一种自平衡车的测试方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及平衡车技术领域，尤其涉及一种自平衡车的测试方法和装置。
【背景技术】
[0002]自平衡车是一种新型的、高度智能化的短途交通工具，随着自平衡车的逐渐普及和大规模化生产，如何实现对自平衡车性能和车况的高效测试成为亟待解决的技术问题。
【发明内容】
[0003]为解决现有存在的技术问题，本发明实施例期望提供一种自平衡车的测试方法和
目.ο
[0004]本发明实施例是这样实现的:
[0005]本发明实施例提供了一种自平衡车的测试装置，包括:机架、控制单元、负载单元和执行单元，所述负载单元设置于所述机架上的第一位置，所述控制单元连接所述执行单元；
[0006]所述控制单元用于控制所述执行单元工作；
[0007]所述负载单元用于承载待测的自平衡车，并给所述自平衡车施加负载；
[0008]所述执行单元用于在所述控制单元的控制下，向所述自平衡车施加或解除第一作用力，以控制所述自平衡车的倾角变化。
[0009]上述方案中，所述负载单元包括:自平衡车承载机构和阻尼机构，
[0010]所述自平衡车承载机构包括导向轮、从动轮、导向轮轴和从动轮轴，所述导向轮固定于所述导向轮轴上，所述从动轮固定于所述从动轮轴上，所述导向轮轴通过第一固定件固定在所述机架上，所述从动轮轴通过第二固定件固定在所述机架上；
[0011]所述阻尼机构的输出转轴连接所述从动轮轴，所述阻尼机构连接所述控制单元，所述阻尼机构用于根据所述控制单元输出的控制指令执行相应大小的负载输出，使所述阻尼机构输出的负载通过所述从动轮轴施加到所述从动轮上。
[0012]上述方案中，所述执行单元包括:固定架和第一推进机构，所述固定架设置于所述机架的第二位置，所述第一推进机构设置于所述固定架上，且所述第一推进机构连接所述控制单元，所述第一推进机构受控于所述控制单元向所述自平衡车施加或解除第一作用力，以控制所述自平衡的倾角变化。
[0013]上述方案中，所述第一推进机构与所述固定架之间为可调节的连接方式，使所述第一推进机构伸出所述固定架的长度可变。
[0014]上述方案中，所述负载单元还包括速度传感器，设置于导向轮轴和/或从动轮轴的至少一端，且所述速度传感器连接所述控制单元；
[0015]所述速度传感器用于测量所述导向轮轴和/或从动轮轴的转速，并将测量结果发送给所述控制单元；
[0016]所述控制单元用于接收所述速度传感器发送的测量结果，根据所述测量结果计算获得所述自平衡车的行驶速度。
[0017]上述方案中，所述控制单元还用于，将所述计算获得的自平衡车的行驶速度与第一速度区间进行比较，并在所述自平衡车的行驶速度未落入所述第一速度区间时，向所述第一推进机构发出控制指令，控制所述第一推进机构解除施加于所述自平衡车的第一作用力，并向所述阻尼机构发出控制指令，控制所述阻尼机构解除施加于所述自平衡车的负载。
[0018]上述方案中，所述控制单元还用于，
[0019]记录所述自平衡车在测试过程中的行驶速度变化，生成速度变化曲线，并计算所述生成的速度变化曲线与第一速度曲线的相似度；
[0020]将计算所得相似度与相似度阈值或相似度阈值区间进行比较，以判断所述生成的速度变化曲线是否正常。
[0021]上述方案中，所述导向轮与所述导向轮轴之间为可拆卸的连接，以支持更换不同表面结构的所述导向轮。
[0022]本发明实施例还提供了一种自平衡车的测试方法，应用于自平衡车的测试装置，所述测试装置包括:机架、控制单元、负载单元和执行单元，所述负载单元设置于所述机架上的第一位置，所述控制单元连接所述执行单元和负载单元;所述测试方法包括:
[0023]所述控制单元向所述执行单元发送第一指令，指示所述执行单元开始工作；
[0024]所述执行单元接收所述第一指令，向所述自平衡车施加第一作用力，以控制所述自平衡车倾斜；
[0025]所述控制单元向所述负载单元发送第二指令，指示所述负载单元开始工作；
[0026]所述负载单元接收所述第二指令，且基于所述第二指令施加相应大小的负载给所述自平衡车。
[0027]上述方案中，所述方法还包括:
[0028]所述负载单元测量其用于承载所述自平衡车的轮轴的转速，并将测量结果发送给所述控制单元；
[0029]所述控制单元接收所述测量结果，根据所述测量结果计算获得所述自平衡车的行驶速度；
