一种垂直摆式磁瓦检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种垂直摆式磁瓦检测装置，属于无损检测技术领域。
【背景技术】
[0002]以最短行程和简单的动作实现磁瓦夹持翻转检测，是减少磁瓦检测机辅助时间的关键技术。以夹持磁瓦轴向端面和径向端面旋转检测磁瓦时，从夹持位置到检测位置，再到出料位置之间的运动路径设计和运动方式设计对检测效率的提高和机械装置复杂度的减少都有很大影响，较少的控制轴数可以减少检测装置的复杂程度，以最短的路径运动可以减少辅助运动时间。
[0003]铁氧体磁瓦或者稀土磁瓦的形状特点是外形呈圆弧状，包含外弧面、内弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，铁氧体磁瓦的颜色特征是呈现深黑色或灰黑色(不同工艺色彩稍有差异)，稀土磁瓦的颜色呈现各种不同的光亮色泽。如图5所示，磁瓦具有多个表面，其中主要检测的表面为磁瓦轴向端面32、磁瓦径向端面35、磁瓦外弧面34、磁瓦内弧面33，根据不同厂家要求，磁瓦的具体尺寸和公差有所不同，但是形状大体相似，均具有上述主要检测面。在检测系统中，对于每一种磁瓦，采用固定方向的光源来实现检测时，需要对磁瓦进行360度翻转操作。
[0004]检测设备中，摄像装置的布置位置很重要，合适的位置可以减少辅助运动以及提供一个简单的干扰少的背景，便于图像处理。
[0005]专利申请号为:2013105100425号的中国发明专利公开了“一种磁瓦检测装置”，该装置在磁瓦检测过程中，对磁瓦进行了绕轴向和径向进行了旋转，磁瓦在向每个工位进行运输时需要一个伺服电机或者步进电机，磁瓦在每个工位检测时需要伺服电机或者步进电机执行驱动，因而具有3个控制轴数，磁瓦被抓起一检测一放下这一过程中需要完成多次启动一加速一减速一停止过程，因而形成较长，影响了检测效率。
[0006]专利申请号为:2013105095821号的中国发明专利中公开了 “一种磁瓦检测夹持机构”，该机构采用双向夹持的方式，由于该装置夹持机构设计部分采用了两级同步带设计，为保证同步带工作正常，需要对其进行张紧，由于张紧力的增加，导致摩擦阻力增加，必须增加驱动电机的功率或者增加提高减速器的减速比，这样降低了手指旋转的转速，影响了检测效率，同时增加了结构重量。
[0007]专利申请号为:2014100305141号的中国发明专利中公开了 “一种基于机器视觉的磁瓦在线检测设备”，该设备在检测磁瓦的过程中，针对不同类型的磁瓦调节相机和光源的位置，磁瓦在检测过程中发生一次反转，由于具有至少10个检测工位，因此检测设备占地面积大，磁瓦在传输带上行进过程中，由于皮带长度过长，会因此皮带发送侧滑，导致磁瓦检测过程中的成像位置不准确及成像效果不理想等问题。
【实用新型内容】
[0008]本实用新型的目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能够以相对较少的控制轴数(本实用新型所述控制轴数是指需要进行位置运动控制时，所采用的伺服电机、步进电机以及伺服液压缸等能实现伺服控制的执行元件的数量)和相对较短的运动路径，对磁瓦进行取料、检测以及放料的装置。
[0009]本实用新型技术方案是:一种垂直摆式磁瓦检测装置，包括进料装置、摆动夹持旋转装置、摄像装置、出料装置；所述垂直摆式磁瓦检测装置采用垂直摆式磁瓦输送方式；
[0010]所述进料装置包括放料槽、推出气缸、放料槽底板；所述放料槽包含一段倾斜部分、一段垂直部分和一段圆弧过渡部分，垂直部分与放料槽底板垂直连接，推出气缸的缸体安装在放料槽底板上，推出气缸的活塞可以自由穿过放料槽的垂直部分；
