集装箱检查设备和集装箱检查系统的制作方法

本实用新型涉及安全检查设备领域，具体而言，涉及一种集装箱检查设备和一种集装箱检查系统。

背景技术：

目前，在各类港口中，需要对集装箱检查设备进行转移时，一般是将集装箱检查设备装载在卡车底盘上，然后利用卡车底盘载着集装箱检查设备在运行车道上移动。或者在集装箱检查设备的底部设置滚轮，然后利用人工或车辆拉动集装箱检查设备，使集装箱检查设备在运行车道上移动。然而，上述两种移动方式，都需要大量的人工操作，不能使集装箱检查设备在自动化港口的运行车道上实现自动驾驶，导致在集装箱检查设备移动时既费时又费力，很不方便。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题至少之一，本实用新型的一个目的在于提供一种集装箱检查设备。

本实用新型的另一个目的在于提供一种具有上述集装箱检查设备的集装箱检查系统。

为实现上述目的，本实用新型第一方面的实施例提供了一种集装箱检查设备，包括：设备主体；自动导引装置，安装于设备主体上，自动导引装置包括微控制器，以及与微控制器电连接的感应天线；其中，当设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上时，感应天线能够采集并发送导航磁钉产生的磁信号，微控制器根据磁信号控制设备主体在运行车道上沿导引路径运动。

本实用新型提供的集装箱检查设备，通过将自动导引装置安装在设备主体上，并设置自动导引装置包括微控制器以及与微控制器电连接的感应天线，能够在设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上时，通过感应天线对导航磁钉产生的磁信号进行采集并发送，使微控制器能够根据相应的磁信号来控制设备主体在运行车道上沿导引路径运动，从而实现方便快捷地将设备主体移动至指定的位置，可以将其应用于任一自动化港口中，具有省时省力的优点，方便性高，有利于减少人工搬运成本。

其中，需要说明的是，运行车道内埋设有多个导航磁钉，且任意两个相邻的导航磁钉之间的间距相等，例如，呈矩形阵列设置，或呈线性阵列设置。微控制器可以根据不同的导航磁钉产生的磁信号来确定设备主体在运行车道上的位置信息，并控制设备主体在运行车道沿特定的导航磁钉顺序(即导引路径)移动。

另外，本实用新型提供的上述实施例中的集装箱检查设备还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，优选地，感应天线的数量为两个，且两个感应天线前后布置，用于确定设备主体的质心位置，以及控制设备主体的行进方向和车身姿态。

本方案中，通过设置感应天线的数量为两个，且将两个感应天线前后布置，可以确定出设备主体的质心位置，并实现区分设备主体的行进方向，进一步地，还可以确定设备主体的车身姿态，从而能够使设备主体平稳性移动，安全性和可靠性高。

上述任一技术方案中，优选地，两个感应天线之间的距离为相邻两个导航磁钉间距的整数倍。

在本方案中，通过设置两个感应天线之间的距离为相邻两个导航磁钉间距的整数倍，使两个感应天线能够同时读取到相邻的导航磁钉产生的磁信号，减少了惯性导航时间，进而能够提高设备主体运动时的稳定性和可靠性。

上述任一技术方案中，优选地，当设备主体在运行车道上沿导引路径运动时，感应天线和运行车道互相平行，且感应天线的中心位于导引路径上。

在本方案中，通过设置设备主体在运行车道上沿导引路径运动时，感应天线和运行车道互相平行，能够使感应天线采集到较强的磁信号，不易由于信号较弱而导致出现惯性移动的情况，使设备主体能够在运行车道上平稳定地移动。

需要说明的是，通过在自动化港口中的运行车道上埋设导航磁钉，并在设备主体上设置与导航磁钉相适配的自动导引装置，能够使设备主体在自动化港口的运行车道上沿导航路径自动运动，便于移动设备主体，有利于提高检查效率，同时便于对设备主体进行维护和保养，实用性高。

上述任一技术方案中，优选地，设备主体包括：门式框架，门式框架包括横梁以及分别与横梁两端相连的第一门腿和第二门腿，第一门腿的自由端和第二门腿的自由端均安装有滚轮组件。

在本方案中，设备主体包括门式框架，门式框架包括横梁以及分别与横梁两端相连的第一门腿和第二门腿，通过在第一门腿的自由端和第二门腿的自由端均安装滚轮组件，减小了设备主体移动时与底面之间的摩擦力，进而使设备主体移动时更加平稳。