[0030]所述控制单元将所述计算获得的自平衡车的行驶速度与第一速度区间进行比较，并在所述自平衡车的行驶速度未落入所述第一速度区间时，向所述执行单元发出第三指令，控制所述执行单元解除施加于所述自平衡车的第一作用力，并向所述负载单元发出第四指令，控制所述负载单元解除施加于所述自平衡车的负载;和/或，所述控制单元记录所述自平衡车在测试过程中的行驶速度变化，生成速度变化曲线，并计算所述生成的速度变化曲线与第一速度曲线的相似度，将计算所得相似度与相似度阈值或相似度阈值区间进行比较，以判断所述生成的速度变化曲线是否正常。
[0031]本发明实施例所提供的一种自平衡车的测试方法和装置，对自平衡车进行测试，是通过执行单元模拟人骑行时给自平衡车施加的第一作用力，使进入测试模式的自平衡车在负载单元上模拟人骑行的行驶状态，实现了模拟人骑行自平衡车的自动化测试;通过速度传感器检测用于承载自平衡车的从动轮和/或导向轮的转速，依此获得自平衡车的行驶速度，并评价自平衡车的行驶速度输出是否正常，从而判断自平衡车的电机、PCB板和内部程序是否存在运行异常的可能。
【附图说明】
[0032]图1为本发明实施例的一种自平衡车的测试方法流程图；
[0033]图2为本发明实施例的自平衡车的测试装置的结构示意图一；
[0034]图3为本发明实施例的自平衡车的测试装置的结构示意图二；
[0035]图4为本发明实施例的自平衡车的测试装置的结构示意图三。
【具体实施方式】
[0036]下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。
[0037]为实现对自平衡车性能和车况的高效检测，提出本发明实施例的自平衡车的测试装置和方法;并且，本发明实施例能够对测试过程中的多项数据进行量化，以更直观的反映自平衡车的测试详情。
[0038]实施例一
[0039]本发明实施例一提供的一种自平衡车的测试装置，主要包括:机架、控制单元、负载单元和执行单元，负载单元设置于机架上的第一位置，控制单元至少连接执行单元；其中，
[0040]控制单元至少用于控制执行单元工作；
[0041 ]负载单元用于承载待测的自平衡车，并给自平衡车施加负载；
[0042]执行单元用于在控制单元的控制下，向待测的自平衡车施加或解除第一作用力，以控制自平衡车的倾角变化。
[0043]也就是说，本发明实施例一的测试装置主要由机架、控制单元、负载单元和执行单元组成，机架为负载单元提供安装位置，需保证负载单元在机架上安装稳固，控制单元和执行单元可以安装在机架上，也可以不安装在机架上，根据实际需要进行选择。负载单元上用于放置待测的自平衡车，并且负载单元的另一作用是为放置在其上的自平衡车施加负载，以模拟人在骑行自平衡车的过程中路面施加给自平衡车的阻力。执行单元主要用于模拟人在骑行自平衡车时由于身体前倾导致自平衡车向前倾斜时给所述自平衡车施加的作用力(为描述方便，后续简称第一作用力)；通常，在自平衡车启动且检测到人站立在自平衡车的踏板上时，当自平衡车受到使其车体前倾的第一作用力，自平衡车会逐渐加速向前运动并达到一定车速;本发明实施例设置执行单元的目的即是给放置在负载单元上的自平衡车施加所述第一作用力，使所述自平衡车在负载单元上逐渐加速并达到一定车速，这样，就使自平衡车在负载单元上能够模拟人骑行的状态，进而完成对自平衡车的各项测试。
[0044]但需要说明的是，通常在自平衡车启动后的一般模式下(即支持人的正常骑行模式)，自平衡车需要检测到人站立在其踏板上(可以通过设置在踏板下的压力传感器来检测)时，才会在受到所述第一作用力时加速向前行驶；出于安全性方面的考虑，在所述一般模式下自平衡车未检测到人站立在其踏板上时，即使受到所述第一作用力也不会加速向前行驶。而本发明实施例的测试过程由于是模拟人骑行，实际的测试过程却无需人真实的站立在自平衡车的踏板上，因此，为完成模拟测试，需要设置一种测试模式，在该测试模式下自平衡车未检测到人站立在其踏板上时、或者无需检测是否有人站立在其踏板上(如:在该测试模式下关闭自平衡车踏板下的压力传感器)，也会在受到所述第一作用力时加速向前行驶，以实现自平衡车启动并进入该测试模式后能够完成模拟人骑行的各项测试。另外，在测试模式下，自平衡车能够始终保持车的自平衡功能开启，不会自动关机。
[0045]在一实施方式中，负载单