率=100X (遮蔽高仰角可视卫星数/高仰角可视卫星数)
[0074]在图3的例子中，高仰角可视卫星遮蔽率为80%。
[0075]另外，每当导航控制部10从GPS接收机3取得GPS测位结果，就计算高仰角可视卫星遮蔽率。其中，在高仰角可视卫星一个都没有的情况下，高仰角可视卫星遮蔽率设定为无效值(一 I% )。
[0076]非低仰角可视卫星提取部34提取多个可视卫星中的、由仰角检测部17检测到的仰角超过比第一仰角阈值Q1小的第二仰角阈值θ2的卫星，作为非低仰角可视卫星。在图4的例子中，GPS接收机3中捕捉到的可视卫星1L1?101_6有六个，就它们全部而言，仰角超过第二仰角阈值θ2。因此，非低仰角可视卫星提取部34提取这六个可视卫星1L1-101_6作为非低仰角可视卫星。
[0077]遮蔽非低仰角可视卫星提取部35提取由非低仰角可视卫星提取部34提取到的非低仰角可视卫星1L1?101_6中的、由接收等级检测部18检测到的接收等级小于第二等级阈值LTh2的卫星，作为遮蔽非低仰角可视卫星。在此，第二等级阈值LTh2设为比第一等级阈值LTh1大的值是优选的。这是由于，存在如下不同:在高架下侧道路上行驶中的情况下，电波被高架上侧道路遮蔽，在高架上侧道路上行驶中的情况下，电波被大厦等遮蔽。
[0078]在图4的例子中设为，来自六个非低仰角可视卫星1L1?101_6的电波不会被遮挡而被GPS接收机3接收，所以GPS接收机3中的接收等级都变高，设为不会小于第二等级阈值LTh2。因此，此情况下，遮蔽非低仰角可视卫星提取部35并不提取六个非低仰角可视卫星1L1?101_6中的某个卫星作为遮蔽非低仰角可视卫星。
[0079]非低仰角可视卫星遮蔽率计算部36如以下的式子所示那样，计算遮蔽非低仰角可视卫星的数目相对于非低仰角可视卫星的数目的比例，作为非低仰角可视卫星遮蔽率。
[0080]非低仰角可视卫星遮蔽率=100X (遮蔽非低仰角可视卫星数/非低仰角可视卫星数)
[0081]在图4的例子中，非低仰角可视卫星遮蔽率为0%。
[0082]另外，每当导航控制部10从GPS接收机3取得GPS测位结果，就计算非低仰角可视卫星遮蔽率。其中，在非低仰角可视卫星一个都没有的情况下，非低仰角可视卫星遮蔽率设定为无效值(一 1% )。
[0083]在由高仰角可视卫星遮蔽率计算部33计算出的高仰角可视卫星遮蔽率超过第一遮蔽率阈值STh1的情况下，行驶道路判定部20判定为本车在高架下侧道路上行驶。在图3的例子中，高仰角可视卫星遮蔽率(=80% )超过第一遮蔽率阈值STh1，判定为本车在高架下侧道路上行驶。
[0084]此外，由非低仰角可视卫星遮蔽率计算部36计算出的非低仰角可视卫星遮蔽率为第二遮蔽率阈值STh2以下的情况下，行驶道路判定部20判定为本车在高架上侧道路上行驶。在此，第二遮蔽率阈值STh2S为比第一遮蔽率阈值STh1小的值是优选的。在图4的例子中，非低仰角可视卫星遮蔽率(=0% )为第二遮蔽率阈值STh2以下，判定为本车在高架上侧道路上行驶。
[0085]每当导航控制部10从GPS接收机3取得GPS测位结果，就进行基于行驶道路判定部20的判定处理。在此情况下，在保持高仰角可视卫星遮蔽率超过第一遮蔽率阈值STh1的状态不变、且由行驶距离检测部21检测到的行驶距离超过了第一距离R1的情况下，行驶道路判定部20判定为本车在高架下侧道路上行驶是优选的。此外，在保持非低仰角可视卫星遮蔽率为第二遮蔽率阈值STh2以下的状态不变、且由行驶距离检测部21检测到的行驶距离超过了第二距离R2的情况下，行驶道路判定部20判定为本车在高架上侧道路上行驶是优选的。
[0086]在此，第二距离R2设定为比第一距离R1长的值是优选的。即使在高架上侧道路上行驶，在大厦的附近、低洼处等行驶时，电波的接收状态变差，有时较长时间中，非低仰角可视卫星遮蔽率超过第二遮蔽率阈值STh2。在此情况下，为了不会误判定为本车没有在高架上侧道路上行驶，第二距离R2需要设定得比较长。与此相对，在高架下侧道路上行驶时，高仰角可视卫星遮蔽率超过第一遮蔽率阈值STh1的状态易于持续，所以能够设定为第一距离R1比第二距离R2短。
[0087]因此，行驶道路判定部20首先基于由高仰角可视卫星遮蔽率计算部33计算的高仰角可视卫星遮蔽率，判定本车是否在高架下侧道路上行驶。然后，行驶道路判定部20基于由非低仰角可视卫星遮蔽率计算部36计算的非低仰角可视卫星遮蔽率，判定本车是否在高架上侧道路上行驶。