上述任一技术方案中，优选地，设备主体还包括：射线源和探测器，射线源和探测器中的一个安装于第一门腿上，另一个安装于第二门腿上；其中，当通过射线源和探测器对从第一门腿和第二门腿之间穿过的集装箱进行安全检查时，感应天线收拢至门式框架内。

在本方案中，通过在第一门腿上安装射线源，在第二门腿上安装探测器，实现对从第一门腿和第二门腿之间穿过的集装箱进行安全检查。通过设置当通过射线源和探测器对从第一门腿和第二门腿之间穿过的集装箱进行安全检查时，感应天线收拢至门式框架内，使天线呈可移动状态，实现对感应天线进行保护，感应天线不易与外部物体(例如集装箱)发生干涉。

上述任一技术方案中，优选地，还包括：第一铰接固定装置，第一门腿通过第一铰接固定装置与横梁的一端相连，第一铰接固定装置用于调节第一门腿与横梁之间的夹角；第二铰接固定装置，第二门腿通过第二铰接固定装置与横梁的另一端相连，第二铰接固定装置用于调节第二门腿与横梁之间的夹角。

在本方案中，通过设置第一铰接固定装置，使第一门腿通过第一铰接固定装置与横梁的一端相连，能够通过第一铰接固定装置来调节第一门腿与横梁之间的夹角。通过设置第二铰接固定装置，使第二门腿通过第二铰接固定装置与横梁的另一端相连，能够通过第二铰接固定装置来调节第二门腿与横梁之间的夹角。从而能够调整整个设备主体的高度，实现楔形行走功能，同时便于利用起重机将各部分吊起，实现快速组装，实用性和可靠性高。

上述任一技术方案中，优选地，滚轮组件包括：滚轮支架，滚轮支架上安装有可转动的滚轮，且滚轮支架通过回转装置与第一门腿或第二门腿相连。

在本方案中，滚轮组件包括滚轮支架，以及安装于滚轮支架上的滚轮，通过在滚轮支架与第一门腿之间设置回转装置，或在滚轮支架与第二门腿之间设置回转装置，能够使滚轮向各个方向转动，从而使设备主体可以实现360度转向，实用性较高。

上述任一技术方案中，优选地，滚轮组件还包括：行走电机，安装于滚轮支架上，行走电机的输出端与滚轮相连；回转装置包括：回转电机，安装于第一门腿或第二门腿上，回转电机的输出端与滚轮支架相连；其中，行走电机和回转电机均与微控制器电连接。

在本方案中，通过设置行走电机，将行走电机安装在滚轮支架上，并设置行走电机与微控制器电连接，且行走电机的输出端与滚轮相连，可以通过微控制器控制行走电机转动，来使设备主体在运行车道上移动。通过设置回转电机，将回转电机安装在第一门腿或第二门腿上，并设置回转电机与微控制器电连接，且回转电机的输出端与滚轮支架相连，可以通过微控制器控制回转电机转动，使设备主体可以360度转向。

上述任一技术方案中，优选地，滚轮组件还包括：行走减速机，设于行走电机的输出端和滚轮之间；回转装置还包括：回转减速机，设于回转电机的输出端和滚轮支架之间。

在本方案中，通过在行走电机的输出端和滚轮之间设置行走减速机，能够提高设备主体移动时的稳定性。通过在回转电机的输出端和滚轮支架之间设置回转减速机，能够提高设备主体转向时的稳定性。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种集装箱检查系统，包括埋设有导航磁钉的运行车道；以及上述任一技术方案中的集装箱检查设备；其中，集装箱检查设备设于运行车道上。

本实用新型提供的集装箱检查系统，因设置有上述任一技术方案中的集装箱检查设备，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1示出了根据本实用新型的一个实施例的集装箱检查设备的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型的另一个实施例的集装箱检查设备的结构示意图；

图3示出了根据本实用新型的再一个实施例的集装箱检查设备的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型的又一个实施例的集装箱检查设备的结构示意图；

图5示出了根据本实用新型的一个实施例的滚轮组件的结构示意图；

图6示出了图5中的滚轮组件的A-A向剖视图；

图7示出了根据本实用新型的一个实施例的运行车道的结构示意图；

图8示出了根据本实用新型的另一个实施例的运行车道的结构示意图。

其中，图1至图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

102设备主体，1022门式框架，1024射线源，104自动导引装置，1042感应天线，1044微控制器，106滚轮组件，1062滚轮，1064滚轮支架，1066回转装置，1068行走减速机，106A回转电机，106B回转减速机，102A横梁，102B第一门腿，102C第二门腿，108第一铰接固定装置，110第二铰接固定装置，112运行车道，1122导航磁钉，114导引路径。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图8描述根据本实用新型一些实施例提供的集装箱检查设备。

