窑体91、上料装置92与鼓风装置93，上料装置92设于竖窑体91的顶部，鼓风装置93设于竖窑体91的底部，动态监测装置包括巡逻装置1、温度检测仪22与控制器3，巡逻装置1包括巡逻机器人11、驱动装置(包括驱动电机与行走轮26)与设置在竖窑体91周围的轨道12，温度检测仪22安装在巡逻机器人11上，巡逻机器人11在驱动装置的驱动下在轨道12上运行，温度检测仪22将在竖窑体91周围接收的监测信号实时传送至控制器3。
本实施例中，巡逻装置1为巡逻轨迹可调整的光差循迹式巡逻装置，巡逻轨迹在竖窑体91周围呈闭合环线。具体如下：轨道12由轨道明线121与轨道暗线122构成，轨道明线121与轨道暗线122之间有色差，轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同，巡逻机器人11包括光感接收器、寻线模块与导向装置，光感接收器接收来自于轨道12的色光信号并反馈至寻线模块，寻线模块控制导向装置以实现巡逻机器人11持续在轨道12上运动。当寻线模块开启后，光感接收器会同时开启接受色光信号，导向装置在寻线模块的控制下会控制巡逻机器人11运动方向，使光感接收器能够一直接受来自轨道明线121和轨道暗线122的光感信号，从而使得巡逻机器人11一直保持在设定的巡逻轨道12上，这样就形成了巡逻机器人11在预定的轨道12上做有轨迹式的巡逻运动，以实现对竖窑体91的动态监测。轨道明线121与轨道暗线122的颜色与周边环境的颜色不同可以保证光感接收器一直在接收相同的色差，周边环境不会影响到光感接收器的工作，可以保证整个装置有序的运行。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，温度检测仪22与控制器3之间的信号传输为无线传输。利用无线传输可以大大减小电缆及电缆套管的使用，可节约操作空间，还可降低操作工绊到电缆套管而摔跤的隐患。
如图18所示，本实施例中，竖窑体91周围的轨道12由一螺旋上升段与一直线段构成，螺旋上升段围绕竖窑体91，螺旋上升段的两端与直线段连接将竖窑体91周围的轨道12连接成一闭合环线。本实施例中，巡逻轨迹可以根据实际需求调整，如图19所示，为本实施例中的另一种轨迹方式，竖窑体91周围的轨道12由多段平行于竖窑体91的平行段与连接段构成，平行段均匀分布于竖窑体91周围，平行段通过连接段将竖窑体91周围的轨道12连接成一闭合环线。本实施例中，图18中所示的方案为优选方案，巡逻机器人11在轨道12上运行时更加平稳，运行速度更加容易得到控制。
本实施例中，温度检测仪22与竖窑体91的距离为50-100mm，温度检测仪22垂直于轨道12向下安装。热气一般是从下而上往上冒，炉衬剥落监测时，温度检测仪22要朝下安装。
如图12所示，本实施例中，巡逻机器人11的底部设有耐高温隔热板25和用于防止巡逻机器人11从轨道12上脱落的磁铁防脱轨装置20。磁铁防脱轨装置20可以防止巡逻机器人11从轨道12上脱落。耐高温隔热板25可避免竖窑体91的高温影响巡逻机器人11。
如图7所示，本实施例还提供一种石灰竖窑9炉衬剥落的动态监测装置的监测方法，包括以下步骤：
(1)在石灰竖窑9的竖窑体91周围装设轨道12，将一巡逻机器人11放在轨道12上，并将一温度检测仪22装在巡逻机器人11上；
(2)在一驱动装置的驱动下，装设有温度检测仪22的巡逻机器人11在轨道上12持续运动，并控制巡逻机器人11的运行速度为1-2m/min；
(3)开启上述的温度检测仪22，并使该温度检测仪22的监测信号实时传送至一控制器3；
(4)当监测信号异常时，控制器3收到异常信号后报警并自动测算炉衬剥落位置进行输出。
本实施例中，当监测信号异常时，控制器3收到异常信号后可以给巡逻机器人11发出停止运作信号，待操作工将炉衬剥落处理完毕后再由操作工人工给控制器3输入继续运作信号，巡逻机器人11再继续运作。当然，控制器3也可不给巡逻机器人11发出停止运作信号，而是继续运作用于监测其他地方的异常信号，这样可以保证监测的连续性。另外，还可选择性的在巡逻机器人上安装报警器，当出现炉衬剥落时报警器会发出警报声提醒操作工。
本实施例中，轨道12上设有限位开关5，巡逻机器人11上设有用于拨动限位开关5的拨片6，限位开关5被拨动后自动复位。
本实施例中，控制器3中设有炉衬剥落位置预判系统，炉衬剥落位置预判系统自动测算炉衬剥落位置的过程如下：通过巡逻机器人11拨动限位开关5的拨片6，每拨动一次将信号传送给控制器3，控制器3接收信号后将巡逻机器人11的位置信息调零，控制器3依据巡逻机器人11运行一圈所需要的时间、巡逻机器人11的运行速度以及运行过程中接收到监测信号的时间自动测算出温度检测仪22发出监测信号时所在的轨道位置，并根据轨道位置预测竖窑体91炉衬剥落的发生位置。当限位开关5被拨动后，限位开关5会告知控制器3巡逻机器人11已经运行完了一圈(运行一圈时间为拨片6两次拨动限位开关5之间的时间)，同时控制器3会将巡逻机器人11的位置调零，当温度检测仪22监测到炉衬剥落后，通过控制器3的炉衬剥落位置预判系统可分析出炉衬剥落位置。
本实施例中，巡逻机器人11在轨道12上可以设置为匀速运动以保证炉衬剥落位置预判系统预判出炉衬剥落位置的准确性。
本实施例中装置的监测范围大、占用操作空间小、应用范围广。本实施例中监控方法简便、监控效率高、成本低廉，具有广阔的市场前景。