[0088]图5是对如以上那样构成的本实施方式涉及的导航控制部10的动作例进行表示的流程图。另外，图5所示的流程图在导航装置的电源接通时开始。
[0089]首先，通过自主导航传感器2对本车的相对的位置信息以及方位信息进行测位，本车位置测定部12基于该测位信息，计算绝对的本车位置以及车辆方位(步骤SI)。此外，通过GPS接收机3对本车的绝对的位置信息、方位信息、GPS卫星的卫星配置信息进行测位，并将这些信息储存在数据存储部13中(步骤S2)。
[0090]接下来，仰角检测部17基于存储于数据存储部13的GPS卫星的卫星配置信息，检测可视卫星的仰角，该可视卫星是存在于被设想为能够接收电波的位置的GPS卫星(步骤S3)。此外，接收等级检测部18检测与可视卫星有关的电波的接收等级(步骤S4)。
[0091]进而，高仰角可视卫星提取部31提取多个可视卫星中的、由仰角检测部17检测到的仰角超过第一仰角阈值Q1的卫星，作为高仰角可视卫星(步骤S5)。此外，遮蔽高仰角可视卫星提取部32提取由高仰角可视卫星提取部31提取到的高仰角可视卫星中的、由接收等级检测部18检测到的接收等级小于第一等级阈值LTh1的卫星，作为遮蔽高仰角可视卫星(步骤S6)。
[0092]然后，高仰角可视卫星遮蔽率计算部33提取遮蔽高仰角可视卫星的数目相对于高仰角可视卫星的数目的比例，作为高仰角可视卫星遮蔽率(步骤S7)。接下来，行驶道路判定部20判定由高仰角可视卫星遮蔽率计算部33计算出的高仰角可视卫星遮蔽率是否超过第一遮蔽率阈值STh1 (步骤S8)。
[0093]在此，在判定为高仰角可视卫星遮蔽率超过第一遮蔽率阈值STh1的情况下，行驶距离检测部21基于来自由自主导航传感器2具备的距离传感器的输出，检测从首次判定为超过第一遮蔽率阈值STh1的时刻起的本车的行驶距离(步骤S9)。之后，行驶道路判定部20，判定在保持高仰角可视卫星遮蔽率超过第一遮蔽率阈值SThl的状态不变、且行驶距离是否成为第一距离R1 (步骤S10)。
[0094]当在保持高仰角可视卫星遮蔽率超过第一遮蔽率阈值STh1的状态不变、且行驶距离成为第一距离R1的情况下，行驶道路判定部20判定为本车在高架下侧道路上行驶(步骤Sll)。然后，处理转移到步骤S24。另一方面，在行驶距离还未成为第一距离R1的情况下，处理返回到步骤SI。
[0095]当在上述步骤S8中判定为高仰角可视卫星遮蔽率未超过第一遮蔽率阈值STh1的情况下，通过自主导航传感器2对本车的相对的位置信息以及方位信息进行测位，本车位置测定部12基于该测位信息，计算绝对的本车位置以及车辆方位(步骤S12)。此外，通过GPS接收机3对本车的绝对的位置信息、方位信息、GPS卫星的卫星配置信息进行测位，并将这些信息储存在数据存储部13中(步骤S13)。
[0096]接下来，仰角检测部17基于存储于数据存储部13的GPS卫星的卫星配置信息，检测可视卫星的仰角，该可视卫星是存在于被设想为能够接收电波的位置的GPS卫星(步骤S14)。此外，接收等级检测部18检测与可视卫星有关的电波的接收等级(步骤S15)。
[0097]进而，非低仰角可视卫星提取部34提取多个可视卫星中的、由仰角检测部17检测到的仰角超过第二仰角阈值θ2的卫星，作为非低仰角可视卫星(步骤S16)。此外，遮蔽非低仰角可视卫星提取部35提取由非低仰角可视卫星提取部34提取到的非低仰角可视卫星中的、由接收等级检测部18检测到的接收等级小于第二等级阈值LTh2的卫星，作为遮蔽非低仰角可视卫星(步骤S17)。
[0098]然后，非低仰角可视卫星遮蔽率计算部36计算遮蔽非低仰角可视卫星的数目相对于非低仰角可视卫星的数目的比例，作为非低仰角可视卫星遮蔽率(步骤S18)。接下来，行驶道路判定部20判定由非低仰角可视卫星遮蔽率计算部36计算出的非低仰角可视卫星遮蔽率是否为第二遮蔽率阈值STh2以下(步骤S19)。
[0099]在此，在判定为非低仰角可视卫星遮蔽率为第二遮蔽率阈值STh2以下的情况下，行驶距离检测部21检测从首次判定为是第二遮蔽率阈值STh2以下的时刻起的本车的行驶距离(步骤S20)。然后，行驶道路判定部20判定在保持非低仰角可视卫星遮蔽率为第二遮蔽率阈值STh2以下的状态不变、且行驶距离是否成为第二距离R2 (步骤S21)。
[0100]在保持非低仰角可视卫星遮蔽率为第二遮