如图1至图8所示，本实用新型实施例提供的集装箱检查设备，包括：设备主体102和自动导引装置104。

具体地，通过将自动导引装置104安装在设备主体102上，并设置自动导引装置104包括微控制器1044和感应天线1042，能够在设备主体102位于埋设有导航磁钉1122的运行车道112上时，通过感应天线1042对导航磁钉1122产生的磁信号进行采集并发送，使微控制器1044能够根据相应的磁信号来控制设备主体102在运行车道112上沿导引路径114运动，从而实现方便快捷地将设备主体移动至指定的位置，具有省时省力的优点，方便性高，减少了人工搬运成本。

其中，如图7和图8所示，运行车道112内埋设有多个导航磁钉1122，且任意两个相邻的导航磁钉1122之间的间距为L，例如，可以呈矩形阵列设置(如图7所示)，或呈线性阵列设置(如图8所示)。微控制器1044可以根据不同的导航磁钉1122产生的磁信号来确定设备主体102在运行车道112上的位置信息，并控制设备主体102在运行车道112沿特定的导航磁钉1122顺序(即导引路径114)移动。

在本实用新型的一个实施例中，感应天线1042的数量为两个，且两个感应天线1042前后布置，用于确定设备主体102的质心位置，以及控制设备主体102的行进方向和车身姿态。

本方案中，通过设置感应天线1042的数量为两个，且将两个感应天线1042前后布置，可以确定出设备主体102的质心位置，并实现区分设备主体102的行进方向，进一步地，还可以确定设备主体102的车身姿态，从而能够使设备主体102平稳性移动，安全性和可靠性高。

在本实用新型的一个实施例中，两个感应天线1042之间的距离为相邻两个导航磁钉1122间距的整数倍。

在本方案中，通过设置两个感应天线1042之间的距离为相邻两个导航磁钉1122间距的整数倍，使两个感应天线1042能够同时读取到相邻的导航磁钉1122产生的磁信号，减少了惯性导航时间，进而能够提高设备主体102运动时的稳定性和可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，当设备主体102在运行车道112上沿导引路径114运动时，感应天线1042和运行车道112互相平行，且感应天线1042的中心位于导引路径114上。

在本方案中，通过设置设备主体102在运行车道112上沿导引路径114运动时，感应天线1042和运行车道112互相平行，能够使感应天线1042采集到较强的磁信号，不易由于信号较弱而导致出现惯性移动的情况，使设备主体102能够在运行车道112上平稳定地移动。

需要说明的是，通过在自动化港口中的运行车道112上埋设导航磁钉1122，并在设备主体102上设置与导航磁钉1122相适配的自动导引装置104，能够使设备主体102在自动化港口的运行车道112上沿导航路径自动运动，便于移动设备主体102，有利于提高检查效率，同时便于对设备主体102进行维护和保养，实用性高。

在本实用新型的一些实施例中，如图2至图4所示，设备主体102包括：门式框架1022，门式框架1022包括横梁102A以及分别与横梁102A两端相连的第一门腿102B和第二门腿102C，第一门腿102B的自由端和第二门腿102C的自由端均安装有滚轮组件106。

在本方案中，设备主体102包括门式框架1022，门式框架1022包括横梁102A以及分别与横梁102A两端相连的第一门腿102B和第二门腿102C，通过在第一门腿102B的自由端和第二门腿102C的自由端均安装滚轮组件106，减小了设备主体102移动时与底面之间的摩擦力，进而使设备主体102移动时更加平稳。

在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，设备主体102还包括：射线源1024和探测器，射线源1024和探测器中的一个安装于第一门腿102B上，另一个安装于第二门腿102C上；其中，当通过射线源1024和探测器对从第一门腿102B和第二门腿102C之间穿过的集装箱进行安全检查时，感应天线1042收拢至门式框架1022内。

在本方案中，通过在第一门腿102B上安装射线源1024，在第二门腿102C上安装探测器，实现对从第一门腿102B和第二门腿102C之间穿过的集装箱进行安全检查。通过设置当通过射线源1024和探测器对从第一门腿102B和第二门腿102C之间穿过的集装箱进行安全检查时，感应天线1042收拢至门式框架1022内，使天线呈可移动状态，实现对感应天线1042进行保护，感应天线1042不易与外部物体(例如集装箱)发生干涉。

