是否小于某一阈值，若是，执行步骤S3.2.2 ;否则，执行步骤S3.2.4 ；S3.2.2、判断上一定位点是否小于某一阈值，若是，执行步骤S3.2.3 ;否则，转入慢行、停车、起步状态匹配与数据修正，然后执行步骤S3.2.11 ;
S3.2.3、判断当前与上一定位点距离是否小于阈值，若是，输出上一匹配结果，然后执行步骤S3.2.11 ;否则，执行下一步；
S3.2.4、判断待选路段列表是否为空，若是，执行步骤S3.2.11 ;否则，执行下一步；
S3.2.5、读取初始数据，包括待匹配点坐标、车行方向、速度以及待选路段列表；
S3.2.6、判断待选路段数量是否为1，若是，执行步骤S3.2.11 ;否则，执行下一步；
S3.2.7、读取第i个待选路段； S3.2.8、判断待选路段方向与车行驶方向是否一致，若是，执行下一步；否则，剔除第i个待选路段；
S3.2.9、判断i >待选路段总数与否，若是，执行下一步；否则，按照i=i+l的规律返回步骤 S3.2.7 ；
S3.2.10、判断待选路段数量是否为1，若是，执行步骤S3.2.11 ;否则，通过方向角加距离的条件筛选，然后执行下一步；
S3.2.11、将待选路段作为目标路段，输出匹配路段编号以及定位点。
[0025]S3.3、获取匹配点坐标，即确定车辆在当前行驶道路上的定位点，匹配路段后，计算车辆在该路段最可能得位置，并用结果修正原有的定位输出，在此选用垂直投影法，在目标路段上进行投影，投影点即为定位点，求取定位点的流程示意图如图3所示，具体包括如下步骤:
S3.3.1、读取初始数据，包括映射点point坐标，以及路段两端点pointl和point2 ；S3.3.2、判断pointl和point2是否重合，若是，求点到端点距离，然后返回端点坐标、返回距离，结束；否则，执行下一步；
S3.3.3、判断路段是否水平，若是，执行下一步；否则，执行步骤S3.3.5 ;
S3.3.4、求投影点坐标，然后判断投影点是否在路段上，若是，执行步骤S3.3.8 ;否则，求距离映射点最近的端点与距离，然返回最近端点坐标与距离，结束；
S3.3.5、判断路段是否竖直，若是，执行上一步；否则，执行下一步；S3.3.6、求投影点坐标；
S3.3.7、判断投影点是否在路段上；
S3.3.8、计算映射点到投影点的距离；
S3.3.9、返回投影点坐标、返回投影距离。
[0026]S4、生成行驶路径:由于GPS数据采集有一定时间间隔，大约15s，为非连续数据，以及由于信号缺失造成的数据丢失，最终匹配的点序列会比较稀疏不能直接以连线的方式在地图上显示。为准确连贯地展示车辆的行驶轨迹，我们基于车辆匹配后的定位点，基于百度地图API的PL0YLINE函数，将最终的匹配点序列在地图上以轨迹路线的方式展示出来。
[0027]以上仅描述了本发明的基本原理和优选实施方式，本领域人员可以根据上述描述作出许多变化和改进，这些变化和改进应该属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，其特征在于，包括以下步骤: 51、获取固定线路的地图数据； 52、存储道路数据； 53、地图匹配； 54、生成行驶路径。
2.根据权利要求1所述的基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，其特征在于，所述步骤SI包括: S1.1、通过百度鹰眼功能选取固定线路； S1.2、通过百度API功能获取固定线路地图数据。
3.根据权利要求1所述的基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，其特征在于，所述步骤S2按照道路信息表、路段信息表以及关键点表分别进行不同层道路信息存储。
4.根据权利要求1所述的基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，其特征在于，所述步骤S3包括: S3.1、统一坐标系，将GPS坐标转换成百度坐标； S3.2、筛选匹配路段； S3.3、获取匹配点坐标，即确定车辆在当前行驶道路上的定位点。
5.根据权利要求4所述的基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，其特征在于，所述步骤S3.2匹配路段的方法包括如下步骤: S3.2.1、判断速度是否小于某一阈值，若是，执行步骤S3.2.2 ;否则，执行步骤S3.2.4 ；S3.2.2、判断上一定位点是否小于某一阈值，若是，执行步骤S3.2.3 ;否则，转入慢行、停车、起步状态匹配与数据修正，然后执行步骤S3.2.11 ; S3.2.3、判断当前与上一定位点距离是否小于阈值，若是，输出上一匹配结果，然后执行步骤S3.2.11 ;否则，执行下一步； S3.2.4、判断待选路段列表是否为空，若是，执行步骤S3.2.11 ;否则，执行下一步； S3.2.5、读取初始数据，包括待匹配点坐标、车行方向、速度以及待选路段列表； S3.2.6、判断待选路段数量是否为1，若是，执行步骤S3.2.11 ;否则，执行下一步； S3.2.7、读取第i个待选路段； S3.2.8、判断待选路段方向与车行驶方向是否一致，若是，执行下一步；否则，剔除第i个待选路段； S3.2.9、判断i >待选路段总数与否，若是，执行下一步；否则，按照i=i+l的规律返回步骤 S3.2.7 ； S3.2.10、判断待选路段数量是否为1，若是，执行步骤S3.2.11 ;否则，通过方向角加距离的条件筛选，然后执行下一步； S3.2.11、将待选路段作为目标路段，输出匹配路段编号以及定位点。
6.根据权利要求4所述的基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，其特征在于，所述步骤S3.3确定定位点的方法包括以下步骤: S3.3.1、读取初始数据，包括映射点point坐标，以及路段两端点pointl和point2 ； S3.3.2、判断pointl和point2是否重合，若是，求点到端点距离，然后返回端点坐标、返回距离，结束；否则，执行下一步； S3.3.3、判断路段是否水平，若是，执行下一步；否则，执行步骤S3.3.5 ; S3.3.4、求投影点坐标，然后判断投影点是否在路段上，若是，执行步骤S3.3.8 ;否则，求距离映射点最近的端点与距离，然返回最近端点坐标与距离，结束； S3.3.5、判断路段是否竖直，若是，执行上一步；否则，执行下一步； S3.3.6、求投影点坐标； S3.3.7、判断投影点是否在路段上； S3.3.8、计算映射点到投影点的距离； S3.3.9、返回投影点坐标、返回投影距离。
7.根据权利要求1所述的基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，其特征在于，所述步骤S4中利用百度API的PL0YLINE函数完成行驶路径的绘制。
【专利摘要】本发明的基于百度地图的线路固定车辆定位及行驶路径生成方法，首先获取连续的匹配点信息，再基于百度API的驾车导航函数获得道路层数据，将最终匹配点序列通过相邻两点之间创造驾车实例，从而获得百度API的驾车方案，并利用驾车实例的回调函数，来获取两点间的轨迹数据，最后利用百度API的PLOYLINE函数完成轨迹的绘制。利用本发明的方法，线路固定车辆可以凭GPS定位数据和百度地图免费的地图数据接口，进行车辆在道路上的准确定位；基于本方法的准确定位结果，可以进行多车辆数据的固定线路交通状态信息提取，并生成行驶路径。
【IPC分类】G01C21-30
【公开号】CN104833362
【申请号】CN201510251669
【发明人】冯金巧, 顾卫东, 王亚洲
【申请人】山东省计算中心（国家超级计算济南中心）
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年5月18日