[0011]所述摆动夹持旋转装置包括夹持装置、旋转装置、摆动装置；
[0012]所述摆动装置包括带减速器的摆动电机、摆动电机支架、摆动旋转体；动力由摆动电机传递给摆动旋转体，摆动电机通过摆动电机支架安装在设备支架上，摆动电机支架安装在设备支架上，摆动旋转体安装在设备支架上；摆动电机输出轴的正反转运动带动摆动旋转体正反向运动，实现磁瓦从取料位到检测位，再到出料位，然后返回取料位的运动。
[0013]所述夹持装置包括两个夹持手指、两个夹持臂、手指气缸；两个夹持手指安装在两个夹持臂上，两个夹持臂连接在手指气缸上的活塞两端，手指气缸活塞的伸出和缩回带动夹持臂张开和闭合，进而带动夹持手指的张开和闭合，实现对磁瓦的夹持；手指气缸安装在摆动旋转体上，跟随摆动旋转体运动，实现磁瓦在检测位以及取料位的夹紧和松开动作，摆动旋转体的运动和磁瓦旋转是独立控制的。
[0014]所述旋转装置包括旋转电机支架、旋转电机、通轴、钢丝软轴、手指联轴器；所述旋转电机的输出轴与通轴之间通过同步带实现同步旋转，通轴通过通轴联轴器连接两个钢丝软轴，两个钢丝软轴通过手指联轴器分别与两个夹持手指连接，旋转电机通过旋转电机支架连接在摆动旋转体上；旋转电机的输出轴旋转可以带动夹持手指旋转；
[0015]所述摄像装置包括光源相机支架、光源、和相机；所述光源相机支架安装在摆动夹持旋转装置的侧面，所述光源和相机安装在光源相机支架的顶部；
[0016]所述出料装置包括出料气缸、传输带装置；出料气缸安装在传输带装置安装架的侧面；
[0017]所述垂直摆式磁瓦输送方式是:所述进料装置在摆动夹持旋转装置的一侧，出料装置在摆动夹持旋转装置的另一侧，夹持装置将磁瓦夹持后，以摆动旋转体的回转中心线为轴线，往复摆动，实现磁瓦的夹持、检测及运输。
[0018]所述磁瓦由人工或者输送装置放置在放料槽的倾斜部分，磁瓦由于重力作用沿着放料槽的圆弧过渡部分进人到垂直部分，推出气缸将放料槽垂直部分的最底端的一块磁瓦推出，调节推出气缸安装位置，使得磁瓦被推送到放料槽底板的预定位置，便于夹持装置夹取；放料槽底板位于夹持手指夹紧磁瓦位置的正下方，磁瓦被推送到夹持手指夹紧磁瓦位置的正下方，夹持手指在取料点夹取磁瓦；放料槽垂直部分与进料槽底板连接在一起。
[0019]所述相机的轴线通过检测位、光源的照射方向为相机的获取图像方向，相机获取图像的方向朝向检测位。
[0020]所述垂直摆式磁瓦输送方式为:所述摆动夹持旋转装置从取料位夹取磁瓦，然后以摆动旋转体的回转中心线为轴线，沿检测路径摆动到检测位，磁瓦旋转检测，再沿出料路径摆动到出料位将磁瓦放在出料装置上，最后沿返回路径摆回取料位，完成一个检测循环。
[0021]所述相机与光源固定在光源相机支架上，并且安装在摆动夹持旋转装置摆动轨迹的上方，检测位在摆动夹持旋转装置的上方。
[0022]本实用新型所述的垂直摆式磁瓦输送方式，其检测路径是磁瓦随摆动装置运动所经过的路径，检测路径的一端是取料位，另一端是检测位，出料路径是磁瓦随摆动装置运动所经过的路径，出料路径的一端是检测位，另一端是出料位，返回路径是摆动装置运动返回取料位所经过的路径，返回路径一端是出料位，另一端是取料位。
[0023]本实用新型所述的垂直摆式磁瓦输送方式，其取料位、检测位和出料位在同一平面内，所述平面与摆动旋转体回转中心交点为回转中心点，取料位和出料位在回转中心点的两侧。
[0024]本实用新型的工作过程是:
[0025]磁瓦由人工或其它设备成组放入到放料槽中，经过推出气缸的活塞推动，将最底下的磁瓦推出到取料位，其它磁瓦依次下落。摆动电机获得输入信号，并带动安装在设备支架上的摆