在本实用新型的一些实施例中，如图2至图4所示，设备主体还包括：第一铰接固定装置108，第一门腿102B通过第一铰接固定装置108与横梁102A的一端相连，第一铰接固定装置108用于调节第一门腿102B与横梁102A之间的夹角；第二铰接固定装置110，第二门腿102C通过第二铰接固定装置110与横梁102A的另一端相连，第二铰接固定装置110用于调节第二门腿102C与横梁102A之间的夹角。

在本方案中，通过设置第一铰接固定装置108，使第一门腿102B通过第一铰接固定装置108与横梁102A的一端相连，能够通过第一铰接固定装置108来调节第一门腿102B与横梁102A之间的夹角。通过设置第二铰接固定装置110，使第二门腿102C通过第二铰接固定装置110与横梁102A的另一端相连，能够通过第二铰接固定装置110来调节第二门腿102C与横梁102A之间的夹角。从而能够调整整个设备主体102的高度，实现楔形行走功能，同时便于利用起重机将各部分吊起，实现快速组装，实用性和可靠性高。

在本实用新型的一些实施例中，如图5和图6所示，滚轮组件106包括：滚轮支架1064，滚轮支架1064上安装有可转动的滚轮1062，且滚轮支架1064通过回转装置1066与第一门腿102B或第二门腿102C相连。

在本方案中，滚轮组件106包括滚轮支架1064，以及安装于滚轮支架1064上的滚轮1062，通过在滚轮支架1064与第一门腿102B之间设置回转装置1066，或在滚轮支架1064与第二门腿102C之间设置回转装置1066，能够使滚轮1062向各个方向转动，从而使设备主体102可以实现360度转向，实用性较高。

在本实用新型的一些实施例中，如图5和图6所示，滚轮组件106还包括：行走电机，安装于滚轮支架1064上，行走电机的输出端与滚轮1062相连；回转装置1066包括：回转电机106A，安装于第一门腿102B或第二门腿102C上，回转电机106A的输出端与滚轮支架1064相连；其中，行走电机和回转电机106A均与微控制器1044电连接。

在本方案中，通过设置行走电机，将行走电机安装在滚轮支架1064上，并设置行走电机与微控制器1044电连接，且行走电机的输出端与滚轮1062相连，可以通过微控制器1044控制行走电机转动，来使设备主体102在运行车道112上移动。通过设置回转电机106A，将回转电机106A安装在第一门腿102B或第二门腿102C上，并设置回转电机106A与微控制器1044电连接，且回转电机106A的输出端与滚轮支架1064相连，可以通过微控制器1044控制回转电机106A转动，使设备主体102可以360度转向。

在本实用新型的一些实施例中，如图5和图6所示，滚轮组件106还包括：行走减速机1068，设于行走电机的输出端和滚轮1062之间；回转装置1066还包括：回转减速机106B，设于回转电机106A的输出端和滚轮支架1064之间。

在本方案中，通过在行走电机的输出端和滚轮1062之间设置行走减速机1068，能够提高设备主体102移动时的稳定性。通过在回转电机106A的输出端和滚轮支架1064之间设置回转减速机106B，能够提高设备主体102转向时的稳定性。

本实施例提供的集装箱检查系统，包括埋设有导航磁钉1122的运行车道112；以及上述任一技术方案中的集装箱检查设备；其中，集装箱检查设备设于运行车道112上。

本实用新型提供的集装箱检查系统，因设置有上述任一技术方案中的集装箱检查设备，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

综上所述，本实用新型提供的集装箱检查设备和集装箱检查系统，通过将感应天线安装在设备主体上，并将微控制器分别与设备主体以及感应天线电连接，能够在设备主体位于埋设有导航磁钉的运行车道上时，通过感应天线对导航磁钉产生的磁信号进行采集并发送，进而使得微控制器能够根据相应的磁信号来控制集设备主体在运行车道上沿导引路径运动，具有省时省力的优点，方便性高，减少了人工搬运成本。同时，实现了对感应天线的保护，即在设备主体停止移动时，即可将感应天线收拢在展开收拢机构的收容部内，减少感应天线与外部物体(例如集装箱)之间发生干涉的情况，使感应天线不易损坏，实用性高。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。