适应性好，适合应用于各种特殊工况。可编程逻辑控制器即通常所说的PLC,英文全称为Programmable LogicController0
[0032]在本申请一具体实施例中，操控器为拉压传感器2。本质上，该操控器可以是很多种，只要能够实现信号模拟输入即可，例如，可以以手机或者平板电脑的触摸屏作为信号输入的传感器，人手在触摸屏上控制驱动装置运动，但是，我们这里优选的方案是使用拉压传感器作为操控器，该方案结构简单，成本低，故障率低、易于维护。
[0033]在本申请一具体实施例中，所述驱动部件包括用于驱动所述执行部件沿竖直方向移动的Z轴马达3和与所述Z轴马达3通过传动皮带连接的Z轴传动机构4，所述Z轴传动机构4与所述执行部件连接。采用这种结构，可编程逻辑控制器I可以将信号传送给驱动部件，并控制其Z轴马达3转动，能够方便的实现驱动执行部件竖直上升或下降，以执行相应操作。
[0034]在本申请一具体实施例中，所述驱动部件包括用于驱动所述执行部件沿左右方向移动的X轴马达和与所述X轴马达连接的X轴传动机构，所述X轴传动机构与所述执行部件连接。进一步的，为了应对复杂工况，驱动部件还可以在X轴方向驱动执行部件运动。本申请中的X轴方向，即指正面观察机器人执行模块所在的机器人时，其左右方向。
[0035]在本申请一具体实施例中，所述驱动部件包括用于驱动所述执行部件沿前后方向移动的Y轴马达和与所述Y轴马达连接的Y轴传动机构，所述Y轴传动机构与所述执行部件连接。进一步的，为了应对复杂工况，驱动部件还可以在Y轴方向驱动执行部件运动。本申请中的Y轴方向，即指正面观察机器人执行模块所在的机器人时，其前后方向。
[0036]在本申请一具体实施例中，所述执行部件为生物药剂注射管。采用这种执行部件的机器人执行模块，可以应对批量的生物药剂实验。
[0037]事实上，驱动部件可以采用多种类型，可以完整的包括驱动执行部件在六个自由度上运动，并不限于X、Y、和Z三个自由度，并且，也不仅限于只驱动一个执行部件，在应对复杂工况时，执行部件可以包括夹子、生物药剂注射管、传送带等多种，核心是适应其需要执行的功能。
[0038]在本申请一具体实施例中，全自动机器人做一个最常用的整板转移程序，只是程序设定就要20分钟。而采用本申请提供的技术方案，通过拉压传感器2录入操作，然后执行，整个过程只需要2分钟。基于这种情况，根据应用不同，我们把客户分成全自动方案和半自动方案这两类。
[0039]我们利用拉压传感器2来感受受力的方向和大小，来指引导驱动部件做相应运动，具体的实施例就是知道Z轴马达3做相应的运动。之后用可编程逻辑控制器I来记忆运动的过程，从而实现方便的编程。
[0040]基于上述实施例中提供的机器人执行模块，本申请还提供了一种生物应用机器人，包括底板5、人机操控屏6和机器人执行模块，机器人执行模块为上述任一实施例的机器人执行模块。
[0041]由于该生物应用机器人采用了上述实施例的机器人执行模块，所以该生物应用机器人由该机器人执行模块带来的有益效果请参考上述实施例。
[0042]本申请还提供了一种机器人执行方法，包括以下步骤:
[0043]A、向操控器输入控制信号；
[0044]B、操控器将控制信号传输给可编程逻辑控制器；
[0045]C、可编程逻辑控制器将控制信号传输给驱动部件、人工校正控制信号，使驱动部件按一定程序运动；
[0046]D、可编程逻辑控制器存储控制信号；
[0047]E、调用被存储的控制信号，控制驱动部件运动。
[0048]具体的说，使用以上方法，只需要向操控器输入一次正确的操作程序的控制信号，可编程逻辑控制器就能学会、即能够存储记录并依照计划反复执行若干次，采用这种控制方法，相比较现有的重新编辑程序的自动机器人，编程效率大大提高。
[0049]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0050]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种机器人执行模块，其特征在于，包括用于直接执行计划操作的执行部件，所述执行部件上连接有驱动其移动的驱动部件，所述驱动部件上以有线方式或者无线方式连接有可编程逻辑控制器(I)，所述可编程逻辑控制器(I)与操控器连接，用于接收所述操控器的信号；所述可编程逻辑控制器(I)将所述操控器输入的信号传输给所述驱动部件、控制其执行命令，并且所述可编程逻辑控制器(I)将所述操控器输入的信号存储、用于后续执行。
2.如权利要求1所述的机器人执行模块，其特征在于，所述操控器为拉压传感器(2)。
3.如权利要求2所述的机器人执行模块，其特征在于，所述驱动部件包括用于驱动所述执行部件沿竖直方向移动的Z轴马达(3)和与所述Z轴马达(3)通过传动皮带连接的Z轴传动机构(4)，所述Z轴传动机构(4)与所述执行部件连接。
4.如权利要求3所述的机器人执行模块，其特征在于，所述驱动部件包括用于驱动所述执行部件沿左右方向移动的X轴马达和与所述X轴马达连接的X轴传动机构，所述X轴传动机构与所述执行部件连接。
5.如权利要求4所述的机器人执行模块，其特征在于，所述驱动部件包括用于驱动所述执行部件沿前后方向移动的Y轴马达和与所述Y轴马达连接的Y轴传动机构，所述Y轴传动机构与所述执行部件连接。
6.如权利要求5所述的机器人执行模块，其特征在于，所述执行部件为生物药剂注射管。
7.—种生物应用机器人，包括底板、人机操控屏(6)和机器人执行模块，其特征在于，所述机器人执行模块为如权利要求1至6任一项所述的机器人执行模块。
8.—种机器人执行方法，其特征在于，包括以下步骤: A、向操控器输入控制信号； B、所述操控器将所述控制信号传输给可编程逻辑控制器； C、所述可编程逻辑控制器将所述控制信号传输给驱动部件、人工校正所述控制信号，使所述驱动部件按一定程序运动； D、所述可编程逻辑控制器存储所述控制信号； E、调用被存储的所述控制信号，控制所述驱动部件运动。
【专利摘要】本申请所提供的机器人执行模块,包括用于直接执行计划操作的执行部件，所述执行部件上连接有驱动其移动的驱动部件，所述驱动部件上以有线方式或者无线方式连接有可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器与操控器连接，用于接收所述操控器的信号。操控器将控制信号传递给与其连接的可编程逻辑控制器，而可编程逻辑控制器通过有线或者无线方式将控制信号传递给驱动部件，驱动部件驱动执行部件完成一遍正确的操作流程，后续编程自动录入。由于采用了这种结构，该机器人执行模块易于编程、适应性好，适合应用于各种特殊工况。本申请还提供了一种包括上述机器人执行模块的生物应用机器人，其技术要点参见前述。
【IPC分类】G01N35-00
【公开号】CN104865395
【申请号】CN201510261248
【发明人】赵晰
【申请人】上海儒克生物科技有限公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月21日